JPH0362749A - 路車間通信装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〈産業上の利用分野〉 この発明は路車間通信装置に関し、さらに詳細にいえば
、車両の現在位置を表示するようにしたナビゲーション
システムにおける車両位置や進行方向の較正を行うため
に使用される路車間通信装置に関する。 〈従来の技術〉 路車間過装置は、路側ビーコンを前身とし、この路側ビ
ーコンは当該路側ビーコンの位置データを乗せた標識電
波を狭い領域に放射することにより、路側アンテナの放
射領域を通過する車両に、ナビゲーションシステムの位
置較正や進行方向較正のための信号を提供するためのも
のであった。 しかし、ナビゲーションシステムを搭載した車両のみな
らす、ナビゲーションシステムを搭載していない車両に
対しても、以下のような交通情報や進行を追加サービス
として提供するすることにより、昨今の道路混雑等の緩
和を図る路車間通信システムが考えられている。すなわ
ち、（１）路側アンテナか設置されている箇所の周辺に
おける道路の混雑情況、工事、その他の道路使用状況等
の交通情報を追加して車両に与えることにより、車両の
スムースな運行を補助すること、（２）路側アンテナが
設置されている箇所の周辺における住宅配置、個人名を
も含む詳細な地図情報を追加して、最終目的地への到達
を容易化すること、 （３）路側アンテナが設置されている箇所を含む、ある
程度広い範囲にわたる道路地図情報を追加して車両に与
えることにより、デイスプレィ装置により表示される道
路地図を更新し、遠隔地までの運行をスムーズに行わせ
ること等の追加す〜ビスをも行わせること、 である。 ところで、このような追加サービスをも行わせようとす
れば、路側アンテナから放射される信号による伝送帯域
の拡大、送信信号によりカバーされる領域の拡大か必須
となる。 以上のように伝送領域の拡大、および送信信号によりカ
バーされる領域の拡大が行われた場合には、車載装置の
受信領域か拡かり、路側アンテナの正対位置の検出すれ
が大きくなり、本来の■−Ｊ的である車両位置の較正か
、上記ずれの影響を受けて正確には行えないことになる
という問題か発生するのである。 また、車両にとって必要なデータは進行方向のデータで
あるから、進行方向を識別して−［記（７）大量の交通
情報のうちから進行方向に対応するヂ夕を取り込む必要
かある。二の場合において、ナビゲーションシステムを
搭載した車両であれば、方位検出センサにより進行方向
の識別か可能であるが、ナビゲーションシステムを搭載
していない車両では進行方向の識別かできないので、大
量の交通情報を進行方向に無関係に取り込むことになる
。そこで、路側装置から方向識別のための信号を送信す
る必要がある。 本件発明者等は、上記問題を解決するために、既に特願
昭６３−４５６１６号の路側ビーコン方式を提案してい
る。 先願に係る路側ビーコン方式は、路側アンテナを主放射
フ、−向が異なる２個のアンテナニレメン］・で構成し
、道路方向に対応させた亙いに異なるデータでＰＳＫ、
ＦＳＫ、またはＡＳＫ変調を施した第３の変調波信号を
２分し、２分した信号７こ亙いに逆相の振幅変調を施１
−で第２の変調波信号を生成し７、この第２の変１凋波
仏↓≦を第１変調成り〕か同相にｆ４“るよ・うに給電
することにより、伝送領域の広い第１の変調波ｆ１；号
成分と、路側アンテナの正対位置で電界強度レノ・・ル
が急激に落ち込む第２の変調波信号成分とを同時に出現
させる。 そして、車両側においては、第１変調成分を抽出して種
々のデータの復元を行なうとともに、振幅変調成分（第
２の変調波信号）を抽出して、第２の変調波信号の位相
を同期検波し、この位相か正相か逆相かに基づいて、路
側アンテナのとの主放射領域にいるかを判定し、進行方
向を識別する。 また、振幅変調成分の急激な落ち込み点を検出しこの落
ち込み点の検出タイミングで位置データを取り込んで、
これを現在位置とする。 〈発明が解決しようとする課題〉 ところで、上記先願発明では車両側の受信装置は、路側
装置の変調方式（ＰＳＫ、ＦＳＫ、ＡＳＫ）に対応させ
た受信機を搭載するものとしている。しかし、大量の情
報を提供するためや性能の向上のために、路側装置側の
変調方式としてＰＳＫまたはＦＳＫを採用することにな
ると、低コストであるＡＳＫ復調方式の受信機では、位
置検出や進行方向の識別を行うことかできなくなる。こ
れでは　追加サービスの提供をおこなうことにより、か
えって、コストの高いＰＳＫ方式またはＰＳＫ方式の受
信機を強要することになり、車載装置のコストの低減化
を達威しえなくなる。したがって、極力多くの車両に位
置データを提供するという路側ビーコンの本来の目的か
らかけ離れたものになってしまうという問題がある。 本発明は上述のような問題点に鑑みてなされたもので、
ＡＳＫ受信機を搭載した車両に対しても正確に位置検出
や進行方向の識別を行わせることを可能にする路車間通
信装置を提供することを目的とする。 〈課題を解決するための手段〉 この発明は、路側に設置された路側装置と車両との間で
各種データを送受信するようにした路車間通信装置にお
いて、上記路側装置は、主放射方向の異なる少なくとも
２個のアンテナエレメントからなる路側アンテナと、各
種データからなる第１の送信データフレームを生成する
第１のデータ生成手段と、第１の送信データフレームに
基づいて、ＰＳＫ変調またはＦＳＫ変詞またはＡＳＫ変
調を施して第１の変調波信号を生成する第１の変調手段
と、この第↓の変調波（≦号に同期し少なくとも方向識
別データ、位置データからなる初期データを生成する初
期データ生成手段と、この初期データを差動初号化する
差動初号化手段と、この差動符号化された初期データと
差動符号化されない初期データとを組み合わせてｒＸＪ
２の送信データフレームを生成する第２のデータ生成手
段と、第２の送信データフレーｌ、を反転させる反転手
段と、この反転手段により反転された第２の送信データ
フレームと反転されない第２の送にデータフレームとて
、−、Ｌ、記第１の変調波信号をそれぞれＡＳＫ変調し
、このＡＳＫ変調波信号を上記第１変調威分が同相にな
るように、上記主放射方向の異なる少なくとも２個のア
ンテラーエレメントにそれぞれ給電するＡＳＫ変調手段
とを有するものであり、上記車両に搭載される受信装置
は、路側装置からの送信信号を受信してＡＳＫ変調戊分
を復調するＡ、　Ｓ　Ｋ復調手段と、第２の送（≦デー
タフ１〕−ムのうちの差動符号化されたデータを差分し
て初期データを復元する差分手段ど、第２のデータフレ
ームのうちの差動符号化されないデータか初期データを
反転させたものであるかとうかを判別し、路側アンテナ
のどの主放射領域にいるかを判定する方向判定手段と、
第２の変調波成分の急激な落ち込み点を検出し、この落
ち込み点を現在位置とする位置検出手段とを有するもの
であることを特徴とする く作用〉 以上の発明によれば、第１の変調手段により、各種デー
タからなる第１の送信データフレームに基づいてＰＳＫ
変調またはＦＳＸ変調又はＡＳＫ変調を施して第１の変
調波信号を生成する。そして、初期データ生成手段によ
り、第１の変調波信号に同期し少なくとも方向識別デー
タ、位置データを含む初期データを生威し、第２のデー
タ生成手段により、初期データと初期データを差動符号
化したギータとを組み合わせて第２の送信データフレー
ムを生成する。この第２の送信データフレーム、及び＠
２の送信データフレームを反転させた送信データフレー
ムで上記第１−の変調波信号を０ 振幅変調したＡＳＫ変調波信号を生成する。この互いに
逆用にされたＡＳＫ変調波信号をそれぞれ路側アンテナ
のアンテナエレメントの対に給電することにより、第１
の変調波信号の成分は合成され、伝送領域の広い放射電
界強度分布になる。また、ＡＳＫ変調戊分成分主放射領
域の境界線で互いに打ち泪し会い急激にレベルかＯ（下
する放ｎ−１７１ｉ界強度分布になる。 車両に搭載された受信装置は、ＡＳＫ復調手段により、
路側アンテナからの送信信号を受信して、ＡＳＫ変調信
号、すなわち第２の送信データフレムを再生する。 そして、差分手段により、この第２の送信データフレー
ムのうちの差動符号化されたデータを差分して初期デー
タを復元する。方向判別手段は、この復元した初期デー
タに基づいて、第２の送信データフレームのうちの差動
符号化されていないデータを同期検出し、この同期検出
したデータか初期データを反転させたものかどうかを判
別して、車両か路側アンテナの何れの主放射領域から進
入１］ したか判定する。 さらに、車両が移動して、主放射領域の境界線に達した
時に、位置検出手段によりＡＳＫ変調成分の急激なレベ
ル低下を検出して、このレベル低下点を路側アンテナの
位置として検出することができる。 また、従来の如きＰＳＫまたはＦＳＫ復調方式と」二記
ＡＳＫ復調方式を組み合わせた受信装置を備えていれば
、従来と同様に第１の変調波信号に基ついて送信データ
フレームを復調するとともに、第２の送信データフレー
ムをを復調することができ、これらの復調した信号に基
づいて路側装置から提供される全てのデータを取り込む
ことができる。 〈実施例〉 以下には、図面を参照して、この発明の一実施例につい
て詳細に説明をする。 第３図はこの発明の路側装置に適用されるスプリットビ
ームアンテナを示し、スプリットビームアンテナ］は、
Ａ方向とＢ方向の互いに異なる主］２ 放射方向を持つアンテナエレメント２および３を含む構
成である。このアンテナ］は、信号か同相給電されると
、各アンテナニレメンｌ−２，３から放射される放射信
号が合成和となり、また、信号が逆相給電されると、主
放射方向の境界線において、放ａ・を電界強度か急激な
レベル低下をする指向性を示す（第４図参照）。 第１Ａ図は、この発明の一実施例に係る路側装置の構成
ブロック図であり、第２図は、第１Ａ図の路側装置の各
部の信号を図解的に示す図である。 第１Ａ図において、第１のデータ送信器】１は、道路情
報、交通情報（双方向通信の路側ビーコンシステムの場
合はメツセージやＦＡＸ等のデータを含んでいる）等を
直列符号列にして、出力するコンポーネントである。 このデータ送信器１１から送出される信号は、第２図Ａ
の「送信データフレーム」に示されるように、フレーム
単位で間欠的に繰返し送出され、このフレームは、ヘッ
ダ　共通データ、へ方向（例えば、上り方向）の交通情
報、及びＢ方向（例え３ ば下り方向）のデータを含んでいる。ここに、フレーム
の先頭に配列されたヘッダは、符号エレメントの同期、
フレームの同期等の通信上必要な機能か持たせられた部
分である。また、送信データフレームの送信レートは、
この実施例の場合、５１２ｋ　ｂ　ｐ　ｓに設定されて
いる。 データ送信器１１から送出される送信データフレムは、
データ変調器Ｉ２に供給される。 データ変調器１２は、搬送波発生器１４から与えられる
搬送波ｆｃ（中心周波数がｆｃの搬送波）を送信データ
フレームで変調して、第１の変調波信号を作るものであ
る。データ変調器１２における変調方式は、ＰＳＫ変調
器またはＦＳＸ変調器またはＡＳＫ変調器が使用されて
いる。 データ変調器１２て作られた第１の変調波信号は、それ
ぞれ振幅変調器１５および１６に供給される。 変調信号生成器１３は、上記データ送信器Ｉ】と同じク
ロックを分周したクロック（第２図Ｃ参照）に基づいて
初期データＳｌ　　（第２図Ｃ参照）を生成するコンポ
ーネントである。 ］４ 差動符号化回路１７は、初期データＳ１を１ビット差動
符号化したデータＳ２を作成するものである。例えば、
初期データＳｌが第２図Ｃの如く“１　］　００００１
　］″てあれは、“］”に対しては、次のクロックで反
転し、“０”に対しては、元の状態を維持する。この差
動符号化回路１７の出力データＳ２は“１１．１１　１
、　］　００”　（第２図り参照）となる。この差動符
号化されたデータＳ２は切替スイッチ回路１８に供給さ
れる。 切替スイッチ回路（８（第２のデータ変調手段）は、ま
す差動符号化回路」７されたデータＳ２を出力し、次に
変調信号生成器１３からの初期データＳ１に切り替えて
出力した後に、再び差動符号化回路１７からのデータＳ
２を出力する。したがって、この切替スイッチ回路１８
から出力される送信データフレームＳ３は、Ｓ２−８ｌ
−５２の順番で構成される。この送信データフレームの
うちの先頭のデータＳ２を同期フレーム、データＳＪを
Ａ力向の放射領域を示すフレーム、Ｓｌの次のデータＳ
２を情報フレームとする（第２図Ｇ参照）。こ５ の情報フレームには、数ビットで構威しつるデータ（例
えば、位置データ、渋滞区間等）が含まれ、上述の第１
の送信データフレームと重複させることも可能である。 上記送信データフレームＳ３は振幅変調器１５、及び反
転器１９に供給される。 反転器１９は、送信データフレームＳ３を反転させる。 この反転された送信データフレームＳ４は振幅変調器１
６に供給される。ここで、送信データフレームＳ４のう
ちの初期データＳｌを反転させたデータＳ１°（同図Ｅ
参照）をＢ方向の放射領域を示すものとする。なお、送
信データフレームＳ４のうちの差動符号化されたデータ
Ｓ２°は、送信データフレームＳ３のうちの差動符号化
されたデータＳ２を１ビツトシフトさせたものとなる（
同図Ｆ参照）。 振幅変調器１５は、データ変調器１２から供給される第
１の変調波信号を、変調信号生成器１３からの送信デー
タフレームＳ３で振幅変１Ｍする。振幅変調器１５で変
調された信号は、スプリットビームアンテナ１に供給さ
れる。 ６ 振幅変調器１６も、振幅変調器１５と等しい構成てあっ
て、第１の変調波信号を変調信号生成器１３からの送信
データフレームＳ４で振幅変調する。この拮果、振幅変
調器１６の出力は、振幅変調器１５の出力と逆用となる
。この逆相の信号もスプリットビームアンテナ］に供給
される。 このスプリットビームアンテナ１の放射電界強度分布は
、次のようになる。すなわち、第１の変調波信号は同相
であるから、互いに合成されて、伝送領域の広い電界強
度分布となり、またＡＳＫ変調成分（送信データフ１）
−ムＳ３．Ｓ４）は、万いに逆相であるから、主放射領
域の境界線で急激にレベルか低下する電界強度分布とな
る、。 上記実施例の路側装置であれば、データ変調器１２によ
り、交通情報をＰＳＫ、ＦＳＫ、或（゛けＡＳＫ変調り
、　ｌ−第１の変調波信号を生成（２、この第１の変調
波信号を変調信ζ３仕成器１３ｆ：、↓−リ、送信デー
タフレ・−ムＳ３．Ｓ４　て払、・も°１１女Ｊ１ソし
ｆ：　ＡＳ　Ｋ炎調波伝号を鉄則することにより、車載
装置かＡＳＫ復調方式の受信装置であって

【）Ｊ、ｉ′
臼識別データ１−ｌ の提供、及び位置検出信号を提供することができる。ま
た、従来の如きＰＳＫ復調方式とＡＭ復調方式を組み合
わせた受信装置やＦＳＫ復調方式とＡＭ復調方式を組み
合わせた受信装置（例えば、特願昭６３−４５６１６号
の路車間通信方法に示される車載装置等）に対しては、
方向識別データ、位置データに加えて大量の交通情報を
提供することができる。 第１図ＢはＡＳＫ復調方式の車載受信装置の一例を示す
ブロック図である。 第１８図において、路側装置のスプリットビームアンテ
ナ１から放射される信号は受信アンテナ２１で受信され
、この受信信号は、受信増幅器２２て必要なレベルまで
増幅され、ＡＭ検波された後に、ＡＳＫ復調器２３、及
び位置検出器２４に供給される。 ＡＳＫ復調器２３は、路側装置の振幅変調器】５．１６
に対応するもので、Ａ　Ｓ　Ｋ変調波成分（送信データ
フレームＳ３、またはＳ４）を複調して、〕ビット差分
器２５、及びデータ処理部２６に供給する。 １ビット差分器２５は路側装置の差動符号化回路８ １７に対応するもので、送信データフレームＳ３．また
はＳ４のうちの同期フレーム及び情報フレーム中のデー
タＳ２．　　またはＳ２“を］ビット差分して、初期デ
ータＳ１を復元しデータ処理部２６に供給する。尚、デ
ータＳ２°は、データＳ２を］ビットシフトしたもので
あるから、］ビット差分すると、何れも初期データＳｔ
となる。 位置検出器２４はＡＭ検波された信号、すなわち受信レ
ベルの落ち込み点を検出して、この位置検出信号をデー
タ処理部２６に供給する。 データ処理部２６は、方向識別、進行方向の交通情報の
取り込み、現在位置の検出を行うコンポネントである。 さらに、詳細に説明すれば、データ処理部２６は、マイ
クロコンピュータ等によって構成され、以下の処理を行
うちのである。すなわち、１ビット差分器２５により復
元された初期ブタＳ】に基づいて、Ａ　Ｓ　Ｋ復調器２
３から供給される方向識別フレームのデータを同期検出
し、同期フレームのデータが初期データＳｌ　　（例え
ば、第３図Ａの“１　］−００００１１”）か、初期デ
ータ９ Ｓｔを反転させたデータＳＬ’（例えば、第３図Ｂの“
００　１、　１、　１．　１、　ＯＯ”）かを判別して
、車両かスプリットビームアンテナ１に対して何れの方
向から進入したか判定する。また、方向識別フレムに続
いて１ビツト差分器２５から送られてくる情報フレーム
（初期データＳｌ）から、進行方向の交通情報を取り込
む。さらに、位置検出器からの位置検出信号の入力タイ
ミングで位置データを取り込む。 上記データ処理部２６の出力（進行方向の交通情報、現
在位置）は表示部２７によって車両の運転手等に視認可
能に表示される。 第５図は、第１Ｂ図に示される受信装置の走行時におけ
る受信動作を説明するための図である。 第５図（ａ）において、Ａ−Ｂは第３図の方向Ａ−Ｂに
対応するものであり、道路の方向を表す。 この道路に対して路側装置のスプリットビームアンテナ
１から、ＡＳＫ変調波信号がＡ方向の主放射ビームおよ
びＢ方向の主放射ビームのスプリットビーム特性で放射
される。 ０ 車両が道路をＡ−Ｂに向かって走行すると、車両に搭載
された受信装置は、ますＡのビーム放射領域に入り、放
射電波を受信する。受信増幅器２２から出力される信号
は、ＡＳＫ復調器２３、及び位置検出部に供給される。 ＡＳＫ復調器２３によって復調された送信データフレー
ムＳ３は１ビツト差分器２５に供給される。 そして、送信データフレームＳ３のうちの同期フレーム
のデータＳ２は１ビット差分器２５により初期データＳ
Ｌに復元された後、データ処理部２６に供給される。 次に、データ処理部２６は、復元された初期ブタＳ１に
基づいて同期をとり、ＡＳＫ復調器２３から送られてく
る１ピツ］・差分されていないデータを同期検出する。 車両が現在路側装置のＡ方向の放射領域にいることから
、方向識別フレームのブタは初期データＳ１と同してあ
り、データ処理部２６はスブリッ］・ビームアンテナ１
の放射領域に対してＡの方向から進入したと判定する。 さらに、データ処理部２６は、方向識別フレームに続い
て、２］ ］ビット差分器２５により送られてくる初期データＳＬ
　　（情報フレームのデータＳ２を復元したもの）から
進行方向の交通情報を選択して取り込み、表示部２７に
表示させる。 次に、車両が走行を続けて、スプリットビームアンテナ
１の正対位置に到達すると、受信レベルが急激にレベル
低下する。位置検出器２４はこの受信レベルの急激な低
下を捉えて、このデータ処理部２６に供給する。データ
処理部２６はこの位置信号を受けた時点て、スプリット
ビームアンテナ］の位置を表示部２７に点滅等させて表
示させる。これにより、運転手はスプリットビームアン
テナ１の位置、すなわち現在位置を正確に認識すること
ができる。 さらに、車両が走行を続けて、スプリットビムアンテナ
１の正対位置を通過して、Ｂ方向の主放射領域に入ると
、データ処理部２６によって検出される方向識別フレー
ムのデータは初期データＳｉを反転させたものとなり、
データ処理部２６はスプリットビームアンテナ１を通過
してＢ方向の放２ 射領域に移動したと判定する。 但し、車両が道路のＢ−Ａに向かって走行する場合は、
受信装置の動作は上述とは逆に、ます、Ｂ方向の送信デ
ータフレームＳ４が受信されることになる。 〈発明の効果〉 以上のように、この発明は、路側アンテナを主放射方向
が異なる２つのアンテナニレメン−１・で構成し、ＰＳ
Ｋ変調またはＦＳＸ変調またはＡＳＫ変調した信号を、
少なくとも方向識別データ、位置データを含む第２の送
信データフレームでＡＳＫ変調して、これを各アンテナ
エレメントに給電するようにすることにより、第コの変
調波信号による広い放射電界領域と、ＡＳＫ変調波信号
によるスプリットビーム特性の放射電界領域とを同時に
出現させることができるので、車両側の受信装置がＡＳ
Ｋ復調方式であっても、ＡＳＫ変調による第２の送信デ
ータフレームにより、少なくとも進行方向の判定と位置
検出とをＪＪＥ確に行わぜることができるという効果が
得られる。また、従来の　３ 高性能の受信装置（例えば、特願昭６３−４５６１６号
の発明やＰＳＫ復調方式とＡＭ復調方式とを組み合わせ
たもの、またはＦＳＫ復調方式とＡＭ復調方式とを組み
合わせたもの）に対しては、従来と同様に、位置検出、
方向検出、及び各種のデータを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図は、この発明の一実施例に係る路側装置の構成
ブロック図、 第１Ｂ図は、この発明の一実施例に係る車両に搭載され
る受信装置の構成ブロック図、第２図は、第１Ａ図に示
される路側装置の各部分の信号を説明するための図、 第３図は、第１Ａ図の路側装置に含まれるスプリットビ
ームアンテナの構成例を示す概略斜視図、第４図は、ス
プリットビームアンテナにおける放射電波の電界強度分
布を示す図、 第５図は、第１Ｂ図に示す受信装置の動作を説明するた
めの図。 ］・・スプリットビームアンテナ、 　４ １１・・データ送信器、１２・データ変調器、１３・・
変調信号発生器、１４・・・搬送波発生器、１５、１６
・・・振幅変調器、１７・差動符号化回路１８・・・切
替スイッチ回路、１９・・・反転器、２２・・受信増幅
器、２３・ＡＳＫ復調器、２４・・位置検出器、２５・
・・１ビット差分器、２６・・・データ処理部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、路側に設置された路側装置と車両との間で各種デー
   タを送受信するようにした路車間通信装置において、 上記路側装置は、主放射方向の異なる少なくとも２個の
   アンテナエレメントからなる路側アンテナと、各種デー
   タからなる第１の送信データフレームを生成する第１の
   データ生成手段と、第１の送信データフレームに基づい
   てＰＳＫ変調またはＦＳＫ変調またはＡＳＫ変調を施し
   て第１の変調波信号を生成する第１の変調手段と、この
   第１の変調波信号に同期し少なくとも方向識別データ、
   位置データからなる初期データを生成する初期データ生
   成手段と、この初期データを差動符号化する差動符号化
   手段と、この差動符号化された初期データと差動符号化
   されない初期データとを組み合わせて第２の送信データ
   フレームを生成する第２のデータ生成手段と、第２の送
   信データフレームを反転させる反転手段と、この反転手
   段により反転された第２の送信データフレームと反転さ
   れない第２の送信データフレームとで、上記第１の変調
   波信号をそれぞれＡＳＫ変調し、このＡＳＫ変調波信号
   を、上記第１変調成分が同相になるように、上記主放射
   方向の異なる少なくとも２個のアンテナエレメントにそ
   れぞれ給電するＡＳＫ変調手段とを有するものであり、 上記車両に搭載される受信装置は、路側装置からの送信
   信号を受信してＡＳＫ変調成分を復調するＡＳＫ復調手
   段と、第２の送信データフレームのうちの差動符号化さ
   れたデータを差分して初期データを復元する差分手段と
   、第２のデータフレームのうちの差動符号化されないデ
   ータが初期データを反転させたものであるかどうかを判
   別し、路側アンテナのどの主放射領域にいるかを判定す
   る方向判定手段と、第２の変調波成分の急激な落ち込み
   点を検出し、この落ち込み点を現在位置とする位置検出
   手段とを有するものであることを特徴とする路車間通信
   装置。