JPH0366543A - ワーク重量対応式速度制御方法 - Google Patents
ワーク重量対応式速度制御方法Info
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- JPH0366543A JPH0366543A JP19860989A JP19860989A JPH0366543A JP H0366543 A JPH0366543 A JP H0366543A JP 19860989 A JP19860989 A JP 19860989A JP 19860989 A JP19860989 A JP 19860989A JP H0366543 A JPH0366543 A JP H0366543A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 102000052591 Anaphase-Promoting Complex-Cyclosome Apc6 Subunit Human genes 0.000 description 1
- 101100327310 Caenorhabditis elegans emb-27 gene Proteins 0.000 description 1
- 101000884308 Dictyostelium discoideum Anaphase-promoting complex subunit 6 Proteins 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動パレット移動装置く以下ＡＰＣと呼ふ）
のパレット移動速度の１ＩＩｌｌ ？ｆｆ１方法に関す
るものである。
のパレット移動速度の１ＩＩｌｌ ？ｆｆ１方法に関す
るものである。
従来の技術
従来ＡＰＣのバレー／ ）交換速度は、機械保護のため
最大積載許容重量を基本に設定された一定速度とされて
いる。
最大積載許容重量を基本に設定された一定速度とされて
いる。
発明が解決しようとする課題
従来の技術で述べた最大積載許容重量を基本に設定され
たＡＰＣ速度では、軽量ワークの場合必要以上に長い動
作時間となり非能率であるという問題点を有している。
たＡＰＣ速度では、軽量ワークの場合必要以上に長い動
作時間となり非能率であるという問題点を有している。
本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑み
なされたものであり、その目的とするところは、パレッ
ト上のワーク、取付具等の重量に応して機械構造上にお
ける安全な範囲の最高の速度に制′４′ｎすることので
きる速度制御方法を提供しようとするものである。
なされたものであり、その目的とするところは、パレッ
ト上のワーク、取付具等の重量に応して機械構造上にお
ける安全な範囲の最高の速度に制′４′ｎすることので
きる速度制御方法を提供しようとするものである。
課題を解決するための手段
上記目的を達成するために、本発明におけるワーク重量
対応式速度制御方法は、ワークを積載したバレ７）を本
機テーブルとともに一定速度で軸移動させ、本機テーブ
ル上が空のときの電流値に対する増分をパレット搬送速
度のパラメータに置き換えて、対応する最適パレット搬
送速度を選定するものである。
対応式速度制御方法は、ワークを積載したバレ７）を本
機テーブルとともに一定速度で軸移動させ、本機テーブ
ル上が空のときの電流値に対する増分をパレット搬送速
度のパラメータに置き換えて、対応する最適パレット搬
送速度を選定するものである。
またワーク及びその取付具の総重量を直接データ入力し
、該入力重量をパレット及び本機テーブルとＬもに一定
速度で移動させたときの電流値に換算して本機テーブル
上が空のときの電流値に対する増分をバレッ＋−Ｓ送速
度のパラメータに置き換えて、対応する最適パレット搬
送速度を選定するものである。
、該入力重量をパレット及び本機テーブルとＬもに一定
速度で移動させたときの電流値に換算して本機テーブル
上が空のときの電流値に対する増分をバレッ＋−Ｓ送速
度のパラメータに置き換えて、対応する最適パレット搬
送速度を選定するものである。
作用
ワークを積載したパレットを本機テーブル上に載置して
、一定速度で軸移動させたときの負荷時電流と、本機テ
ーブル上が空のときの無負荷時電流とを比較して増分を
求めるか、又はワーク及びその取付具の総重量が既知の
ときには直接重量を入力して、これを負荷時電流値に変
換して、無負荷電流と比較して増分を求め、この増分に
より最適パレット搬送速度を決定する。そしてこの決定
した速度を指令値としてＡＰＣのパレット搬送速度の制
御を行う。
、一定速度で軸移動させたときの負荷時電流と、本機テ
ーブル上が空のときの無負荷時電流とを比較して増分を
求めるか、又はワーク及びその取付具の総重量が既知の
ときには直接重量を入力して、これを負荷時電流値に変
換して、無負荷電流と比較して増分を求め、この増分に
より最適パレット搬送速度を決定する。そしてこの決定
した速度を指令値としてＡＰＣのパレット搬送速度の制
御を行う。
実施例
実施例について第１図、第２図を参照して説明する。公
知のＡＰＣ付マシニングセンタにおいて、ベツド上に削
設されたＸ軸方向のすべり案内面上に、テーブル１が移
動可能に載置され、テーブル１上にパレット２２が交換
可能にｉｉｘされ、パレット２上にワーク３が取付けら
れている。そしてテーブル１はベツドに固着のサーボモ
ータ４によりボールねじ５を介して移動位置決めされる
。
知のＡＰＣ付マシニングセンタにおいて、ベツド上に削
設されたＸ軸方向のすべり案内面上に、テーブル１が移
動可能に載置され、テーブル１上にパレット２２が交換
可能にｉｉｘされ、パレット２上にワーク３が取付けら
れている。そしてテーブル１はベツドに固着のサーボモ
ータ４によりボールねじ５を介して移動位置決めされる
。
ベツドの前方床上に設置されているＡＰＣ６には、複数
のパレット２が交換位置に割出可能に載置されており、
ＡＰＣ６上のパレット又はテーブル１上のパレットは、
ＡＰＣ枠体上に設けられた２軸（前後）方向の案内に沿
って移動されて、パレット交換が行われる。パレット２
の移動は枠体に固着のサーボモータ７によりボールねじ
８を介して移動されるフック９が、パレット２にかけ外
し自在に係合されて行われる。
のパレット２が交換位置に割出可能に載置されており、
ＡＰＣ６上のパレット又はテーブル１上のパレットは、
ＡＰＣ枠体上に設けられた２軸（前後）方向の案内に沿
って移動されて、パレット交換が行われる。パレット２
の移動は枠体に固着のサーボモータ７によりボールねじ
８を介して移動されるフック９が、パレット２にかけ外
し自在に係合されて行われる。
次に送り軸サーボシステムについて第１図のブロソク線
図部により説明する０手動入力部１１は、ＮＣ操作盤上
に設けられ各入力キー又は切喚、スイッチ等により手動
で情報を入力する部分、プログラム入力部１２はテープ
等により情報を入力する部分である。位置制御部１３は
入力された位置指令値と位置構出器１４からの現在位置
とを比較して信号を出力する部分、速度制御部１５は起
動及び停止時の加減速制御ｎを行い指令された速度を保
つようにする部分、電流制御部１６は指令速度を電流値
に変換して電流制御をする部分、Ｘ軸駆動部１７はＸ軸
サーボモータ４を駆動する部分、Ａｐｃｕ動部１８はＡ
ＰＣサーボモータ７を駆動する部分であり、以上は一般
的なＮＣサーボシステムと異なるところはない０次に電
流記憶及び比較部１９はＸ軸駆動部エフより送られてく
る検出電流値のうち設定された一定の速度でテーブル１
を空の状態で駆動したときの無負荷時電流値ａを記憶し
ておいて、計測するワーク３を搭載して同一条件で駆動
したときの負荷時電流値すと、電流値ａとを比較（ｂ−
ａ）して増分Ｃを求める部分、最適速度決定部２０は増
分Ｃの値を予め記憶するパレット搬送速度のパラメータ
に置き換えて加減速を含む最適パレット搬送速度を決定
する部分、最適速度記憶部２１は決定された最適速度を
パレット番号とともに記ｔＱする部分である。ワーク重
量−電波換算部２２はワーク重量が既定の場合に、直接
書き込まれたワーク重量を、Ｘ軸サーボモータ４の負荷
特電流値ｂ゛に換算する部分である。
図部により説明する０手動入力部１１は、ＮＣ操作盤上
に設けられ各入力キー又は切喚、スイッチ等により手動
で情報を入力する部分、プログラム入力部１２はテープ
等により情報を入力する部分である。位置制御部１３は
入力された位置指令値と位置構出器１４からの現在位置
とを比較して信号を出力する部分、速度制御部１５は起
動及び停止時の加減速制御ｎを行い指令された速度を保
つようにする部分、電流制御部１６は指令速度を電流値
に変換して電流制御をする部分、Ｘ軸駆動部１７はＸ軸
サーボモータ４を駆動する部分、Ａｐｃｕ動部１８はＡ
ＰＣサーボモータ７を駆動する部分であり、以上は一般
的なＮＣサーボシステムと異なるところはない０次に電
流記憶及び比較部１９はＸ軸駆動部エフより送られてく
る検出電流値のうち設定された一定の速度でテーブル１
を空の状態で駆動したときの無負荷時電流値ａを記憶し
ておいて、計測するワーク３を搭載して同一条件で駆動
したときの負荷時電流値すと、電流値ａとを比較（ｂ−
ａ）して増分Ｃを求める部分、最適速度決定部２０は増
分Ｃの値を予め記憶するパレット搬送速度のパラメータ
に置き換えて加減速を含む最適パレット搬送速度を決定
する部分、最適速度記憶部２１は決定された最適速度を
パレット番号とともに記ｔＱする部分である。ワーク重
量−電波換算部２２はワーク重量が既定の場合に、直接
書き込まれたワーク重量を、Ｘ軸サーボモータ４の負荷
特電流値ｂ゛に換算する部分である。
続いて本実施例の作用について第２図のフローチャーｊ
・図に従って説明する。最初にワーク重量不明時の計測
プログラムにおいては、ステップＳ２において、初品の
ワーク３がパレット２上に積載され、ステップＳ２にお
いて、手動入力部１１により手動モードが選択され、ス
テップＳ３において、ＡＰＣ６上のパレット２が本機チ
ーフル１上に最低速度で搬入される。ステップＳ４にお
いて、手動入力部１１によりパラメータモードが選択さ
れ、ステップＳ５において、ワーク電量計測ファンクシ
ョンキーが選択され、ステップＳ６において、ＣＲＴ画
面の案内表示に従って初品ワークを積載したパレット２
が所定のテーブル送り速度でＸ軸方向に移動される。ス
テップＳ７において、このときのＸ軸サーボモータ４の
負荷時を流値すが検出され、ステップＳ８において、電
流比較部１９でこのｔ流値すと先に記憶している無負荷
時電流値ａとが比較されて増分Ｃが求められる。
・図に従って説明する。最初にワーク重量不明時の計測
プログラムにおいては、ステップＳ２において、初品の
ワーク３がパレット２上に積載され、ステップＳ２にお
いて、手動入力部１１により手動モードが選択され、ス
テップＳ３において、ＡＰＣ６上のパレット２が本機チ
ーフル１上に最低速度で搬入される。ステップＳ４にお
いて、手動入力部１１によりパラメータモードが選択さ
れ、ステップＳ５において、ワーク電量計測ファンクシ
ョンキーが選択され、ステップＳ６において、ＣＲＴ画
面の案内表示に従って初品ワークを積載したパレット２
が所定のテーブル送り速度でＸ軸方向に移動される。ス
テップＳ７において、このときのＸ軸サーボモータ４の
負荷時を流値すが検出され、ステップＳ８において、電
流比較部１９でこのｔ流値すと先に記憶している無負荷
時電流値ａとが比較されて増分Ｃが求められる。
ステップＳ９において、最適速度決定部２０内で増分Ｃ
の値をパレット搬送速度のパラメータに置き換えてパレ
ット搬送速度を決定する。ステップ３１０において最適
速度記憶部２１にバレント番号とともに最適速度を記憶
させ、ステップ３１１において、ＣＴＲ表示されたパラ
メータ画面により確認を行い、ステップ３１２において
、次の計測ワークが無いかを確認し、ＮＯの場合にはス
テップＳ１に戻り、ＹＥＳの場合には計測プログラムが
本冬了となる。
の値をパレット搬送速度のパラメータに置き換えてパレ
ット搬送速度を決定する。ステップ３１０において最適
速度記憶部２１にバレント番号とともに最適速度を記憶
させ、ステップ３１１において、ＣＴＲ表示されたパラ
メータ画面により確認を行い、ステップ３１２において
、次の計測ワークが無いかを確認し、ＮＯの場合にはス
テップＳ１に戻り、ＹＥＳの場合には計測プログラムが
本冬了となる。
次にワーク！！量が判明しているときのデータ設定プロ
グラムにおいては、ステップ３１３において、パレット
上のワーク３及びその取付具の総量を手動入力部１１に
より直接書き込み、ステップＳ１４においてワーク重量
−電流換算部２２で負荷時の電流値ｂ”に換算して、ス
テップＳ８に入り、ここで無負荷時電流値ａと比較して
増分Ｃを求める。ステップＳ９からステップＳ１２まで
は説明ずみのため省略する。
グラムにおいては、ステップ３１３において、パレット
上のワーク３及びその取付具の総量を手動入力部１１に
より直接書き込み、ステップＳ１４においてワーク重量
−電流換算部２２で負荷時の電流値ｂ”に換算して、ス
テップＳ８に入り、ここで無負荷時電流値ａと比較して
増分Ｃを求める。ステップＳ９からステップＳ１２まで
は説明ずみのため省略する。
次に実行プログラムに入り、ステップ３１５において運
転モードを設定し、ステップ３１６においてＮＣプログ
ラム（又は手動〉を選択し、ステップＳ１７においてＡ
ＰＣ６の駆動指令が出力され、ステップ３１Ｂにおいて
、同時にパレット番号が指定される。ステップＳ１９に
おいて最適速度記憶部２１でバレント番号に対応する最
適速度が抽出されて速度制御部１５に出力され、ステッ
プＳ２０において、速度制御部１５．電流ｗＩ御師部１
６ＡＰＣ騙動部１８を介して、ＡＰＣサーボモータ７が
回転されてパレット２の移動が行われる。
転モードを設定し、ステップ３１６においてＮＣプログ
ラム（又は手動〉を選択し、ステップＳ１７においてＡ
ＰＣ６の駆動指令が出力され、ステップ３１Ｂにおいて
、同時にパレット番号が指定される。ステップＳ１９に
おいて最適速度記憶部２１でバレント番号に対応する最
適速度が抽出されて速度制御部１５に出力され、ステッ
プＳ２０において、速度制御部１５．電流ｗＩ御師部１
６ＡＰＣ騙動部１８を介して、ＡＰＣサーボモータ７が
回転されてパレット２の移動が行われる。
発明の効果
本発明は上述のとおり構成されているので、次に記載す
る効果を奏する。
る効果を奏する。
本機テーブル上にワークを積載したパレットを載置して
一定速度で軸移動させ、このときの負荷電流値とテーブ
ル上が空の状態のときの無負荷電流値とを比較して、求
めた増分により決定した最適速度を指令値として、ＡＰ
Ｃのバレット搬送速度の制御を行うようになし、重量ワ
ークに対しては機械保護上の限界を越えることがない遅
い速度で、軽量ワークに対しては能率的な速い速度で交
換するようになしたので、非加工時間であるＡＰＣ速度
が限界まで短縮できるとともに機械保護に効果がある。
一定速度で軸移動させ、このときの負荷電流値とテーブ
ル上が空の状態のときの無負荷電流値とを比較して、求
めた増分により決定した最適速度を指令値として、ＡＰ
Ｃのバレット搬送速度の制御を行うようになし、重量ワ
ークに対しては機械保護上の限界を越えることがない遅
い速度で、軽量ワークに対しては能率的な速い速度で交
換するようになしたので、非加工時間であるＡＰＣ速度
が限界まで短縮できるとともに機械保護に効果がある。
またワーク及びその取付具の総重量が判明している場合
には直接ワーク重量をデータ入力して、負荷電流値に換
算し、増分を求めて最適パレット搬送速度を決定するよ
うになしたので、本機テーブル上での計測時間が短縮で
き更に能率が向上する。
には直接ワーク重量をデータ入力して、負荷電流値に換
算し、増分を求めて最適パレット搬送速度を決定するよ
うになしたので、本機テーブル上での計測時間が短縮で
き更に能率が向上する。
第１図は一部本機テーブル駆動部及びＡＰＣ駆動部の説
明図を含む送り軸サーボシステム説明用のブロック線図
、第２図は本実施例の動作説明用フローチャート図であ
る。 １・・本機テーブル ２・・パレット３・・ワーク
６・・ＡＰＣ
明図を含む送り軸サーボシステム説明用のブロック線図
、第２図は本実施例の動作説明用フローチャート図であ
る。 １・・本機テーブル ２・・パレット３・・ワーク
６・・ＡＰＣ
Claims (2)
- （１）自動パレット交換装置（６）のパレット交換速度
制御方法において、ワーク（３）を積載したパレット（
２）を本機テーブル（１）とともに一定速度で軸移動さ
せ、本機テーブル上が空のときの電流値（ａ）に対する
増分（ｃ）をパレット搬送速度のパラメータに置き換え
て、対応する最適パレット搬送速度を選定することを特
徴とするワーク重量対応式速度制御方法。 - （２）自動パレット交換装置（６）のパレット交換速度
制御方法において、ワーク（３）及びその取付具の総重
量を直接データ入力し、該入力重量をパレット（２）及
び本機テーブル（１）とともに一定速度で移動させたと
きの電流値（ｂ′）に換算して本機テーブル上が空のと
きの電流値（ａ）に対する増分（ｃ′）をパレット搬送
速度のパラメータに置き換えて、対応する最適パレット
搬送速度を選定することを特徴とするワーク重量対応式
速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1198609A JPH0722863B2 (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | ワーク重量対応式速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1198609A JPH0722863B2 (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | ワーク重量対応式速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0366543A true JPH0366543A (ja) | 1991-03-22 |
| JPH0722863B2 JPH0722863B2 (ja) | 1995-03-15 |
Family
ID=16394040
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1198609A Expired - Lifetime JPH0722863B2 (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | ワーク重量対応式速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0722863B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114594774A (zh) * | 2022-03-10 | 2022-06-07 | 浙江国自机器人技术股份有限公司 | 一种控制方法、控制系统及自动导引车 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62166942A (ja) * | 1986-01-16 | 1987-07-23 | Toshiba Mach Co Ltd | パレツトチエンジヤ |
-
1989
- 1989-07-31 JP JP1198609A patent/JPH0722863B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62166942A (ja) * | 1986-01-16 | 1987-07-23 | Toshiba Mach Co Ltd | パレツトチエンジヤ |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114594774A (zh) * | 2022-03-10 | 2022-06-07 | 浙江国自机器人技术股份有限公司 | 一种控制方法、控制系统及自动导引车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0722863B2 (ja) | 1995-03-15 |
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