JPH0523627Y2

JPH0523627Y2 -

Info

Publication number: JPH0523627Y2
Application number: JP1986068001U
Authority: JP
Priority date: 1986-05-06
Filing date: 1986-05-06
Publication date: 1993-06-16
Anticipated expiration: 2001-05-06
Also published as: JPS62181643U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は、水底に投入した捨石を均すための水
中捨石均し装置に関する。

（従来の技術）水底に投入した捨石を均すには、従来から種々
の均し装置が提案されあるいは実施されている。
その中の一つに振動式均し機がある。このもの
は、均しウエイトとしてのタンパーを備え、これ
を水上または水中に設置した振動機に連結し、全
体を作業船のクレーンに吊下して、該タンパーに
縦振動を与えるように構成されたもので、作業性
に優れかつ面精度の高い捨石層が得られるところ
から、最近その利用が注目されている。

（考案が解決しようとする問題点）しかしながら、上記振動式均し機においては、
タンパーにより鉛直方向の押圧力を加えて捨石を
押し込んだり、はね飛ばしたりするため、捨石の
存在状態によつては捨石の横方向への移動が困難
となり、場合によつては人力（潜水夫）による荒
均しが必要で、均し効率が低下するという問題が
あつた。

またタンパーに流体抵抗が作用して振動エネル
ギーの損失が生じるため、これを補うべく大きな
エネルギーの付与すなわち大きな振動機が必要
で、製作コストや運転コストが嵩むという問題も
あつた。

本考案は、上記従来の問題点に鑑みてなされた
もので、その目的とするところは、振動式均し機
の作業性の良さを活かしつゝ均し効率の大幅な向
上を達成できる水中捨石均し装置を提供すること
にある。

（問題点を解決するための手段）このため、本考案は、開口部を有する作業船上
に、多関節のアームを有し該アーム先端に均し爪
を取付けて成る荒均し機と振動式仕上均し機を吊
下保持する作業機とを前記開口部に沿つて走行可
能に搭載し、前記開口部を横断して延ばしたフレ
ームを、その横断方向と交差する方向へ水平移動
可能に作業船上に配設すると共に、該フレームに
複数の音響測深機を取付け、前記荒均し機の前記
アームの姿勢を検出する姿勢検出装置を設け、か
つ前記水深検出装置および前記姿勢検出装置から
の信号を処理して前記均し爪を含む前記アームの
作動姿、前記均し爪を先端軌跡および捨石層の表
面形状を画像表示する表示装置を設けるように構
成したことを要旨とする。

（作用）上記構成の水中捨石均し装置において、多関節
のアームを有する荒均し機により捨石に対し押
し・引き両方向で圧力を加えることができるの
で、捨石層の表面状態によらず容易にその均し作
業を行える。しかも荒均し機のアームの作動姿、
均し爪の先端軌跡および捨石層の表面形状を画面
により確認できるので、目標設定が容易となり効
率の良い均し作業を行えるようになる。また前記
荒均し機で荒均しを行つた後に振動式仕上均し機
で仕上げることにより、振動式均し機の作業性の
良さを生かしつゝ面精度の良好な捨石層を形成す
ることができる。

（実施例）以下、本考案の実施例を添付図面にもとづいて
説明する。

第１図および第２図において、１作業船で、中
央部に大・小二つの開口部２，３を有している。
作業船１上には、一方の開口部２に沿つて走行可
能に荒均し機（こゝではバツクホウ）４が搭載さ
れている。荒均し機４は、多関節のアーム５の先
端に後述する均し爪６を取付けて成るもので、水
底７に投入した捨石層８に到達するに足る十分な
アーム長Ｒを有している。こゝで、均し爪６は、
第３図および第４図に示すように、アーム５への
取付部となる基板９に複数の爪本体１０，１０…
を取付けて成るものである。この均し爪６は、い
わゆるリツパ類似のものであるが、爪本体１０を
直線状に形成した点に大きな特徴がある。これに
より、捨石に対し押し・引き両方向で圧力を加え
ることができ、捨石の存在状態によらずにその均
しを容易に行えるようになる。

作業船１上には、また他方の開口部３に沿つて
走行可能に第１のクローラクレーン１１が搭載さ
れており、これには振動式仕上均し機１２が吊下
保持されている。この仕上均し機１２は支柱１３
の下端に振動発生源である振動機を内蔵したケー
シング１４と捨石面に接触するタンパー１５とを
それぞれ取付けて成るもので、前記支柱１３が開
口部３上に設けた保持装置１６によつて保持・案
内されている。保持装置１６は、開口部３上に走
行可能に橋架したガーダ１７に横行可能に取付け
られており、これによつて、仕上均し機１２は開
口部３の開口範囲内でＸ，Ｙ方向に自由に動き得
るものとなつている。

また開口部２，３上には、水深検出装置１８，
１９がそれぞれ移動可能に設けられている。この
水深検出装置１８，１９は、前記開口部２，３に
走行可能に橋架されたフレーム１８ａ，１９ａに
多数の音響測深機１８ｂ，１９ｂを取付けて成つ
ており、捨石層８の水深を広範囲に検出できる。

しかして上記水深検出装置１８，１９で得た水
深データは、第５図に示すように、表示装置２０
に送出されるようになつている。表示装置２０
は、前記水深検出装置１８，１９からの信号が入
力されるインターフエース２１と、前記インター
フエース２１からの信号にもとづいて捨石層８の
表面形状を求めるCPU２２と、前記表面形状を
画面表示するCRT２３とを具備している。表示
装置２０には、また前記荒均し機４のアーム５の
各関節（こゝでは３点）に取付けたロータリーエ
ンコーダ（姿勢検出装置）２４ａ，２４ｂ，２４
ｃから角度信号が入力されるようになつている。
この場合、表示装置２０は、前記角度信号をイン
ターフエース２１を介してCPU２２に取込み、
そこで均し爪６を含むアーム５の作動状態を算出
し、該アーム５の作動姿をCRT２３にリアルタ
イムに表示すると共に該アーム５の均し爪６の先
端軌跡も表示する。

第６図は、上記CRT２３の表示画面の一例を
示したもので、目標深度Ａに対する捨石層８の表
面形状Ｂ、荒均し機４のアーム５の作動姿Ｃおよ
び均し爪６の軌跡Ｄが水平距離（横軸）と水深
（縦軸）との相関において表示されている。こゝ
で、捨石層８の表面形状は、前出Ｂのごとく断面
的に表示される他、第７図に示すように、格子状
区画Ｅに深度別の色Ｆを付すことにより平面的
に、あるいは第８図に示すように、三次元的にと
らえることにより立体像Ｇとして表示されるよう
になつており、これらはCRT２３の裏画面とし
て保存されている。

なお、作業船１上には第２のクローラクレーン
２６が搭載されており、これを利用して作業船１
に接舷された補給船２７から適宜石材をすくつて
捨石層８上に投下すると共に捨石層８の余分な捨
石を撤去することができるようになつている。ま
た作業船１の少なくとも二隅には昇降可能にスパ
ツド２８，２８が設けられており、このスパツド
２８，２８を水底に突き当てることにより、作業
船１自体の横移動を防止できるようになつてい
る。

かゝる構成により、作業船１を曳航して目標と
する捨石層８の上方に位置決めし、スパツド２８
を下降させて該作業船１を固定する。そして先
ず、水深検出装置１８を移動させ、均し目標地点
の捨石層８の水深を検出する。この結果は、第６
図、あるいは第７図と第８図に示すCRT画面に
捨石層８の表面形状として表示される。次に作業
者は荒均し機４を操作し、アーム５の先端の均し
爪６を捨石層８上に移動させる。この時、均し爪
６を含むアーム５の作動姿Ｃが前記CRT画面に
リアルタイムに写し出されており、作業者はその
アームの作動姿Ｃ、均し爪６の先端軌跡Ｄおよび
前記捨石層８の表面形状Ｂを見ながら前後方向に
アーム５を振り、荒均し作業を実行する。

しかして荒均し機４が具備する均し爪６は、直
線状に延びる爪本体１０を有しているため、押
し・引き両方向で捨石に圧力を加えることが可能
となり、捨石の大きさまたは存在状態によらず、
容易に捨石均しを行える。また法面の均しも可能
となり、無駄な捨石の発生を最小限に抑えること
ができる。

そして上記荒均し作業を繰り返し、捨石層が目
標深度Ａ付近（第６図）に達したら、再び作業船
１を移動させ、今度は、別の水深検出装置１９に
より現在の捨石層の表面形状を確認し、続いて仕
上均し機１２を作動させて、捨石層表面が目標深
度となるように整形し、これにて一連の均し作業
が完了する。

（考案の効果）以上、詳細に説明したように、本考案は、多関
節のアーム先端に均し爪を取付けて成る荒均し機
を設置したので、捨石に対し押し・引き両方向で
圧力を加えることができ、捨石層の表面状態によ
らず容易にその荒均し作業を行える効果がある。
しかも画面表示装置により、荒均し機のアームの
作動姿、均し爪先端軌跡および捨石層の表面形状
を確認しつゝ均し作業を行えるので、目標設定が
容易となつて効率の良い荒均し作業を行える効果
がある。さらに振動式仕上均し機の使用により、
捨石層表面を高精度に整形することができ、しか
も専らこれを仕上のみに利用するところから振動
式均し機のもつ本来的な作業性の良さを十分に活
かすことができる利点がある。

さらに、複数の音響測深機を取付けたフレーム
を作業船上に直接走行させるようにしたので、波
浪や風の影響を受けることなく音響測深機を安定
して水平方向へ走査させることができ、捨石層の
表面形状を正確に把握することができて均し精度
が著しく向上する。また作業船の開口部を横断し
て延ばしたフレームを、その横断方向と交差する
方向へ水平移動可能に設けているので、捨石層の
表面形状を広範囲にかつ高能率に把握できるばか
りか、該開口部を荒均し機または仕上均し機の作
業領域として提供でき、その及ぼす効果は大なる
ものがある。また、荒均し機および音響測深機を
作業船上に搭載する態様としたので、特別の水密
構造が不要になり、構造が簡単でメンテナンス性
に優れた捨石均し装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案にかゝる水中捨石均し装置を一
部開放して示す側面図、第２図は本捨石均し装置
の平面図、第３図と第４図は、その一部である均
し爪を示す側面図と平面図、第５図は同じくその
一部である表示装置のブロツク図、第６図ないし
第８図は、表示装置中のCRT画面を示す模式図
である。１……作業船、４……荒均し機、５……アー
ム、６……均し爪、８……捨石層、１２……振動
式仕上均し機、１８，１９……水深検出装置、１
８ｂ，１９ｂ……音響測深機、２０……表示装
置、２３……CRT、２４ａ，２４ｂ，２４ｃ…
…ロータリーエンコーダ。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

開口部を有する作業船上に、多関節のアームを
有し該アーム先端に均し爪を取付けて成る荒均し
機と振動式仕上均し機を吊下保持する作業機とを
前記開口部に沿つて走行可能に搭載し、前記開口
部を横断して延ばしたフレームを、その横断方向
と交差する方向へ水平移動可能に作業船上に配設
すると共に、該フレームに複数の音響測深機を取
付け、さらに前記荒均し機の前記アームの姿勢を
検出する姿勢検出装置を設けると共に、該姿勢検
出装置および前記音響測深機からの信号を処理し
て前記均し爪を含む前記アームの作動姿、前記均
し爪の先端軌跡および捨石層の表面形状を画像表
示する表示装置を設けたことを特徴とする水中捨
石均し装置。