JPH0362105A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
- Publication number
- JPH0362105A JPH0362105A JP17615989A JP17615989A JPH0362105A JP H0362105 A JPH0362105 A JP H0362105A JP 17615989 A JP17615989 A JP 17615989A JP 17615989 A JP17615989 A JP 17615989A JP H0362105 A JPH0362105 A JP H0362105A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controlled object
- control
- actuator
- control circuit
- gyro
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000758 substrate Substances 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
し産業上の利用分野コ
この発明は例えば指令入力に応じて対象物の位置制御す
る制御装置、特にフィードバック制御系の改良に関する
。
る制御装置、特にフィードバック制御系の改良に関する
。
し従来の技術］
第３図は従来のサーボ機構制御装置の一例を示すブロッ
ク図であり、１は手動ハンドル、２は手動ハンドル１に
機械的に連結している第１ポテンシヨメータ、３は制御
回路、４は例えばサーボモータなどの７クチユエータ、
５はアクチュエータの位置を発信する第２ポテンシヨメ
ータ、６はアクチュエータ４に機械的に連結している制
御対象、８はその回転子がアクチュエータ４に機械的に
連結される例えばタコジェネレータのような回転速度発
信器である。
ク図であり、１は手動ハンドル、２は手動ハンドル１に
機械的に連結している第１ポテンシヨメータ、３は制御
回路、４は例えばサーボモータなどの７クチユエータ、
５はアクチュエータの位置を発信する第２ポテンシヨメ
ータ、６はアクチュエータ４に機械的に連結している制
御対象、８はその回転子がアクチュエータ４に機械的に
連結される例えばタコジェネレータのような回転速度発
信器である。
従来の制御装置は上記のように構成され、例えば走行車
両に搭載されて制御対象の姿勢を制御する制御装置にお
いて、走行車両の姿勢の変化に応じて手動ハンドルコを
成る角度θだけ回転させると第１ポテンシヨメータ２が
θに比例する電気信号を発生して制御回路３に送る。制
御回路３で増巾された信号はアクチュエータ４に送られ
てこれを駆動する。第２ポテンシヨメータ５はアクチュ
エータ４に機械的に連結されていてアクチュエータ４の
位置に比例する電気信号を制御回路３にフィードバック
する。このフィードバックされた信号が手動ハンドル１
の回転角θに相当する値になると、前記ポテンショメー
タ２が発生する信号と相殺され制御回路３の出力は零と
なりアクチュエータ４はその位置で停止する。即ち制御
対象６もその位置で停止するので、手動ハンドル１の回
転角度に応じて制御対象６も回転するので制御対象６の
姿勢が制御される。回転速度発信器８はアクチュエータ
４の回転速度を検出して制御回路３に送り、このサーボ
機構の制御を安定にしている。
両に搭載されて制御対象の姿勢を制御する制御装置にお
いて、走行車両の姿勢の変化に応じて手動ハンドルコを
成る角度θだけ回転させると第１ポテンシヨメータ２が
θに比例する電気信号を発生して制御回路３に送る。制
御回路３で増巾された信号はアクチュエータ４に送られ
てこれを駆動する。第２ポテンシヨメータ５はアクチュ
エータ４に機械的に連結されていてアクチュエータ４の
位置に比例する電気信号を制御回路３にフィードバック
する。このフィードバックされた信号が手動ハンドル１
の回転角θに相当する値になると、前記ポテンショメー
タ２が発生する信号と相殺され制御回路３の出力は零と
なりアクチュエータ４はその位置で停止する。即ち制御
対象６もその位置で停止するので、手動ハンドル１の回
転角度に応じて制御対象６も回転するので制御対象６の
姿勢が制御される。回転速度発信器８はアクチュエータ
４の回転速度を検出して制御回路３に送り、このサーボ
機構の制御を安定にしている。
し発明が解決しようとする課題］
上記のような従来の制御装置では、回転速度発信器８の
回転子をアクチュエータ４に機械的に連結しなければな
らず、例えばアクチュエータ４が電気モータであればそ
のモータ軸に連結し、又アクチュエータ４が油圧シリン
ダであればそのシリンダに歯車によって連結しなければ
ならないなど、機械的連結装置を介してアクチュエータ
４と連結する回転速度発信器８の装備は機構的に複雑で
、その装着位置の選択も制約されるという問題点があっ
た。
回転子をアクチュエータ４に機械的に連結しなければな
らず、例えばアクチュエータ４が電気モータであればそ
のモータ軸に連結し、又アクチュエータ４が油圧シリン
ダであればそのシリンダに歯車によって連結しなければ
ならないなど、機械的連結装置を介してアクチュエータ
４と連結する回転速度発信器８の装備は機構的に複雑で
、その装着位置の選択も制約されるという問題点があっ
た。
この発明はかかる問題点を解決するためになされたもの
で、機械的連結装置を必要とすることなく回転速度発信
器８は制御対象６上の任意の位置に装備できる制御装置
を得ることを目的とする。
で、機械的連結装置を必要とすることなく回転速度発信
器８は制御対象６上の任意の位置に装備できる制御装置
を得ることを目的とする。
［課題を解決するための手段］
この発明に係る制御装置は、制御対象にとりつけてその
回転速度を検出しこの信号を制御回路へ供給するレイト
ジャイロを設けたものである。
回転速度を検出しこの信号を制御回路へ供給するレイト
ジャイロを設けたものである。
［作用］
この発明においては、機械的連結装置を使用することな
く制御対象の任意の位置に装備したレイトジャイロで制
御対象の回転速度を検出し安定な動作を得る。
く制御対象の任意の位置に装備したレイトジャイロで制
御対象の回転速度を検出し安定な動作を得る。
［実施例］
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図で、図に
おいて１〜６は上記従来装置と同一のものであり、ヱは
制御対象６に係合して設けられその回転速度信号を発生
するレイトジャイロを示している。
おいて１〜６は上記従来装置と同一のものであり、ヱは
制御対象６に係合して設けられその回転速度信号を発生
するレイトジャイロを示している。
第２図はレイトジャイロの作動を示す説明図であり、１
１は制御対象６に取付けられた基板、１２は支軸、１３
は重錐で図示しない駆動回路により矢印方向に振動して
いる。１４は制御対象６の回転方向と一致するように設
けられた入力軸を示している。この状態で制御対象６が
回転すると基板１１はそれにつれて回転するが、重錐１
３はその慣性の為元の振動方向を保持しようとするので
、支軸１２がねじれてねじれトルクが発生する。このね
じれトルクの大きさは制御対象６の回転速度に比例する
ので、図示しないねじれ検出回路により電気信号に変換
し、制御回路３にフィードバックされることによりこの
サーボ機構は所定の応答性により動作を行い制御対象を
指令した方向へ円滑且つ安定した制御が行える。
１は制御対象６に取付けられた基板、１２は支軸、１３
は重錐で図示しない駆動回路により矢印方向に振動して
いる。１４は制御対象６の回転方向と一致するように設
けられた入力軸を示している。この状態で制御対象６が
回転すると基板１１はそれにつれて回転するが、重錐１
３はその慣性の為元の振動方向を保持しようとするので
、支軸１２がねじれてねじれトルクが発生する。このね
じれトルクの大きさは制御対象６の回転速度に比例する
ので、図示しないねじれ検出回路により電気信号に変換
し、制御回路３にフィードバックされることによりこの
サーボ機構は所定の応答性により動作を行い制御対象を
指令した方向へ円滑且つ安定した制御が行える。
なお、この説明では重錐の振動によるレイトジャイロを
使用したが、高速で回転するジャイロホイールを使用し
たレイトジャイロを使用しても同様の制御を得ることは
勿論である。
使用したが、高速で回転するジャイロホイールを使用し
たレイトジャイロを使用しても同様の制御を得ることは
勿論である。
［発明の敗果］
この発明は以上説明したとおり、回転速度発信器に代わ
りレイトジャイロを使用することにより、レイトジャイ
ロは装着位置の選択の自由度が増しこれと係合して設け
るアクチュエータとの機械的連結装置が必要ないので、
簡単な構造で制御の安定化を図れるという効果がある。
りレイトジャイロを使用することにより、レイトジャイ
ロは装着位置の選択の自由度が増しこれと係合して設け
るアクチュエータとの機械的連結装置が必要ないので、
簡単な構造で制御の安定化を図れるという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
はレイトジャイロの作動の一例を示す説明図、第３図は
従来の制０１装置である。 図において、３は制御回路、４はアクチュエータ、６は
制御対象、７はレイトジャイロ である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
はレイトジャイロの作動の一例を示す説明図、第３図は
従来の制０１装置である。 図において、３は制御回路、４はアクチュエータ、６は
制御対象、７はレイトジャイロ である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 指令された入力と制御対象の位置との偏差信号を出力す
る制御回路と、制御回路出力によりアクチュエータを介
して制御対象の位置制御を行う制御装置において、 制御対象に係着して移動速度を検出し該信号を上記制御
回路へ供給するレイトジャイロを備えたことを特徴とす
る制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17615989A JPH0362105A (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17615989A JPH0362105A (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0362105A true JPH0362105A (ja) | 1991-03-18 |
Family
ID=16008698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17615989A Pending JPH0362105A (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0362105A (ja) |
-
1989
- 1989-07-07 JP JP17615989A patent/JPH0362105A/ja active Pending
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