JPH0364403B2

JPH0364403B2 -

Info

Publication number: JPH0364403B2
Application number: JP60023629A
Authority: JP
Inventors: Jinichi Yoshe; Hiroshi Aoki
Original assignee: Nippon Filing Co Ltd
Current assignee: Nippon Filing Co Ltd
Priority date: 1985-02-12
Filing date: 1985-02-12
Publication date: 1991-10-07
Also published as: JPS61188303A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、所謂単列格納棚に格納される格納物
を搬出入機により搬出入する物品保管設備に関
し、特にその制御装置に関する。

従来技術従来の物品保管設備においては、一般に各格納
棚はその一面を間口すなわち格納物品を出し入れ
する側とし、この間口面を棚通路に対面させて配
列されていた。従つて多数の格納棚を並列させる
場合、最外側の格納棚を除いた中間の格納棚は、
２つずつ互いに背中合せにして配列されている所
謂複式格納棚であつた。

第２図はこのような従来の物品保管設備を示す
側面図であるが、棚a₁とa₂、a₃とa₄およびa₅とa₆
がそれぞれ対をなして背中合せに接触させて配置
されている。そして棚a₂の間口面b₂と、棚a₃の間
口面b₃とが棚通路c₁に面し、棚a₄の間口面b₄と、
棚a₅の間口面b₅とが棚通路c₂に面し、各棚通路
c₁，c₂にはそれぞれ物品搬出入機d₁，d₂が前記間
口面に平行に移動可能に設置されており、棚a₁，
a₂は搬出入機d₁により、棚a₅，a₆は搬出入機d₂に
よつて物品の出し入れが行われる。

しかしこのような従来の物品保管設備において
は、１台の搬出入機に故障等何らかの異常が発生
し停止した場合には、該搬出入機の属する棚通路
の両側の２つの格納棚には物品の搬出入を行うこ
とができなくなる。

そこで単列格納棚を用いる例（実公昭47−
22552号公報）が提案されている。

ここに単列格納棚とは、棚小間が一列に配列さ
れ（単式）かつ両端を間口面としていづれの間口
面からも格納物の搬出入が可能な格納棚をいう。

かかる単列格納棚の棚小間の両側に搬出入機を
走行させ、いずれの搬出入機でも所要の格納物を
搬出入できるようにしている。

したがつて一方の搬出入機が故障したような場
合は他方の搬出入機により目的の格納物の搬出入
ができる。

解決しようとする課題しかるに１台の搬出入機に異常が生じた場合
は、所要の格納物を搬出入するのに隣接する搬出
入機を駆動させる切換作業を行わなければなら
ず、即時に対応するためには常に監視をしている
必要があり、作業員の負担が大きい。

また故障した搬出入機に隣接する搬出入機が作
業中であるときの切換作業を人間が効率良く行う
のには、作業に慣れる必要があつたりして難し
い。

本発明はかかる点に鑑がみなされたもので、そ
の目的とする処は各格納棚を単列格納棚とし、１
台の搬出入機の異常に対しては、隣接の搬出入機
に作業の割つけを自動的に行なうことで人手を介
さず作業を自動的に継続して遂行することができ
る物品保管装置を供する点にある。

問題点を解決するための手段および作用本発明の構成を第１図に基づいて説明する。

A₁，A₂，……は上下左右に亘り多数の棚小間
を配設した格納棚であり、同格納棚は格納物長さ
にほぼ等しい奥行を有する単列格納棚で前後両側
のいずれかの側からも格納物を搬出入ができる。

B₁，B₂，……はA₁，A₂，……の間口面に沿つ
て上下左右に移動可能な各搬出入機であり間口両
側面にそれぞれ設置されている。

Ｃは前記格納棚A₁，A₂，……からの格納物の
取り出しまたは棚内への格納を各搬出入部材B₁，
B₂……へ割つける指令を制御手段Ｄへ発する指
令手段である。

Ｄはこの指令を受け、格納物の取り出し格納作
業を搬出入機B₁，B₂，……に行わせる制御手段
である。

E₁，E₂，……は各搬出入機B₁，B₂……に備え
られ、搬出入機B₁，B₂……に異常が発生した場
合にこれを検知し異常信号を制御手段Ｄに送信す
る異常検出手段である。

本発明は以上のような構成のもとでいずれかの
異常検出手段E_kから異常信号が発せられると、
同信号を制御手段Ｄが入力し、同制御手段Ｄによ
り当該異常信号を発した搬出入機Bkの動作を停
止させるとともに、その停止したことを指令手段
Ｃに伝達する。

指令手段Ｃはこの伝達を受けると停止した搬出
入機B_kの担当範囲の棚小間の搬出入を隣接する
搬出入機B_k-1またはB_k+1に割付け、同割付けに
基づいて搬出入作業の指令を行うことによりある
搬出入機が故障を起した異常時にも隣接する搬出
入機が動作してこれを補完して支障なく作業を遂
行することができる。

また特定の格納棚A_kに入出庫作業が集中した
場合でも２台の搬出入機B_k，B_k+1を稼動して効
率良く作業を行うことができる。

実施例以下、本発明を図示の実施例第３図以降に図示
した本発明に係る実施例について説明する。なお
本発明は、保管物品がコンピユータ用の記録済み
の磁気テープ、放送局用のビデオ、オーデイオテ
ープもしくはデイスク、あるいは病院用のカルテ
のフアイル等の場合、特に効果が大であり、本実
施例もこのような保管物品を対象とした物品保管
装置である。上記に類する保管物品は、必要が生
ずる毎に個々に取り出され、取り出されたら必ず
また元に返却される。そして取り出し物品の数量
および取り出し順序には毎日変化があり、搬出入
の作業量は時間帯により異る。

第３図は本実施例による物品保管設備の部分的
側面図、第４図は同平面図、第５図は格納棚の間
口に沿つた正面図である。この物品保管装置は複
数の格納棚１を間隔を隔てて互いに平行に配置し
て構成されており、第３図にはそのうちの２つ１
ａ，１ｂが示され、第４図には３つの格納棚１
ａ，１ｂ，１ｃが示されている。格納棚１には上
下、左右方向に亘り多数の棚小間２が設けられて
いる。これらの各棚小間２は、その前後両端面を
間口３とし、これらの間口３，３を通じていずれ
の側からも物品の出し入れを行えるようになつて
いる。そしてこのような棚小間２が格納棚１の長
手方向に１列に配列され、各格納棚１は単列の格
納棚となつている。

各格納棚１の間にはそれぞれ棚通路４が形成さ
れており、該棚通路４の底部と頂部とにその長手
方向に指向して走行レール５とガイドレール６が
架設されている。そして前記走行レール５に沿つ
て棚通路４内を走行する物品搬出入機７が、走行
レール５上に載せられるとともに、ガイドレール
６に係合されている。この搬出入機７は、前記上
下のレール５，６に接近するまで延長しかつ駆動
装置を内蔵した主枠８と、該主枠８に沿つて上下
に昇降できる昇降台９とを有し、該昇降台９には
往復運動を行うフツク１０を備えた荷台１１が設
けられている。

格納棚１の各棚小間２には、第３図に示すよう
に、また後でさらに詳述するように、複数の物品
１２を収納した棚内コンテナ１３すなわち格納物
が１個ずつ格納されている。これらの棚内コンテ
ナ１３には、前記棚小間２の各間口３に対応する
両端面にそれぞれ取手１４が突設され、これらの
取手１４，１４はそれぞれ格納棚１の両側の棚通
路４，４に露出している。従つて、搬出入機７の
主枠８の移動と昇降台９の上下によつて、荷台１
１を所望の棚小間２の前面に位置させ、該棚小間
２に格納されている棚内コンテナ１３の取手１４
に前記フツク１０を係合させてフツク１０を後退
させることにより、所望の棚内コンテナ１３を荷
台１１上に取り出すことができるし、また荷台１
１上の棚内コンテナ１３をフツク１０で押して棚
小間２内に格納することもできる。

しかして、この出し入れは格納棚１を挟む前後
の棚通路４にそれぞれ位置された搬出入機７のい
ずれを用いても行うことができる。例えば、第３
図において、格納棚１ａに格納された棚内コンテ
ナ１３の出し入れは、搬出入機７ａによつて行う
こともできるし、また搬出入機７ｂを使つて行う
こともできる。また、例えば搬出入機７ｂは格納
棚１ａの棚内コンテナ１３を出し入れできるとと
もに、格納棚１ｂの棚内コンテナ１３も出し入れ
できる。

棚小間２は間口巾を広くして１つの棚小間に複
数の棚内コンテナ１３を格納するようにしてもよ
い。ただし、この場合においても、棚小間の奥行
方向には１個の棚内コンテナ１３が格納され、該
棚内コンテナ１３の前記取手１４を設けた両端面
がそれぞれ前後の両間口に臨むようにする。

このようにして格納棚１の棚小間２から搬出入
機７の荷台１１上に引きだされた棚内コンテナ１
３は、搬出入機７により棚通路４の端部に運搬さ
れてくる。棚通路４の端部には各格納棚１と同列
にそれぞれ移載台１５が設けられている。

棚通路４の端部には、各格納棚１と同列にそれ
ぞれ移載台１５が設けられている。

移載台１５（実公昭59−43293号）は棚内コン
テナ１３を載置して上下に移動可能な昇降機構
（図示せず）と、その上方位置に設けられた一時
支持枠（図示せず）とを備え、荷台１１上の棚内
コンテナ１３は一時支持枠に載置され、さらに後
記移載装置１６による棚内コンテナ１３内の所定
小ボツクス２６の取り出しまたは押入れがなされ
る。

一時支持枠に支持された棚内コンテナ１３は所
定小ボツクス２６の取り出しまたは押入れが完了
した後は昇降機構により下段に移され、この下段
位置において荷台１１へ移載され、搬出入機７に
より元の棚小間に戻される。

このように移載台１５において、棚内コンテナ
１３の荷台１１からの移載は上段において、荷台
１１への移載は下段において行われるので搬出入
機７は新たな棚内コンテナ１３を移載台１５に運
び、上段に移載するとともに帰りには下段の棚内
コンテナ１３を取り出して元に戻すことができ、
効率のよい入出庫作業が可能である。

この移載台１５と荷台１１との間の移載は、前
記棚小間２からの出し入れと同様に、フツク１０
の移動により行われる。移載台１５に対向して移
載装置１６が配設されており、この移載装置１６
を挟み移載台１５と反対側にセツテイング装置１
７が設置されている。

移載装置１６は後でさらに詳細に述べるよう
に、回転台１８を備え、この回転台１８上に設け
られた出し入れ装置によつて、移載台１５上の棚
内コンテナ１３から指定の物品１２を引き出して
ガイド部材１９内に納める。次いで回転台１８は
180゜回転し、上記ガイド部材１９内に納められた
物品１２は、セツテイング装置１７上の入出庫用
コンテナ２０に移載される。入出庫用コンテナ２
０は前記棚内コンテナ１３と同様な構造をなして
おり、棚内コンテナ１３の構造については後でさ
らに詳述する。移載装置１６は、レール２１上に
移動可能に設けられており、従つてセツテイング
装置１７に向かい合つた移載台１５ｂ以外の移載
台１５ａ，１５ｃにおいて所定の物品１２を引き
出すこともでき、この場合には移載装置１６がセ
ツテイング装置１７の位置に戻る間に前記回転台
１８の回転が行われる。

各移載台１５ａ，１５ｂ，１５ｃに対応してそ
れぞれ移載装置１６およびセツテイング装置１７
を設けてもよい。

セツテイング装置１７はコンベア２２の流れの
途中に設けられたもので、コンテナ受け部材（図
示せず）がコンベア２２の間隙から上昇して入出
庫用コンテナ２０を若干上昇させ、コンベア２２
から離し該コンテナ２０を所定位置に固定するも
のであり、このようにして固定された状態で移載
装置１６との間で物品１２の移載がなされる。

搬出された物品１２の、もとの棚小間２への返
却は、上記と逆の動作順で行なわれる。

コンベヤ２２の搬出入側の端部にはバーコード
リーダ２３が設けられており、各物品１２上に表
示されたバーコードを読み取つて、搬入された物
品１２に関する情報をコンピユータに送り、物品
１２はもとの棚小間２の指定位置に戻される。

本実施例においては、上述のように、各格納棚
１が単列で、かつ奥行方向の両端面が間口となつ
ており、いずれの側からも棚内コンテナ１３を出
し入れできるので、例えば、第３図において、棚
内コンテナ１３の取り出しが格納棚１ａに集中し
た場合には、７ａと７ｂの２台の搬出入機を稼働
させて格納棚１ａからの取り出しを行うことがで
きるので、棚内コンテナ１３の格納棚１への効率
の良い出し入れが可能になる。

また、例えば、搬出入機７ａまたは７ｂのいず
れかが故障もしくは保守整備のため停止しても、
残りの搬出入機７ｂまたは７ａを使用して格納棚
１ａの出し入れを行うことができる。従つて、搬
出入機７ａまたは７ｂが停止したために格納棚１
ａの出し入れが不可能になり、これによつて保管
装置全体としての有機的な機能が失われ、装置全
体が休止に追い込まれるというようなことは起ら
ない。

ひとつの物品保管装置内に設置する格納棚１の
列数は、物品の所要総保管量、搬出入機の能力を
勘案し、コンテナの長さすなわち格納棚の奥行き
を適当に設定することにより選定できる。搬出入
機７は並列した格納棚１の最外側にも１台ずつ、
すなわち棚が２列の場合に３台、３列の場合に４
台というように設置すれば、上記の効果が完全に
得られる。

第６図は第５図の変形例を示す。本変形例にお
いては、移載台１５、移載装置１６、セツテイン
グ装置１７およびコンベヤ２２が上下２段に設け
られており、物品の出し入れをさらに効率良く行
なうことができる。また例えば上段を物品の搬出
に、下段を物品の搬入に使用して、搬出入を同時
に行うことも可能である。これらの搬出入作業は
コンピユータの制御により自動的に行われる。

以下、本実施例の各部の詳細構造について述べ
る。第７図は棚内コンテナ１３の一例を示す部分
的斜視図である。この棚内コンテナ１３は上部と
奥行方向の一側部が開放されており、底板２４に
奥行方向に直角に多数の仕切り板２５が所定間隔
で立設されている。そして各仕切り板２５どうし
の間に格納物品が１個ずつ収納される。格納物品
は各種テープ類を角形のケースに納めたものやカ
ルテのフアイルのように角形のものでもよいし、
フイルム、デイスク等を納めた円板状のものでも
よい。前記第３図には角形の物品１２を納めた棚
内コンテナ１３を示し、第５，６図には円板状の
物品１２を納めた棚内コンテナ１３が示されてい
る。

また、第８図に示すように、各物品１２をそれ
ぞれ定形の小ボツクス２６に入れて棚内コンテナ
１３内に収納するようにしてもよい。各小ボツク
ス２６には棚内コンテナ１３の取手１４と同様な
取手２７が設けられており、物品１２を移載台１
５からセツテイング装置１７へ移載する際には、
移載装置１６上の出し入れ装置をこの取手２７に
係合させて、小ボツクス２６といつしよに移動さ
せる。磁気テープやビデオ、オーデイオテープ等
には大小があるが、このように定形の小ボツクス
２６に入れて棚内コンテナ１３内に納めることに
より、物品１２の大小（厚薄）に関せず各物品１
２が棚内コンテナ１３内に所定間隔で収納される
こととなるので、移載装置１６において、指定さ
れた物品１２の位置を割出し、該物品１２を適確
に取り出す上で極めて有用である。

物品１２の上表面にはバーコード２８が表示さ
れており、前述のようにバーコードリーダ２３に
よりこのバーコード２８が読み取られる。

第９図に示す棚内コンテナ１３は、前記仕切り
板２５の代りに、ガイド部材２９が底板２４に突
設されている。これらのガイド部材２９は底板２
４上に載置される小ボツクス２６のほぼ中心線に
沿つて配設されており、小ボツクス２６の底部に
は該ガイド部材２９と嵌まり合う溝３０が中心線
に沿つて設けられている。従つて小ボツクス２６
はガイド部材２９と溝３０との係合によりガイド
部材２９に案内されて、棚内コンテナ１３の奥行
方向に直角に棚内コンテナ１３内に押し込まれ、
または棚内コンテナ１３から引き出される。ガイ
ド部材２９の後端部には側壁３１に沿つて倒れ止
め３２が垂直に設けられており、一方、小ボツク
ス２６の取手２７には切込み３３が設けられてお
り、この切込み３３と倒れ止め３２が係合するこ
とにより、物品１２を納めた小ボツクス２６が棚
内コンテナ１３上で倒れるのを防ぐ。従つて小ボ
ツクス２６はその両側に他の小ボツクス２６が存
在しなくても、それ自体で独立して物品１２とと
もに起立状態を維持することができ、また小ボツ
クス２６の巾が一定以内であれば、多少異なつた
寸法の小ボツクス２６でも、中心をそれぞれ所定
位置に合わせて棚内コンテナ１３内に納めること
ができる。第１０図は小ボツクス２６を底面側か
ら見た図面で、前述のように中心線に沿う溝３０
が設けられているが、この溝３０の両端部３０
ａ，３０ｂはそれぞれ巾広に拡開されており、小
ボツクス２６を棚内コンテナ１３に押し入れる時
にガイド部材２９が溝３０に嵌り易くしてある。

第１１図は、移載台１５上の棚内コンテナ１
３、移載装置１６および第２移載台１７上の入出
庫用コンテナ２０を示す斜視図であるが、セツテ
イング装置１７、入出庫用コンテナ２０は、図面
を明瞭にするために、位置をずらして示してあ
り、実際は２点鎖線１７ａで示す位置に在る。な
お、各小ボツクス２６内の物品１２は図示を省略
してある。

移載装置１６は、レール２１に沿つて左右に往
復可能な往復台３４と、該往復台３４上に回転自
在に設けられた回転台１８とから成り、回転台１
８上にはさらに案内棒３５が固定され、該案内棒
３５に案内されて前後に摺動する摺動部材３６が
設けられている。そしてこの摺動部材３６にはフ
ツク３７が取付けられており、このフツク３７を
前記小ボツクス２６の取手２７に係合させて摺動
部材３６を案内棒３５に沿つて後退させることに
より、棚内コンテナ１３上の小ボツクス２６を回
転台１８上に引き込む。

回転台１８上にはまたガイド部材３８が固設さ
れており、このガイド部材３８は小ボツクス２６
の引き込み時に棚内コンテナ１３の前記ガイド部
材２９と整合し、ガイド部材２９と嵌合していた
溝３０は引続きガイド部材３８と嵌合し、該ガイ
ド部材３８により案内される。

回転台１８にはさらに小ボツクス２６の両側面
を案内する左右１対の側面ガイド１９が設けられ
ており、小ボツクス２６はこれらのガイド部材３
８および側面ガイド１９により、移載装置１６上
の所定位置に所定の向きに正しく載置される。

このようにして棚内コンテナ１３内の小ボツク
ス２６が移載装置１６上に引き出され載置される
と、回転台１８が水平に180゜回転し、上記引き出
された小ボツクス２６が、背後のセツテイング装
置１７上の入出庫用コンテナ２０に正対するの
で、摺動部材３６を摺動させてフツク３７により
小ボツクス２６を押し出し、入出庫用コンテナ２
０内の所定位置へ納める。この場合、必要に応じ
往復台３４をレール２１に沿つて左右へ移動させ
て位置を調整する。

入出庫用コンテナ２０の構造は棚内コンテナ１
３と略同じで、前記ガイド部材２９と同様なガイ
ド部材を備えているので、小ボツクス２６はこの
ガイド部材とガイド部材３８とに案内されて滑ら
かに入出庫用コンテナ２０内の所定位置へ納ま
る。

なお、図示されていないが、移載装置１６は、
往復台３４の往復運動、摺動部材３６の摺動運
動、回転台１８の回転運動および取手２７とフツ
ク３７の係合に際して必要なフツク３７の上下運
動を行わせるための駆動装置を内蔵しており、こ
の駆動装置はコンピユータにより制御されるよう
になつている。

各格納棚１は前述のように両側を間口３として
いるので、搬出入機７により棚内コンテナ１３を
棚小間２に押し込む時に、棚内コンテナ１３が反
対側の間口３からはみ出す恐れがある。従つて各
棚小間２の両間口３，３にそれぞれ第１２図に示
すようなコンテナ滑り出し防止装置３９が設けら
れている。この滑り出し防止装置３９はまた、地
震時等に棚内コンテナ１３が棚小間２から滑り出
して落下するのを防止する。滑り出し防止装置３
９は、各棚小間２を区画し棚内コンテナ１３を支
持する支持部材４０の下面に取付けられた蝶番４
１と、この蝶番４１の一方の腕部片４１ａに固定
された係止部材４２とから成り、この係止部材４
２の外端部には接続部片４２ｂを介して係止片４
２ｃが設けられている。係止片４２ｃは通常は蝶
番４１のばね４３により付勢されて、図に鎖線で
示すように、支持部材４０の全面中央部に突出
し、支持部材４０上に格納された棚内コンテナ１
３が滑り出すのを防止している。

前記搬出入機７の荷台１１の前端部には、その
前縁に平行な軸線のまわりに上下に揺動できる腕
部材（図示せず）が設けられており、通常はばね
力により上方にはね上げられて、荷台１１が格納
棚１に沿つて自由に移動できるようになつている
が、支持部材４０上の棚内コンテナ１３を引き出
す時には、前記フツク１０（第３図）が前進して
この腕部材を押し倒すので、該腕部材により前記
接続部片４２ｂが上から抑えられ、係止片４２ｃ
は第１２図に実線で示すような位置へ下降して、
棚内コンテナ１３の引き出しを可能にする。棚内
コンテナ１３を荷台１１から支持部材４０上へ押
し込む時には、棚内コンテナ１３自体によつて前
記腕部材が押し倒され、係止片４２ｃは図の実線
位置へ下降する。

次に本実施例における制御系のブロツク図を第
１３図に示し説明する。

５１は管理用コンピユータであり、物品の入庫
出庫の指令を発するコンピユータであり、操作卓
５２と直結され、同操作卓５２にはキーボード５
３、CRT５４、プリンタ５５、フロツピーデイ
スク装置５６が装備されており、キーボード５３
から必要な入力を受け動作し、物品保管装置の運
転状況等をCRT５４に表わすことができ、必要
な場合には物品の保管状況をプリンタ５５により
打ち出すこともできる。

また物品の保管状況等はフロツピーデイスク装
置５６に記録されている。

管理用コンピユータ５１は各搬出入機７の状況
を相互に監視し、最も効率のよい運転順序を選択
し、必要な情報とともに運転指令を主制御盤５７
に発する。

また管理用コンピユータ５１はホストコンピユ
ータ５０によりオンライン処理も可能である。

主制御盤５７は管理用コンピユータ５１からの
指令を受けて、その指令に基づき各駆動装置相互
の動作手順を決定し、動作信号を各制御盤６０，
６１，６４，６５に出力する。

また主制御盤５７は前記バーコードリーダ２３
により読取られた情報の入力もなされ、管理用コ
ンピユータ５１と各駆動装置の制御盤との間で情
報の仲介を行うとともに、異常表示モニター部５
９を有して異常の際の発生状況の表示がなされ
る。

６０，６１は搬出入機制御盤であり、各搬出入
機７の実際の動作を制御する。

搬出入機制御盤(A)６０は第１、第２搬出入機７
ａ，７ｂを制御し搬出入機制御盤(B)６１は第３、
第４搬出入機７ｃ，７ｄを制御する。

本実施例では、搬出入機制御盤(A)６０と搬出入
機制御盤(B)６１とを２台用いたがこれをまとめて
１台またはそれぞれ４台の搬出入機制御盤にして
もよい。

各搬出入機にはそれぞれ異常検出部６３を有し
ていて、搬出入機に何らかの異常が発生したとき
にその異常を検知し、各担当の搬出入機制御盤に
検出信号を出力する。

６４は移載装置制御盤であり、移載装置１６の
駆動制御を行うとともに、３個の移載台１５の台
の上下動の制御も行うものである。

６５はコンベア制御盤であり、コンベア２２の
駆動およびセツテイング装置１７の駆動を制御す
るものである。

以上のような制御系により、物品の入庫および
出庫の作業がなされるのであるが、その際の実際
の動作手順を第１４図および第１５図に示すフロ
ーチヤートにしたがつて説明する。

同フローチヤートは管理用コンピユータ５１、
主制御盤５７、コンベア制御盤６５、移載装置制
御盤６４、搬出入機制御盤(A)６０および搬出入機
制御盤(B)６１の各動作を縦６列に示しており、相
互間の指令信号または情報信号のやり取りは矢印
で示している。

第１４図および第１５図は物品の入庫の場合の
フローチヤートであり、以下同図にしたがつて動
作手順を説明する。

まず操作卓５２のキーボード５３の操作により
システムの運転モードを入庫に設定する（ステツ
プ１）。すると管理用コンピユータ５１は主制御
盤５７に入庫動作開始信号を送信する（ステツプ
２）。

主制御盤５７は入庫動作開始信号を受信すると
（ステツプ３）、コンベア制御盤６５にコンベア動
作開始信号を出力する（ステツプ４）。

ここで作業員は入庫する物品を入れた入庫用コ
ンテナ２０を台車から入庫口４４にセツトする
（ステツプ６）。

コンベア制御盤６５は前記コンベア動作開始信
号受信後（ステツプ５）、前記コンテナ２０のセ
ツトがあると（ステツプ６）、コンベア２２を自
動的に起動し、入庫用コンテナ２０をセツテイン
グ装置１７上まで搬送する（ステツプ７）。

入庫用コンテナ２０が搬送途中においてバーコ
ードリーダ２３を通過するとき、同バーコードリ
ーダ２３により入庫用コンテナ２０内の全ての物
品に貼られたバーコードラベルの内容が各物品の
置かれた入庫用コンテナ内区画と対応させて読取
られる（ステツプ８）。

ステツプ７において搬送中の入庫用コンテナ２
０は既にセツテイング装置上に前の入庫用コンテ
ナ２０が在席の場合、セツテイング装置１７の手
前で待機する。

主制御盤５７はバーコードラベルの内容（物品
のコードナンバー）と入庫用コンテナ２０内にお
ける物品の置かれている場所（入庫用コンテナ区
画ナンバー）を対応させて管理用コンピユータ５
１に送信する（ステツプ９）。

ここで入庫口４４での次の入庫用コンテナのセ
ツトが可能となる。

管理用コンピユータ５１は物品コードナンバー
及び入庫用コンテナ区画ナンバーを受信後（ステ
ツプ10）、物品コードナンバーに対応して保管場
所データ（棚の列ナンバー、棚の段ナンバーおよ
び棚内コンテナ区画ナンバー）を割り付け（ステ
ツプ11）、フロツピーデイスク装置５６の在庫フ
アイルに登録する（ステツプ12）。

そして物品毎の搬出入機および移載台が選択さ
れ（ステツプ13）、セツテイング装置上に移動し
つつある入庫用コンテナ２０内の物品を棚内コン
テナ１３に戻すために必要な入庫データを主制御
盤５７に送信する（ステツプ14）。

入庫データは入庫用コンテナ単位で同コンテナ
に入つている物品の数だけ送信する。

入庫データの内容は（）搬出入機ナンバー、
（）棚の列ナンバー、（）棚の段ナンバー、
（）棚の連ナンバー、（）移載台ナンバー、
（）棚内コンテナ区画ナンバー、（）入庫用コ
ンテナ区画ナンバーの以上７個の要素からなる。

主制御盤５７は入庫データを受信すると（ステ
ツプ15）、搬出入機ナンバーを基に物品の入庫先
である棚内コンテナ１３の取出しを担当搬出入機
制御盤に指令する（ステツプ16）。

所定の棚内コンテナの取出しに必要なデータは
（）〜（）である。

ステツプ16において複数の搬出入機たとえばNo.
１とNo.３の搬出入機が指定された場合は、２個の
搬出入機制御盤(A)６０、(B)６１に並行して棚内コ
ンテナの取出し指令がある。

搬出入機制御盤(A)６０、(B)６１はこの指令を受
けると（ステツプ17、21）、データ（）〜（）
に基づき支持された搬出入機を制御し、棚の列ナ
ンバー、段ナンバー、連ナンバー、から所定棚内
コンテナを取出し（ステツプ18、22）、移載台ナ
ンバーを基に所定移載台に棚内コンテナを移し
（ステツプ19、23）、この作業が終了するとコンテ
ナ取出し完了信号を搬出入機ナンバーと共に主制
御盤５７に送信する（ステツプ20、24）。

主制御盤５７はこの信号を受信すると（ステツ
プ25）、信号を受けた順に取出された棚内コンテ
ナ１３のデータと移載台ナンバーを記憶する（ス
テツプ26）。

前記ステツプ７でコンベア制御盤６５は入庫用
コンテナ２０をセツテイング装置１７上まで搬送
し、セツテイング装置１７はコンテナ受け部材を
上昇させ入庫用コンテナ２０を所定位置に固定し
位置決めを行う（ステツプ27）。

位置決めが完了すると完了信号を主制御盤５７
に送信し（ステツプ28）、主制御盤５７はこの完
了信号を受けて（ステツプ29）、移載装置制御盤
６４に同完了信号を送信する（ステツプ30）。

ここで入庫口に２番目の入庫用コンテナ２０が
セツトされていた場合はその搬送が可能となる。

主制御盤５７はステツプ２５で棚内コンテナの
移載台への取出完了信号を受け、コンテナのデー
タ及び移載台ナンバーを記憶すると（ステツプ
26）、１番目の棚内コンテナ１３に対する物品の
入庫データ及びその棚内コンテナが取出された移
載台のナンバーを移載装置制御盤６４に送信する
（ステツプ32）。

移載装置１６がセツテイング装置上の入庫用コ
ンテナ２０から移載台上の棚内コンテナ１３に所
定物品を移載するのに必要なデータは（）移載
台ナンバー、（）棚内コンテナ区画ナンバー、
（）入庫用コンテナ区画ナンバーである。

移載装置制御盤６４は物品入庫データおよび移
載台ナンバーを受信すると（ステツプ33）、(vii)コ
ンテナ区画ナンバーを基に所定位置に移載装置１
６を移動させる（ステツプ34）。

移載装置制御盤６４はステツプ31における入庫
用コンテナ位置決め完了信号を受信した状態にあ
れば、移載装置１６を制御して所定物品の入つた
小ボツクス２６の取出しを行う（ステツプ35）。

そして（）移載台ナンバーおよび（）棚内
コンテナ区画ナンバーより移載装置を所定移載台
まで移動させ（ステツプ36）、該当小ボツクス２
６を棚内コンテナ１３の所定区画に押込めて（ス
テツプ37）、移載完了信号を主制御盤５７に送信
する（ステツプ38）。

なお、ステツプ31におけるコンテナ位置決め完
了信号を受けていない状態であれば、同信号を受
信するまで待機状態となる。

主制御盤５７は移載装置制御盤からの移載完了
信号を受けた後（ステツプ39）、２番目の入庫デ
ータ及び移載台ナンバーを移載装置制御盤６４に
送信する（ステツプ40）。

以下の動作ステツプ41、42、43……は前記ステ
ツプ33〜39と同様であるが、１番目と２番目の入
庫データのうち移載台ナンバーが異なるとき、す
なわち移載台が異なるときは（ステツプ44）、移
載装置制御盤６４は移載台を制御して上段に載置
されている所定ボツクスの収納された棚内コンテ
ナ13を下段に移し（ステツプ45）、搬出入機によ
る取出しに備えるとともに、移載完了信号を
（）移載台ナンバーとともに主制御盤５７に送
信する（ステツプ46）。

主制御盤５７は該信号を受信すると（ステツプ
47）、（）移載台ナンバーを基に搬出入機を選択
して棚内コンテナ１３を棚に戻すのに必要なデー
タ（（）搬出入機ナンバー、（）棚の列ナンバ
ー、（）棚の段ナンバー、（）棚の連ナンバ
ー、（）移載台ナンバー）と入庫指令を担当搬
出入機制御盤に送信する（ステツプ48）。

搬出入機制御盤はこれらのデータを受信して
（ステツプ49）、同データを基に所定動作を終了し
た所定搬出入機を制御して、移載台下段に載置さ
れた棚内コンテナ１３を取出し、所定棚に入庫す
る（ステツプ50）。

移載装置１６による入庫用コンテナ２０から棚
内コンテナ１３への移載が終わり、移載装置制御
盤６４が移載完了信号を送信し（ステツプ51）、
主制御盤５７が同信号を受信したときに（ステツ
プ52）、主制御盤５７はセツテイング装置上の入
庫用コンテナ２０内の全ての物品の入つたボツク
スが移載されたか否かを判断し（ステツプ53）、
全ての物品の移載がなされた場合は入庫完了信号
をコンベア制御盤６５に送信する（ステツプ54）。

コンベア制御盤６５は同信号を受信すると（ス
テツプ55）、セツテイング装置１７のコンテナ受
け部材を下降させ（ステツプ56）、コンベア２２
を起動して空の入庫用コンテナ２０を出庫口４５
まで搬送する（ステツプ57）。

そして次の入庫用コンテナ２０がセツテイング
装置上に搬送され、再び同じ動作を繰り返すこと
になり、次々と入庫作業が行われる。

作業者は出庫口４５に搬送された空の入庫用コ
ンテナ２０を台車上に取出すことになる。

次に出庫の場合の動作手順を第１６図および第
１７図に基づいて説明する。

まず操作卓５２上のキーボード５３の操作によ
りシステムを出庫モードに設定し（ステツプ61）、
さらに出庫すべき物品の物品コードを全て入力
し、出庫動作開始指令を与える（ステツプ62）。

ここで物品コードの入力はホストコンピユータ
５０によるオンライン処理または物品コードのデ
イスケツトをフロツピーデイスク装置５６にセツ
トする方法でも可能である。

管理用コンピユータ５１は入力されたデータを
フロツピーデイスク装置５６内の在庫フアイルと
照合し、物品の格納場所を読出す（ステツプ63）。

そして出庫を指定された物品を取出すのに最も
効率よく作業が遂行されるためにどの搬出入機、
移載台を用いるのがよいかを選択し、出庫データ
を決定する（ステツプ64）。

出庫データの内容は前記入庫データと同じ７個
の要素からなる。

管理用コンピユータ５１は棚内コンテナ単位で
１つの空出庫用コンテナ２０に出庫する物品の数
だけ出庫データを主制御盤５７に送信する（ステ
ツプ65）。

主制御盤５７は出庫データを送信すると（ステ
ツプ66）、出庫データ中の搬出入機ナンバーを基
に所定棚内コンテナの取出し指示信号を担当搬出
入機制御盤に送信するとともに（ステツプ67）、
動作開始指示信号をコンベア制御盤６５に送信す
る（ステツプ68）。

搬出入機制御盤(A)６０，(B)６１は指示信号を受
信すると（ステツプ69、73）、出庫データ中の
（）搬出入機ナンバー、（）棚の列ナンバー、
（）棚の段ナンバー、（）棚の連ナンバー、
（）移載台ナンバーに基づき、所定搬出入機を
制御して所定棚内コンテナ１３を取出し（ステツ
プ70、74）、所定移載台上に同棚内コンテナ１３
を移し（ステツプ71、75）、コンテナ取出完了信
号を搬出入機ナンバーとともに主制御盤５７に送
信する（ステツプ72、76）。

主制御盤５７では同コンテナ取出完了信号を受
信すると（ステツプ84）、順番に取出された棚内
コンテナ１３のデータおよび移載台ナンバーを記
憶する（ステツプ85）。

またコンベア制御盤６５は動作開始指示信号を
受信後（ステツプ77）、作業員により空の出庫用
コンテナ２０の入庫口４４へのセツトがあると
（ステツプ78）、コンベア２２を起動させ、出庫用
コンテナ２０をセツテイング装置１７上まで搬送
する（ステツプ79）。

そしてセツテイング装置１７により位置決めが
なされ、位置決め完了信号が主制御盤５７に出力
される（ステツプ80）。主制御盤５７は同信号を
受信後（ステツプ81）、さらに移載装置制御盤６
４に同信号を送信する（ステツプ82）。

また主制御盤５７は前記のように最初の棚内コ
ンテナ１３および移載台ナンバーを記憶した後
（ステツプ85）、その棚内コンテナ１３に対する物
品の出庫データを移載装置制御盤６４に送信する
（ステツプ86）。

移載装置制御盤６４は同信号を受信すると（ス
テツプ87）、（）移載台ナンバーおよび（）棚
内コンテナ区画ナンバーより所定位置に移載装置
１６を移動し（ステツプ88）、移載装置１６を制
御して所定小ボツクス２６を取出す（ステツプ
89）。

そして出庫用コンテナ２０の（）区画ナンバ
ーより所定小ボツクス２６の搭載された移載装置
１６がセツテイング装置１７の所定位置まで移動
させられ（ステツプ90）、該小ボツクス２６をセ
ツテイング装置１７上の出庫用コンテナ２０に押
込み（ステツプ91）、移載完了信号を主制御盤５
７に送信する（ステツプ92）。

出庫用コンテナ２０の位置決め完了信号を主制
御盤５７がまだ受信していないときは、移載装置
はセツテイング装置１７位置で待機状態となる。

主制御盤５７は移載完了信号を受信すると（ス
テツプ93）、２番目に取出された棚内コンテナ１
３のデータおよび移載台ナンバーを移載装置制御
盤６４に送信する（ステツプ94）。移載装置制御
盤６４が同信号を受信した後（ステツプ95）、移
載装置１６による棚内コンテナ１３から出庫用コ
ンテナ２０への移載（ステツプ96、……）は前記
ステツプ88〜92と同様である。

ここで１番目と２番目の移載台が異なる場合は
（ステツプ97）、１番目の移載台において上段に載
置された所定小ボツクス２６の入つた棚内コンテ
ナ１３を下段に移し（ステツプ98）、移載完了信
号を移載台ナンバーとともに主制御盤５７に送信
する（ステツプ99）。

このようにして移載装置制御盤６４から移載完
了信号が主制御盤５７に送信され（ステツプ
101）、主制御盤５７が同信号を受信し（ステツプ
102）、出庫用コンテナ２０に希望する全ての物品
が入庫されたときは（ステツプ103）、出庫完了信
号をコンベア制御盤６５に送信する（ステツプ
104）。

コンベア制御盤６５は同信号を受信すると（ス
テツプ105）、セツテイング装置１７を制御してコ
ンテナ受け部材を下降させて（ステツプ106）、コ
ンベア２２を起動し所定物品の搭載された出庫用
コンテナ２０を出庫口４５まで搬送する（ステツ
プ107）。

そして次の出庫用コンテナ２０がセツテイング
装置１７上に搬送され、再び同じ動作が繰り返さ
れ、次々と出庫作業がなされる。

作業者は出庫口４５に搬送されてきた所定物品
搭載の出庫用コンテナ２０を台車上に取出す。

以上が出庫作業の動作手順である。

このように入庫または出庫作業が支障なく遂行
されているときは、順次各ステツプを踏んで作業
が進行するが、何らかの原因でいずれかの装置に
異常が生じるとそこで作業は中断されてしまう。

しかし搬出入機の一台に異常が生じた場合は、
他の搬出入機を利用することにより中断すること
なく作業を継続することが可能である。

そこで搬出入機の一台に異常が生じた場合の制
御プログラムを第１８図および第１９図に示す。

ここでは例として第２の搬出入機７ｂに異常が
生じた場合を扱つている。

前記の如く搬出入機には異常検出部が備えられ
ていて、いま第２搬出入機異常検出部６３ｂが異
常を検知したとすると（ステツプ121）、異常検知
信号が搬出入機制御盤(A)６０に入力され（ステツ
プ122）、第２搬出入機７ｂの動作が停止させられ
（ステツプ123）、動作停止した旨の停止信号が主
制御盤５７に送信される（ステツプ124）。

主制御盤５７は同信号を受信すると（ステツプ
125）、同信号を管理用コンピユータ５１に送信す
るとともに（ステツプ126）、異常表示モニタ部に
異常が生じたことを表示する（ステツプ127）。

管理用コンピユータ５１は該停止信号を受信す
ると（ステツプ128）、第２搬出入機７ｂへの搬出
入指令を禁止し１列目の棚小間の格納品は第１搬
出入機７ａへ割付け、２列目の棚小間の格納品は
第３搬出入機７ｃに割付けを行う（ステツプ
129）。

そして管理用コンピユータ５１は割付けにした
がつて入庫または出庫データを主制御盤５７に送
信するとともに（ステツプ130）、異常発生につい
て発生状況およびその搬出入機のナンバーが
CRT５４に表示される。

あとは主制御盤５７が入庫または出庫データを
受信して（ステツプ132）、同データに基づいて搬
出入作業を前記同様に制御すれば作業を中断させ
ることなく、継続して行うことができる。

作業員は異常を生じ停止した第２搬出入機７ｂ
の修理を搬出入作業が継続中に行うことができ、
第１９図に示すように異常が解消されたときは
（ステツプ141）、搬出入機制御盤(A)６０から異常
解除信号が主制御盤５７に送信され（ステツプ
142）、主制御盤５７は同信号を受信すると（ステ
ツプ143）、同信号を主制御盤５７に送信するとと
もに（ステツプ144）、異常表示モニター部５９に
おける異常表示を停止する（ステツプ145）。

管理用コンピユータ５１は異常解除信号を受信
すると（ステツプ146）、第２搬出入機７ｂへの搬
出入停止指令を解除するとともに（ステツプ
147）、CRT５４による異常表示を停止する（ス
テツプ148）。

あとは第２搬出入機７ｂを除くことなく、通常
の割付けを管理用コンピユータ５１が行い、同割
付けにしたがつて入庫または出庫データの送信が
主制御盤５７になされ、通常の作業が継続して行
われる。

このように本実施例では搬出入機のいずれか一
台が故障または何らかの原因で停止した場合には
入庫または出庫作業を中断することなく自動的に
継続して行えるので、人手を要せずかつ効率良く
作業を続行し仕事に大きな影響を与えることがな
い。

しかも入出庫作業を継続中に異常を生じた搬出
入機の修理が行えるので作業を全く中断すること
なく元の正常な状態に復帰できる。

なお搬出入機制御盤にそれぞれの搬出入機に対
応して異常発生信号に相当する信号を主制御盤５
７に送信できるスイツチを設けることにより、シ
ステム全体の稼動を休止させることなく、個々の
搬出入機の保守点検を実施することができる。

以上本発明を図面に図示された実施例および図
面に図示されない実施例について詳細に説明した
が、発明はこのような実施例に限定されることな
く、本発明の精神を逸脱しない範囲内で必要に応
じて適宜自由に設計の改変を施しうるものであ
る。

発明の効果本発明は、単列格納棚とし、いずれの間口面か
らも物品の搬出入が可能である構成とし、搬出入
機のうち一台に異常が発生した場合に自動的に他
の搬出入機に入庫または出庫の作業を直ちに割付
けるため、システム全体の搬出入動作を中断する
ことなく全ての物品の搬出入作業を効率良く遂行
でき、発生した異常の影響を回避することができ
る。

したがつて作業員が常時監視する必要がなく、
割付け作業を自動的に行い、作業員の負担を大幅
に軽減することができる。

また入出庫作業継続中に異常の解消のための修
理作業が可能である。

さらに入庫または出庫作業継続中においても搬
出入機一台毎の保守点検が可能で保守点検のため
にわざわざシステムの稼動を休止させる必要がな
い。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は従
来の物品保管設備を示す側面図、第３図は本発明
に係る実施例の物品保管装置の部分的側面図、第
４図は同平面図、第５図は格納棚を棚通路側から
見た正面図、第６図は第５図の変形を示す部分
図、第７図はコンテナーの一例を示す斜視図、第
８図はコンテナに収納された物品を示す斜視図、
第９図はコンテナの他の例とこれに収納される小
ボツクスを示す斜視図、第１０図は小ボツクスを
底部側から見た斜視図、第１１図は移載装置を示
す斜視図、第１２図は滑り出し防止装置を示す斜
視図、第１３図は本実施例の制御系ブロツク図、
第１４図、第１５図は入庫用プログラムのフロー
チヤート、第１６図、第１７図は出庫用プログラ
ムのフローチヤート、第１８図は異常発生時の制
御プログラムのフローチヤート、第１９図は異常
解除の制御プログラムのフローチヤートである。１……格納棚、２……棚小間、３……間口、４
……棚通路、５……走行レール、６……ガイドレ
ール、７……搬出入機、８……主枠、９……昇降
台、１０……フツク、１１……荷台、１２……物
品、１３……棚内コンテナ、１４……取手、１５
……移載台、１６……移載装置、１７……セツテ
イング装置、１８……回転台、１９……側面ガイ
ド、２０……入出庫用コンテナ、２１……レー
ル、２２……コンベヤ、２３……バーコードリー
ダ、２４……底板、２５……仕切り板、２６……
小ボツクス、２７……取手、２８……バーコー
ド、２９……ガイド部材、３０……溝、３１……
側壁、３３……切込み、３４……往復台、３５…
…案内棒、３６……摺動部材、３７……フツク、
３８……ガイド部材、３９……滑り出し防止装
置、４０……支持部材、４１……蝶番、４２……
係止部材、４３……ばね、４４……入庫口、４５
……出庫口、５０……ホストコンピユータ、５１
……管理用コンピユータ、５２……操作卓、５３
……キーボード、５４……CRT、５５……プリ
ンタ、５６……フロツピーデイスク装置、５７…
…主制御盤、５９……異常表示モニター部、６０
……搬出入機制御盤Ａ、６１……搬出入機制御盤
Ｂ、６３……第１搬出入機異常検出部、６４……
移載装置制御盤、６５……コンベア制御盤。

Claims

【特許請求の範囲】１上下左右に亘り多数の棚小間を配設し、奥行
方向に１個格納される格納物を前後いずれの間口
面からも搬出入しうる単列格納棚を備え、前記格
納物を搬出入機により前記棚小間に搬出入するよ
うにした物品保管設備において、前記単列格納棚の前後両側に棚間口面に沿つて
平行に移動可能な搬出入機をそれぞれ配設し、その前後両側のいずれの搬出入機でも前記棚小
間に格納物を直接搬入、或は棚小間より格納物を
直接搬出可能にし、前記棚内の格納物の取り出し或は棚内への格納
を各搬出入機へ割付ける指令を制御手段へ発する
指令手段と、この指令を受けそれぞれの搬出入機の取り出し
格納作業を搬出入機に行わせる制御手段と、各搬出入機には搬出入機に異常が発生するとこ
れを検知し異常信号を制御手段に送信する異常検
出手段とを備え、前記制御手段は異常検出手段からの異常信号を
受信すると異常信号を発した搬出入機を停止さ
せ、指令手段に異常信号を発した搬出入機の停止
を伝達し、前記指令手段はこれを受けると停止した搬出入
機の担当範囲の棚小間の搬出入を隣接する搬出入
機に割付けるように制御手段に指令することを特
徴とする物品保管設備の制御装置。