JPH0363446B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、プレス又はベンダー機の曲げ加工に
係り、特にワークを自動追従するワークフオロー
装置の運転方法に関するものである。

〔従来の技術〕 プレスやベンダー機を用いて単品の曲げ加工を
自動化する場合、ワークの供給・排出を自動的に
行なうロボツト等と、曲げ作用によるワークの動
きに追従保持を続けるワークフオロー装置が必要
となる。

このワークフオロー装置とは、曲げ圧力に伴う
ワークの変形を防止すると共に、曲げ加工の完了
したワークを所定の位置に位置決めして、ロボツ
ト等による排出を可能にする装置である。

こうしたワークフオロー装置が本出願人による
特願昭61−207815号（未公開）として提案されて
いる。そこで、本発明が解決しようとする問題点
を明確にするため、この装置について以下に説明
する。

第２図は、このワークフオロー装置がベンダー
曲げ機に取付けられた状態を示す斜視図である。
断面「コ」字型のベンダー１にはワークフオロー
装置２が設けられ、この上方にはベンダー機のラ
ム３が突出して設けられ、このラム３には上型４
が取り付けられている。上型４に対向する位置に
は下型５が設けられ、その下にはワークフオロー
装置２を取付けるために、下型スペーサ６が設け
られている。また、ベンダー１に設けられたベツ
ド７には、ワークフオロー装置２が取付けられた
ロワープレート８が載せられている。ワークを受
けるためのワーク受け９に植設された位置決めピ
ン１０には、ロボツト等により供給された後述す
るワーク２４が位置決めされる。

次に、ワークフオロー装置の構造について、第
４図を参照して説明する。

第４図はワークフオロー装置の全体斜視図であ
る。ワークを吸着するための電磁マグネツト１１
はマグネツトホルダー２１に取り付けられ、この
マグネツトホルダー１２は位置決めブロツク１３
により位置決めされる。板バネ１４は一端がマグ
ネツトホルダー１２に取付けられ、他端はドラム
１５に取付けられている。そして、ドラム１５に
巻き付く構造となつており、ドラムケース１６に
収められるよう構成されている。また、ドラム１
５はシヤフト１７に固定され、ヘリカルカツプリ
ング２６をクラツチ１８の両側に取付け、ギヤボ
ツクス２０を介してモータ１９により回転可能と
なつている。モータ１９とギヤボツクス２０を取
付ける取付ブロツク２１は、ベース２２に取付け
られている。着座確認センサ２３はマグネツトホ
ルダー１２に取付けられたドグ２７との対応によ
り、マグネツトホルダー１２が正しく位置決めブ
ロツク１３に戻つたことを確認するためのもので
ある。

次に、ワークフオロー装置の動作について、第
５図〜第８図を用いて説明する。

第５図はワーク２４をセツトした曲げ加工前の
状態を示し、第６図は曲げ加工が終つた状態で板
バネ１４が引き出された状態を示し、第７図は曲
げ加工が終つて上型４が上死点に上つた状態を示
し、第８図は板バネを巻き戻してドラムケース１
６に収められた様子を示している。なお、上記の
各図はワークフオロー装置の動作を示すためのも
のであり、ベンダー等は省略して描いてある。

まず、図示しないロボツト等により、ワーク２
４の位置決め穴２５がワーク受け９の位置決めピ
ン１０，１０に位置決めされる。ここで、図示し
ない制御部の作用で電磁マグネツト１１をONに
し、ワーク２４を吸着する。そして、上型４が下
降してワーク２４を曲げる。ワーク２４に吸着し
ている電磁マグネツト１１は、ワーク２４の動き
に従つて上昇していく。この時、電磁マグネツト
１１に片端を固定され、他端をドラム１５に巻か
れた板バネ１４が引き出される。すなわち、クラ
ツチ１８がOFFになつているので、板バネ１４
とドラムケース１６の摩擦だけの負荷で引き出さ
れることになる。

上型４が上昇すると制御部の作用でモータ１９
及びクラツチ１８をONにし、板バネ１４を巻き
取る。マグネツトホルダー１２が位置決めブロツ
ク１３に位置決めされると、電磁マグネツト１１
が吸着していたワーク２４もワーク受け９の位置
決めピン１０，１０に再び位置決めされる。ここ
で電磁マグネツト１１をOFFにし、ロボツト等
によりワーク２４を排出する。

ところで、もし何かのトラブルでマグネツトホ
ルダー１２が位置決めブロツク１３に正しく戻ら
なかつた場合には、着座確認センサ２３はOFF
のはずであり、一定時間内ONにならない時はエ
ラーランプ（図示してない）を点灯し、エラー情
報も表示するようになつている。また、同時にク
ラツチ１８とモータ１９もOFFにする。

更に、トラブル等による過負荷防止のため、前
記の如くシヤフト１７にヘリカルカツプリング２
６を用いている。ヘリカルカツプリング２６は円
筒材に螺線状の切込みを入れた金属ばねカツプリ
ングであり、過大なトルクが生じた時に破損する
構造になつている。また、電磁マグネツト１１を
位置決めブロツク１３内に収納するについては、
板バネ１４の弾性力とドラム１５内の摩擦力が平
衡するよう調整している。このように、マグネツ
トホルダー１２が位置決めブロツク１３に正しく
着座したことを着座確認センサ２３の信号で確認
し、次の作業を繰り返す運転方法になつていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、以上説明したワークフオロー装
置の運転方法によると、ワークフオロー装置の稼
動時間の増加等により、板バネの弾性力とドラム
内の摩擦力の平衡が保たれなくなることがある。
このため、板バネの弾性力が勝り、それにつれ板
バネに連結されているマグネツトホルダーが位置
決めブロツクから浮き上がり、特にイニシヤル時
に運転が再開できないという問題点があつた。そ
して、こうした場合には、オペレータがその都度
確認し、板バネを巻き込んでから再スタートさせ
ていた。

本発明は以上の問題点に着目してなされたもの
で、ワークフオロー装置のイニシヤル運転時に着
座確認センサエラーが検出された場合に、オペレ
ータの介入なしで自動的に運転することのできる
プレス曲げワークフオロー装置の運転方法を提供
することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明に係るプレス曲げワークフオロー装置の
運転方法は、ドラムの回転を制動するブレーキを
追加し、着座確認センサの信号により正常動作か
非正常動作かを判断し、非正常動作の場合にはモ
ータを一定時間だけ回転させてドラムを巻き込
み、これが再び逆回転しないようにブレーキを掛
け、更に着座確認センサの信号がONしない場合
のみエラー表示をするようにしたことを特徴とす
るものである。

〔作用〕

本発明のプレス曲げワークフオロー装置の運転
方法は、以上の通りに構成されるので、着座確認
センサは正常動作をしているか非正常動作をして
いるかを確認、判断し、かつ非正常動作時にエラ
ー表示するための信号を与えるように働き、ドラ
ムの回転を制動するブレーキは、非正常動作時に
モータを一定時間回転させてドラムを巻込み、ま
た正常動作と確認した後に、ドラムが逆回転しな
いように働く。

〔実施例〕

以下、添付図面の第１図および第３図を参照し
て、主発明の一実施例を説明する。

第３図は本発明に係る運転方法の一実施例を適
用したワークフオロー装置を示す斜視図である。
そしてこれが従来のものと異なる点は、クラツチ
の代わりにクラツチ・ブレーキ併用ユニツト２８
を装備していることである。その他の機構と作動
は前述の特願昭61−207815号のものと同じであ
り、同一要素には同一の符号を付すことにより、
重複する説明を省略する。

このクラツチ・ブレーキ併用ユニツト２８は、
図示しない制御部によりクラツチ作用とブレーキ
作用を切替えて使用できる構造のもので、両方と
も同時に作用させることはできず、どちらか一方
をONにすると他方はOFFになるよう制御してい
る。クラツチはモータ１９の回転トルクをドラム
１５に接続するためのものであり、ブレーキはド
ラム１５が回転するのを制動するためのものであ
る。

次に本発明に係る運転方法の一例について説明
する。第１図は本実施例に係る運転方法の手順を
示すフローチヤート図である。まずイニシヤル運
転時に、位置決めブロツク１３にマグネツトホル
ダー１２が確実に着座しているかどうかを着座確
認センサ２３で確認する１０２。着座していて
ONの信号が確認できれば正常状態であり、従つ
てブレーキをONにすると共に直ちに正常運転に
移る１０４。

着座不良でOFFの信号を確認した場合は、マ
グネツトホルダー１２が位置決めブロツク１３に
正しく収納されていないということである。そこ
で、まず最初にクラツチ・ブレーキ併用ユニツト
２８のクラツチをセレクトする１０６。続いてク
ラツチをONにし１０８、次にモータ１９をON
にする１１０と同時に、時間監視もONにする１
１２。クラツチとモータ１９を共にONにしたこ
とによりモータ１９のトルクがドラム１５に伝達
され、従つて板バネ１４の巻き取りが開始され
る。

次いで、一定時間の監視の間（実施例では１
秒）に、着座確認センサ２３の信号がONに変つ
たかOFFのままであるかをチエツクする１１４。
着座確認センサ２３の信号がONに変つた場合に
は時間監視をOFFにし１１６、続いてモータ１
９をOFFにする１１８。そして同時に、クラツ
チ・ブレーキ併用ユニツト２８のブレーキをセレ
クトし１２０、ブレーキをONにする１０４。従
つて、モータ１９がOFFの状態からブレーキが
ONの状態まで連続的に行なわれるため、板バネ
１４の作用でドラム１５を逆回転させる余裕はな
い。その結果、着座したマグネツトホルダー１２
は着座した状態で保持され、正常運転に移ること
になる。

一定時間の監視の間に着座確認センサ２３の信
号がONに変らなかつた場合、つまりOFFのまま
で時間監視エラーがONになつた場合１２２に
は、時間監視をOFFにし１２４、続いてモータ
１９をOFFし１２６、クラツチもOFFにする１
２８。そして、前述の特願昭61−207815号のもの
と同様にエラーランプを点灯し、エラー情報を表
示する１３０。オペレータはエラーの要因を除去
し、イニシヤル処理から再スタートする。

〔発明の効果〕 以上、詳細に説明した通り本発明によれば、着
座確認センサの信号により正常動作か非正常動作
かを判断し、非正常動作の場合にはモータを一定
時間回転してドラムを巻き込み、これが再び逆回
転しないようにブレーキを掛け、更に着座確認セ
ンサの信号がONしない場合のみエラー表示する
ようにしたので、イニシヤルエラーを皆無にで
き、無人化の効果が増すと共に、ロボツトの旋回
範囲でのオペレータのエラー処理操作を格段に少
なくし、安全性の向上が期待できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る運転方法の手
順を示すフローチヤート、第２図は本発明の前提
技術に係るベンダーへのワークフオロー装置の設
置を示す斜視図、第３図は第１図に示す実施例の
方法を適用したワークフオロー装置の斜視図、第
４図は第２図に示すワークフオロー装置の構成を
示す斜視図、第５図ないし第８図は第２図に示す
ワークフオロー装置の動作を示す斜視図である。 １０２……着座確認ステツプ、１０４……ブレ
ーキONステツプ、１１２……時間監視ステツ
プ、１２０……ブレーキセレクトステツプ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 曲げ加工時に曲げ作用によるワークの動きに
   追従し、ワークを保持するプレス曲げワークフオ
   ロー装置の運転方法において、 ドラムの回転を制御するブレーキを設け、 マグネツトホルダーが位置決めブロツク内に着
   座していることを確認する着座確認センサの信号
   により、正常動作か非正常動作かを判断し、 着座している場合には正常動作とし、ドラムが
   回転しないようブレーキを掛け、続いて正常処理
   を行ない、 着座していない場合には非正常動作とし、モー
   タを一定時間回転させてドラムを巻き込んだ後、
   これが再び逆回転しないようブレーキを掛け、続
   いて前記正常処理を行ない、 一定時間監視後も着座確認センサの信号がON
   しない場合にのみエラー表示をする ことを特徴とするプレス曲げワークフオロー装置
   の運転方法。