JPH0364652B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、水底の土石を掘削シヨベル機など
の掘削機、つまり、しゆんせつ機と、水底状況を
探知するソナーなどの超音波センサとを用いて水
底掘削を行なう掘削方法ならびにその装置に関す
るものである。

〔従来の技術〕

水底掘削を行なう掘削機としては、屈折式リン
ク機構による掘削腕の先端にバケツトを設け、こ
のバケツトを押進移行または引進移行させるシヨ
ベル機を台船上に設置したしゆんせつ船、つま
り、水底掘削船が公知であり、例えば、バツクホ
ウを造船上に設置した構造のバツクホウ船が、土
木機材事典〔(株)産業調査会昭和54年12月発行〕な
どにより周知である。

そして、こうした掘削時の水底状況を観察する
ために超音波ビームを用いて探査する超音波探知
装置として、例えば、ボトムソナーなどが周知で
あり、さらに、超音波ビームによる前方水底形状
の探査手段が特公昭55−33028などによつて公知
であり、超音波ビームの方向を変化させて探査す
るための超音波センサ手段には、単一ビームの送
受波器を、例えば、電動回転機構により、水平方
向と垂直方向とに回転して行なう方法と、アレイ
型送受波素子の各素子を電子的に位相制御してビ
ーム方向を偏向制御する方法とがあり、後者につ
いては、例えば、特公昭48−6986などによつて公
知である。

この発明では、このように、超音波ビームの方
向を変化させて水底地形を探知する送受波器部分
を探査型の超音波センサと、また、超音波ビーム
の水平方向における指向性の中心方向を超音波ビ
ームの指向方向と、超音波ビームを移行させなが
ら探知することを探査と呼称する。

第１０図は、バツクホウ船１１による水底掘削
船を用いた場合の作業状況を示し、バツクホウ船
１１は水底に打ち込まれたスパツド１３によつ
て、その台船１４を固定して作業を行なうように
している。。

掘削機、つまり、バツクホウ１５は掘削腕２
０・バケツト１９・操縦台１６、旋回座２１など
によつて構成され、掘削腕２０は、ブーム１７・
アーム１８とその先端に取り付けられたバケツト
１９を油圧シリンダなどの直線型動力源によつて
駆動するリンク機構を形成しており、このリンク
機構を屈伸動作させてバケツト１９を上下・前後
に動かしながら、水底１２を掘削するように仕組
まれ、また、掘削腕２０は旋回座２１を回転動作
させて掘削方向を変えることができ、これらの屈
伸・旋回動作は操縦台１６内の操作器によつて制
御できるようになつている。

操縦者は、これらの制御機能を操作して、目的
の掘削作業を行なうわけである。

この動作機構を略図化すると、第１１図のよう
に、ブーム１７・アーム１８・バケツト１９は、
それぞれブーム回動軸２２・アーム回動軸２３・
バケツト回動軸２４を支点として、ブーム角α・
アーム角β・バケツト角γを可変操作できるもの
である。

そして、旋回座２１を回転して掘削腕２０を目
的方向に向け、バケツト角γを操作して爪２５を
下にした状態にし、ブーム角α・アーム角βを操
作して掘削腕２０を伸ばし、前方の目的の水底１
２上にバケツト１９を落とした後、ブーム角α・
アーム角βを操作して、バケツト１９を手前に引
き寄せながら水底１２を掘削し、手前の目的位置
（バケツト１９に土石が満杯になるとみられる点）
まで来たとき、バケツト角γを操作して開口面１
９Ａを水平にし、ブーム角α・アーム角βを操作
してバケツト１９を、水面２６上に出した後、旋
回座２１を回転して、土石運搬用の船またはトラ
ツクの荷台うえに位置付け、バケツト角γを操作
して土石をあけ降ろすような作業を繰り返して水
底を掘削する。

こうした水底掘削状況を、何等の観装手段なし
に行なつたのでは、いわゆる盲掘りになり、非能
率なので、掘削と並行して探査型の超音波センサ
を用いた水中観測を行なう方法がとられている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

探査型の超音波センサを用いて、単に水中を観
測するだけの従来の方法では、全体を漠然と観測
しているので、掘削都度の状況把握があいまいに
なり、実施把握が十分できないほか、バケツト１
９により水中が汚濁するとともに気泡が発生し
て、その都度、探知が不能になり、観測像が撹乱
されて観測意欲をそぐため、使用をやめてしまう
ことが多いため、その改善が望まれているなどの
問題点がある。

掘削状況を逐一把握するための探知方法として
は、超音波センサを掘削腕２０の旋回中心、つま
り、旋回座２１の旋回軸２１Ａの真下位置にあた
る台船１４の船底に設置して探査すれば、掘削腕
５１の旋回と超音波センサの指向方向の旋回とを
一致させるだけで、バケツト１９の掘削跡の方向
と超音波センサの探知ビームの指向方向とを容易
に合致できるが、そのように配置する方法では、
水底１２がごく浅い場所で、前方の水底状況が全
く探知不能になり、実用できなくなるなどの問題
点がある。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、掘削機、つまり、バツクホウは従
来と同様に台船１４の上に設置し、超音波センサ
を台船１４の掘削を行なう側に設置する配置構成
とし、あらかじめバケツト１９による掘削軌跡を
求めておき、この掘削軌跡上に超音波センサの指
向方向を向け得るような方向角度値を掘削腕２０
の方向角度に関連づけて求め、掘削腕２０の方向
角度にもとづいて超音波センサの指向方向を決め
る手段をとることにより、上記の探知不能という
問題点を解決し得るようにするとともに、バケツ
ト１９が水底１２を離れていること、つまり、離
底状態にあることを、あらかじめ設定した基準高
さとの比較検出などにより求め、この離底期間中
の超音波センサからの信号にもとづいて水底形状
の情報を得るようにする手段をとることにより、
バケツト１９の掘削動作による水中撹乱のない状
態での探査情報を得られるようにして、上記の観
測情報の撹乱という問題点を解決し得るようにし
たものである。

〔実施例〕

以下、実施例を図面により説明する。

第１図において、超音波センサ３３は探査型の
超音波センサで、台船１４の前方側、つまり、掘
削する側に設置してあり、超音波ビームＢの垂直
探査角θを変化させて水底の反射信号Ｒを受信し
することにより水底形状を探査するとともに、超
音波ビームの指向方向を変化させて目的方向を探
査できるものであり、この指向方向の変化と探査
のための送受信などは操縦台１６内に設けた後記
の演算処理部３１によつて制御される。

汚濁防止フエンス２７は、バケツト１９の水底
掘削によつて生ずる水中汚濁を目的範囲外に及ぼ
さないようにするための垂れ幕で、水面２６の浮
体から水底１２の間に、台船１４の前方の目的掘
削範囲、例えば、矩形状範囲に張り巡らしてあ
る。その他の箇所は、既に、第１０図、第１１図
によつて説明したものである。

超音波センサ３３の取り付け部分Ａは、超音波
センサ３３を汚濁防止フエンス２７の内側に位置
付けるとともに、台船１４側に畳み込みできるよ
うにしてあり、第３図のように台船１４上に固定
した取付座３５によつて支持され、超音波センサ
３３の両脇に張出した支持腕３６によつて超音波
センサ３３を汚濁防止フエンス２７のフロート２
７Ａを越えた内側の水中に位置付けている。

取付座３５、支持腕３６・超音波センサ３３は
それぞれ支持腕回動軸３７・センサ回動軸３８に
り回動可能にされ、超音波センサ３３は３３′の
ように両脇の支持腕３６の内側に収納して横桟３
６Ａで保持でき、支持腕３６を３６′のように回
転して台船１４上に収納できる仕組にしてある。

超音波センサ３３は、この実施例では、単一ビ
ームの送受波器３３Ｃの超音波ビームＢの指向方
向の角度、つまり、指向方向角Φと、垂直方向の
探査角度、つまり、垂直探査角θとを電動回転機
構３３Ｂにより機械的に回転し、角度検出器３３
Ｄにより垂直探査角θを検出するものを、保護ケ
ース３３Ａ内に収納して構成してある。

なお、図では、超音波センサ３３と後記の演算
処理部３１との間を接続する接続ケーブルの配置
は省略してある。

以上の構成による配置において、掘削腕２０の
方向変化の旋回中心、つまり、旋回軸２１Ａの中
心点をＰ１とし、超音波ビームＢの指向方向の旋
回軸３４の中心点をＰ２として、汚濁防止フエン
ス２７内におけるバケツト１９の掘削状況を平面
的に見ると、第４図のようになる。

汚濁防止フエンス２７内を目的掘削範囲として
設定した場合、掘削腕２０の掘削方向角Ψを変化
させながら、掘削腕２０を屈伸させて、バケツト
１９により、この範囲内を掘削することになるの
で、例えば、掘削腕２０の掘削方向角Ψが方向線
Ｃ１にあるときは、この放射状の方向線Ｃ１を中
心としてバケツト１９の幅を引いた帯状の放射状
範囲が掘削軌跡３９となり、また、これがＣ２の
方向線上にあるときは、更に長い帯状の掘削軌跡
３９となる。

掘削方向角ΨがＣ１にあるときは、超音波ビー
ムＢの指向方向角Φを、掘削方向角Ψの角度値に
相当大きい角度を加えた大きい値にしてＢ１の方
向線上にすれば、超音波ビームＢによつて掘削軌
跡３９を探査することができ、Ｐ１とＰ２とが同
一線上にあるＣ３の方向線上では掘削方向角Ψと
指向方向角Φとが同一でよく、このＣ３の方向線
からみた掘削方向角Ψが小さいＣ２の方向線に掘
削軌跡３９があるときは、掘削方向角Ψに小さい
角度値を加えたやや大きい指向方向角Φで探査す
ればよいことがわかる。

このような掘削方向角Ψと指向方向角Φの関係
は、数式・図式的に、あるいは、見取り図によつ
て、容易に求めることができる。

この実施例での、最も簡単で能率的な探査を行
なう方法では、指向方向角Φが掘削軌跡３９の中
心点Ｐ３を通る線上になるように設定して、掘削
方向角Ψに対する指向方向角Φを選定してあり、
各方向角の角度値の対応曲線は第５図のようにな
り、例えば、掘削方向角Ψが20゜のときは指向方
向角Φは約30゜というように決定されるように仕
組まれている。

第６図において、検出信号の入力には、最も簡
単のものでは、旋回座２１の旋回軸２１Ａの回転
角度を検出し、これを掘削方向角Ψの信号として
出力する検出手段から与えられる掘削角度信号Ｓ
１と、ブーム１７が上昇方向に向かつて、ある基
準値の角度を超えたこと、つまり、ブーム角αが
増大しながら、例えば、120゜を超えたことを検出
し、これをバケツト１９が離底状態にあることを
示す信号として出力する検出手段から与えられる
離底信号Ｓ２と、後記の探査角度信号Ｓ９とが入
力されている。

インターフエイス回路４１は、各検出信号Ｓ
１・Ｓ２・Ｓ９を演算部４２の演算処理または指
示処理に適する信号、例えば、デイジタル信号に
変換する。

演算部４２は、記憶回路・演算回路などでなる
マイクロプロセツサを主体として構成した部分
で、情報の記憶部を兼ねており、掘削角度信号Ｓ
１から得られた数値により第５図の曲線による対
応値を指向方向Φを算定して指示する指向角度信
号Ｓ６Ａとして出力する。

この算定のための数式は、汚濁防止フエンス２
７を一定の大きさのものとして設定した場合に
は、第４図において、掘削方向角Ψの任意の角度
に対する掘削軌跡３９の最長軌跡の中心点Ｐ３を
通る指向方向角Φを求める関係式にしておくよう
な簡単な数式に設定することができる。

演算部４２は、さらにまた、離底信号Ｓ２から
得られた信号によつて後記の探知信号Ｓ３を探査
情報信号Ｓ４として取り込む期間を指示し、取り
込まれた探査情報信号Ｓ４に所定の画像処理等を
行なつて得られた信号を表示情報信号Ｓ５として
出力する。

送受信回路４３は、指向角度信号Ｓ６Ａにより
超超音波ビームＢの指向方向を指向方向角Φに旋
回して設定するため信号を指向方向設定信号Ｓ６
として出力するとともに、超音波ビームＢの垂直
探査角θを変化させながら送受信を行なわせるこ
とを指示するための信号を探査制御信号Ｓ７とし
て出力し、後記の受波信号Ｓ８を受信増幅して探
知査信号Ｓ３として出力する。

超音波センサ３３は、指向方向設定信号Ｓ６に
より電動回転機構３３Ｂの水平方向回転を制御し
て指示された所定の指向方向角Φに超音波ビーム
Ｂを指向づけ、探査制御信号Ｓ７により電動回転
機構３３Ｂの垂直方向回転を制御して超音波ビー
ムＢの垂直探査角θを前方垂直範囲、例えば、鉛
直方向から俯角20゜位までの範囲に亙つて変化さ
せながら超音波パルスを送受波し、当該指向方向
の前方水底形状を探知して得られた所定角度毎、
例えば、1゜毎の探知信号を順次に、探知信号Ｓ３
として出力するとともに、角度検出器３３Ｄによ
り検出した垂直探査角θの角度値の信号を探査角
度信号Ｓ９として出力する。

表示部４４は、表示情報信号Ｓ５により、その
表示面４４Ａに、例えば、第７図のように、水底
断面像５１を、深さ２ｍ毎の横目盛線５２と距離
２ｍ毎の縦目盛線５３との方眼目盛像と重ねてブ
ラウン管映像で表示する。

この表示像を得る場合の演算部４２における情
報処理は、離底信号Ｓ２により、その後の所定時
間の間の探査信号Ｓ３を取り込むことによつて掘
削による水中の気泡発生が治まつた期間中におけ
る超音波センサ３３からの探知信号だけを取り込
んだものから探査情報信号Ｓ４を得るための選択
処理と、探査角度信号Ｓ９により、探査情報信号
Ｓ４を座標変換した情報、つまり、垂直探査角θ
による極座標状の探知情報を水平距離と垂直深度
との直交座標による探知情報に変換した情報に変
換する変換処理と、この変換処理した情報を記憶
し、この記憶内容を読出して、その上縁輪郭線を
求めて水底断面像５１を表示するための輪郭情報
値になおしたものを記憶する輪郭線化処理と、こ
の輪郭情報値を横目盛線５２・縦目盛線５３の目
盛、例えば、２ｍ単位の目盛とを尺度的に一致さ
せて表示するための表示情報信号Ｓ５を得る表示
処理などを行なつている。

なお、一般に、２つの旋回中心間の水平距離
（後記の離心距離L₀）は、例えば、4.5ｍ程度に、
汚濁防止フエンス２７による掘削領域範囲は、例
えば、12ｍ×17ｍ程度に設定でき、また、垂直探
査角θの制御は、例えば、0.5゜ピツチとして、一
指向方向の垂直探査を３秒程度に指向方向角Φ
は、例えば、左右各90゜程度の範囲を1゜ピツチに
設定される。

次に、第６図における検出信号の入力として、
ブーム角α・アーム角β・バケツト角γなどを加
え、演算部４２により、離底状態、掘削軌跡３
９、指向方向角Φおよび掘削腕２０とバケツト１
９の姿勢などを求めて、制御・表示のための情報
信号を得る実施例について説明する。

第２図において、角度検出器２８・角度検出器
２９・角度検出器３０・角度検出器３２は、それ
ぞれ、ブーム角α・アーム角β・バケツト角γ・
掘削方向角Ψを検出する角度検出器で、当該軸部
またはその周辺に設置してある。

離心距離L₀（掘削腕２０と超音波ビームＢとの
各旋回中心点間の水平距離）・ブーム長L₁（ブー
ム回動軸２２とアーム回動軸２３との各中心点間
の直線距離）・アーム長L₂（アーム回動軸２３と
バケツト回動軸２４との各中心点間の直線距
離）・バケツト開口半長L₃（バケツト回動軸２４
の中心点から開口面１９Ａの中心点までの直線距
離）・ブーム支点高さL₄（ブーム回動軸２２の中
心点から水面２６までの垂直距離）・バケツト深
さL₅は、それぞれ、装置構成において、既知の
値の部分であり、これらの各値の情報値は演算部
４２に前以てデータとして記憶してある。

ブーム高さＨはブーム回動軸２２とバケツト回
動軸２４との各中心点間の垂直距離、また、バケ
ツト距離Ｌはブーム回動軸２２の中心点から開口
面１９Ａの中心点までの掘削方向角Ψ方向におけ
る水平距離であり、それぞれ周知の数学公式によ
り数式的に演算して算定することができる。

例えば、ブーム高さＨは、次の(1)式によつて求
めることができる。

Ｈ＝−L₁cosα＋L₂cos（β−α） ………(1) 演算部４２は、これらの数式による演算を所定
時間毎に、例えば、0.5秒毎に行なつて、その算
定結果を当該情報値として記憶する。

一方、前以てデータとして記憶されているとこ
ろのバケツト深さL₅およびブーム支点高さL₄の
値またはこれと前回探知して得た水底１２の当該
地点の水深値などを読出して、これらの値と算定
したＨの値の記憶値を読出した値とを、加減演算
して、バケツト１９が離底したこと、つまり、例
えば、バケツト深さL₅がブーム支点高さL₄と同
じ値の場合、超音波高さＨが（−）値から０値方
向へ移行する状態であること、その状態でＨ＝０
になつたことを算定することにより、バケツト１
９が水面２６上に出たことを検出して離底信号Ｓ
２を出力することができる。

また、開口面１９Ａの中心点までが水底１２中
に食い込むものとして算定式を設定するととも
に、ブーム１７・アーム１８・バケツト１９など
の表示図形データをあらかじめ記憶させておくこ
とにより、第８図のように、掘削腕２０の姿勢図
形を求め、これを水底断面５１図形と重ね合わ
せ、算定した現在掘削点ｐの状態、さらにはその
状態での掘削土石量ｑなどをも算定して表示する
ことができる。

以上の説明では、各表示をブラウン管映像によ
るものとして述べたが、この表示は液晶表示パネ
ルその他の画像表示面あるいは記録表示をなど適
宜の表示を行なうものであればよく、この発明に
おいて、表示とは、これらの総ての表示手段を指
すものである。

（変形実施例） この発明は、次のような変形実施が可能であ
る。

(1) 超音波センサ３３を高・低２種類の周波数の
超音波を送受波できるものにして、低い方の超
音波で探査して得た水底１２下の巨石５４また
は岩床などをも、第７図のように、輪郭線化し
て表示する。

(2) 水底断面５１・巨石５４などを輪郭線化せず
に超音波センサ３３で探査して得た情報そのま
まを表示する。

(3) 掘削方向角Ψの各角度毎の探査情報中の水底
形状の情報を垂直探査角θによる極座標値から
水深と水平距離とによる直交座標に変換して第
７図の水底断面５１に相当する図形情報を求
め、これを記憶蓄積し、この蓄積情報中の単位
深度、例えば、２ｍおきの深度点毎の情報を掘
削方向角Ψによる極座標値から水平面でみた直
交する距離による直交座標値に変換して単位深
度を結ぶ線を求めて記憶するような図形処理を
演算部４２で算定して行ない、第９図のよう
に、等間隔、例えば、２ｍ間隔の距離目盛線５
６をもつ掘削領域内の平面上に、等深度線５５
を表示する。

さらに、第８図の場合と同様にして、前以て
記憶した掘削腕２０各部の図形情を掘削方向角
Ψ方向に表示するための図形形処理を報演算部
４２で算定して行ない、この掘削腕２０の平面
図形を上記の等深度表示の上に重ね合わせて表
示する。

(4) 第４図における掘削軌跡３９を、その方向に
おける掘削の都度、掘削方向角Ψ・ブーム角
α・アーム角β・バケツト角γの変化値と固定
値的部分の各記憶データとから、現在の掘削軌
跡３９を求め、その掘削軌跡３９の任意点の指
定点を結ぶ指向方向角Φを求める算定を演算部
４２に行なわせて、超音波センサ３３の超音波
ビームＢの指向方向を制御する。

(5) 演算部４２の演算処理を簡単にするため、掘
削方向角Ψ・ブーム角α・アーム角βの値のみ
を変数要素とし、その他の値を定値下して、各
算定を行なう。

(6) 超音波センサ３３をアレイ型送受波素子にし
て電子的に偏向制御する形式のものにし、その
水平方向偏向制御によつて指向方向角Φを制御
するとともに、垂直方向偏向制御信号によつて
探査角度信号Ｓ９を得る。

(7) 超音波センサ３３の指向方向または探査方向
の一方を、アレイ型送受波素子にする。

(8) 離底信号Ｓ２が得られた時点の掘削方向角Ψ
を取り込んで指向方向角Φを算定し、超音波セ
ンサ３３の指向方向を制御した後、垂直探査角
θの制御と超音波の送受信を行なつて、離底期
間中の探査情報信号Ｓ４を得る。

〔発明の効果〕

この発明によれば、上記のように、超音波セン
サ３３が台船１４の掘削側に設置してあるため、
旋回軸２１Ａの直下に設けた場合に比べ、汚濁防
止フエンス２７を目的掘削範囲のみに限定して張
ることができ、フエンス量と水中の汚濁範囲が必
要最小限にして探査が行なえ、かつ、前方側の探
知が十分に行なえ、超音波センサ３３の指向方向
を掘削軌跡３９上に算定して指向づけているた
め、掘削状態の情報を的確に把握することができ
るほか、バケツト１９の離底期間中の探査情報を
取り込んでいるため、観測像が撹乱されることが
なく安定した表示が得られるなどの特長がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第９図はこの発明の実施例を示し、第
１図は構成配置の総体側面図、第２図は動作機構
部分の側面略図、第３図は超音波センサ取付部分
の側面図、第４図は掘削方向／超音波センサ指向
方向の対照平面図、第５図は掘削方向角Ψ／指向
方向角Φの対応曲線図、第６図は超音波探査機能
部分のブロツク構成図、第７図〜第９図は表示像
例であり、第１０図・第１１図は従来の装置を示
し、第１０図は構成配置の総体斜視図、第１１図
は動作機構部分の側面略図である。 １１……バツクホウ船、１２……水底、１３…
…スパツド、１４……台船、１５……バツクホ
ウ、１６……操縦台、１７……ブーム、１８……
アーム、１９……バケツト、２０……掘削腕、２
１……旋回座２１、２１Ａ……旋回軸、２２……
ブーム回動軸、２３……アーム回動軸、２４……
バケツト回動軸、２５……爪、２６……水面、２
７……汚濁防止フエンス、２８，２９，３０，３
２……角度検出器、３１……演算処理部、３３…
…超音波センサ、３４……ビーム旋回軸、４１…
…インターフエイス回路、４２……演算部、４３
……送受信回路、４４……表示部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 掘削腕のブーム角度とアーム角度とを変化さ
   せてバケツトを放射状方向に移動させることによ
   り水底を掘削するとともに前記掘削腕の旋回角度
   を変化させることにより前記掘削の方向を変える
   掘削機と、前記水底の形状を探査する探査型の超
   音波センサとを用いて水底掘削を行なう掘削方法
   において、 ａ 前記掘削機を台船上に設置し、前記超音セン
   サを前記台船の前記掘削する側に設置する機器
   配置手段と、 ｂ 前記掘削における掘削軌跡を求め、この掘削
   軌跡上に前記超音波ビームの指向方向を指向づ
   けて垂直方向に探査する指向方向設定手段と、 ｃ 前記バケツトが前記水底を離れている期間中
   の前記探査により得られた信号にもとづいて、
   前記水底形状の探知情報を得る水底情報手段と を具備することを特徴とする掘削方法。 ２ 特許請求範囲第１項記載の掘削方法であつ
   て、前記指向方向設定手段における超音波ビーム
   の指向方向を前記掘削軌跡の中心点付近を通る線
   の方向に設定することを特徴とする掘削方法。 ３ 台船上に設置され掘削腕のブーム角度とアー
   ム角度とを変化させてバケツトを放射状方向に移
   動させることにより水底を掘削するとともに掘削
   腕の旋回角度を変化させることにより前記掘削の
   方向を変える掘削機と、前記水底の形状を探査す
   る探査型の超音波センサーとを用いて水底掘削を
   行なう掘削装置であつて、 ａ 前記台紙の前記掘削する側に設置した前記超
   音波センサと、 ｂ 少なくとも前記ブーム角度と前記アーム角度
   と前記掘削腕の旋回角度とを検出する各検出器
   と、 ｃ 前記各検出器による所要の検出値にもとづい
   て算定する手段であつて、前記掘削の掘削軌跡
   を算定する軌跡算定手段と、前記掘削軌跡の軌
   跡上に超音波ビームを指向づけるための前記指
   向方向の角度を算定する指向角度算定手段と、
   前記バケツトが水底を離れていることを算定す
   る離底算定手段とをもつ演算部と、 ｄ 前記離底算定手段により算定された期間中の
   前記探査により得られた信号を探知情報として
   表示する表示部と を具備すること特徴とする探査式掘削装置。 ４ 特許請求範囲第３項記載の探査式掘削装置で
   あつて、 ａ 前記各検出器による所要の検出値にもとづい
   て前記掘削腕の姿勢状態を表示するための姿勢
   情報を前記演算部により算定して得る掘削姿勢
   情報手段と、 ｂ 前記姿勢情報を前記探知情報と重畳して前記
   表示部に表示する重畳表示手段と を具備すること特徴とする探査式掘削装置。 ５ 特許請求範囲第３項または第４項記載の探査
   式掘削装置であつて、 ａ 離底算定手段における算定が、前記バケツト
   が水底を離れ、かつ、水面上にあることを算定
   する手段 を具備すること特徴とする探査式掘削装置。