JPH04169907A - 加減速制御方式 - Google Patents
加減速制御方式Info
- Publication number
- JPH04169907A JPH04169907A JP29637690A JP29637690A JPH04169907A JP H04169907 A JPH04169907 A JP H04169907A JP 29637690 A JP29637690 A JP 29637690A JP 29637690 A JP29637690 A JP 29637690A JP H04169907 A JPH04169907 A JP H04169907A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- acceleration
- deceleration
- command
- program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値制御装置の加減速制御方式に関し、特に工
具の指令速度をプログラム速度より直線的に、或いは指
数関数的に加減速する加減速制御方式に関する。
具の指令速度をプログラム速度より直線的に、或いは指
数関数的に加減速する加減速制御方式に関する。
〔従来の技術］
工作機械の可動部などの工具を高速で移動すると、移動
の開始時、停止時にそれぞれショックが加わる。数値制
御装置では、機械可動部を滑らかに動かし、且つ加工精
度を保証する必要が有る。
の開始時、停止時にそれぞれショックが加わる。数値制
御装置では、機械可動部を滑らかに動かし、且つ加工精
度を保証する必要が有る。
そのため、指令速度を直線的に、或いは指数関数的に加
減速する方式が採用されている。
減速する方式が採用されている。
直線加減速は、一般に早送り時に使用され、軸毎に加減
速時定数がパラメータによって設定される。また、指数
加減速は切削送り、ドライラン時に使用され、同じく加
減速時定数は軸毎にパラメータによって設定される。
速時定数がパラメータによって設定される。また、指数
加減速は切削送り、ドライラン時に使用され、同じく加
減速時定数は軸毎にパラメータによって設定される。
そして従来では、直線加減速が連続するプログラムブロ
ックから指令された場合のみ、２つのブロックをオーバ
ラップして実行し、加工時間の短縮を図るようにしてい
た。
ックから指令された場合のみ、２つのブロックをオーバ
ラップして実行し、加工時間の短縮を図るようにしてい
た。
しかし、連続する２つのプログラムブロック間において
、両ブロックの加減速タイプが異なる場合には、前者の
プログラムブロックによる指令パルスの分配が完了する
まで、次のプログラムブロックを実行できなかった。
、両ブロックの加減速タイプが異なる場合には、前者の
プログラムブロックによる指令パルスの分配が完了する
まで、次のプログラムブロックを実行できなかった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、ブ
ロック間の加減速タイプによらずに、常に加工プログラ
ムをオーバラップして実行できる加減速制御方式を提供
することを目的とする。
ロック間の加減速タイプによらずに、常に加工プログラ
ムをオーバラップして実行できる加減速制御方式を提供
することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、加工プログラム
をブロック毎に実行し、工具の指令速度を直線的に、或
いは指数関数的に加減速する加減速制御方式において、
前記加工プログラムの連続する２つのブロックをオーバ
ラップして実行するプログラム実行手段と、前記加減速
時の工具の指令速度を検出する速度検出手段と、前記速
度検出手段で検出された速度を基準速度と比較して次ブ
ロックの実行開始を指令する指令手段と、を有すること
を特徴とする加減速制御方式が、提供される。
をブロック毎に実行し、工具の指令速度を直線的に、或
いは指数関数的に加減速する加減速制御方式において、
前記加工プログラムの連続する２つのブロックをオーバ
ラップして実行するプログラム実行手段と、前記加減速
時の工具の指令速度を検出する速度検出手段と、前記速
度検出手段で検出された速度を基準速度と比較して次ブ
ロックの実行開始を指令する指令手段と、を有すること
を特徴とする加減速制御方式が、提供される。
連続する２つのプログラムブロックの加減速タイプが異
なっていても、減速時にその速度がプログラム速度に対
して、決められた割合まで低下した時、次のブロックの
速度パルスの分配を開始する。
なっていても、減速時にその速度がプログラム速度に対
して、決められた割合まで低下した時、次のブロックの
速度パルスの分配を開始する。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の加減速制御を実行するための数値制御
装置を示すブロック図である。加工プログラム１のＣＮ
Ｃ指令は、所定の実行形式に変換され、プログラムブロ
ックごとにプログラム実行手段２に読み込まれる。この
プログラム実行手段２では、加工プログラムｌの連続す
る２つのブロックをオーバラップして実行できる。プロ
グラム実行手段２は、更に補間手段３に接続されている
。
装置を示すブロック図である。加工プログラム１のＣＮ
Ｃ指令は、所定の実行形式に変換され、プログラムブロ
ックごとにプログラム実行手段２に読み込まれる。この
プログラム実行手段２では、加工プログラムｌの連続す
る２つのブロックをオーバラップして実行できる。プロ
グラム実行手段２は、更に補間手段３に接続されている
。
この補間手段３はプログラム実行手段２から出力される
速度指令データに基づいて各軸のパルス分配を行う。こ
こでは、補間後の指令パルスが１軸分のみ出力されるも
のとして説明するが、通常は複数軸についての速度指令
が分配パルスとして出力される。
速度指令データに基づいて各軸のパルス分配を行う。こ
こでは、補間後の指令パルスが１軸分のみ出力されるも
のとして説明するが、通常は複数軸についての速度指令
が分配パルスとして出力される。
上記補間手段３は２つの加減速手段、即ち指数加減速手
段４ａと直線加減速手段４ｂとに接続される。この補間
手段３から出力される分配パルスは、いずれか一方の、
或いは両方の加減速手段に供給される。更に２つの加減
速手段４ａ、４ｂの出力は、速度加算回路５に出力され
ている。
段４ａと直線加減速手段４ｂとに接続される。この補間
手段３から出力される分配パルスは、いずれか一方の、
或いは両方の加減速手段に供給される。更に２つの加減
速手段４ａ、４ｂの出力は、速度加算回路５に出力され
ている。
指令速度検出手段６は、上記直線加減速手段４ｂから出
力される指令速度ＰＲを検出する。この指令速度検出手
段６は、検出した指令速度ＦＲに基づいて演算した速度
信号Ｖ１を実行開始指令手段７に出力している。実行開
始指令手段７は、指令速度検出手段６で検出された速度
ＰＲを基準速度Ｆｘと比較して次ブロックの実行開始を
指令する。ここには、基準速度Ｆｘを与えるためのパラ
メータ記憶手段８が接続されている。
力される指令速度ＰＲを検出する。この指令速度検出手
段６は、検出した指令速度ＦＲに基づいて演算した速度
信号Ｖ１を実行開始指令手段７に出力している。実行開
始指令手段７は、指令速度検出手段６で検出された速度
ＰＲを基準速度Ｆｘと比較して次ブロックの実行開始を
指令する。ここには、基準速度Ｆｘを与えるためのパラ
メータ記憶手段８が接続されている。
また、上記速度加算回路５はサーボ制御部９と接続され
、このサーボ制御部９から工具を駆動するためのサーボ
モータ１０に対する速度が指令される。
、このサーボ制御部９から工具を駆動するためのサーボ
モータ１０に対する速度が指令される。
第２図は上記補間手段３より直線加減速手段４ｂに補間
後の指令速度ＦＲｒｎａｘが与えられたときの、加減速
後の速度ＰＲを示している。加速時定数、減速時定数と
もにＴＲと等しく設定されている。自動加減速の場合に
は、１毎の加減速時定数としてパラメータ設定しておけ
ば、プログラムによって指令する必要はない。
後の指令速度ＦＲｒｎａｘが与えられたときの、加減速
後の速度ＰＲを示している。加速時定数、減速時定数と
もにＴＲと等しく設定されている。自動加減速の場合に
は、１毎の加減速時定数としてパラメータ設定しておけ
ば、プログラムによって指令する必要はない。
第３図は、切削送りやドライランのときの速度指令に対
する指数加減速曲線の一例を示している。
する指数加減速曲線の一例を示している。
第１図の指数加減速手段４ａに補間手段３より指令速度
Ｆｃが与えられると、パラメータ設定されている加減速
時定数ＴＣで曲線ＦＣが立ち上がり、同じ時定数ＴＣで
立ち下がる。いずれの加減速手段４ａ、４ｂも、移動開
始時と移動終了時に工具等の可動部を滑らかに起動し且
つ停止させることができる。
Ｆｃが与えられると、パラメータ設定されている加減速
時定数ＴＣで曲線ＦＣが立ち上がり、同じ時定数ＴＣで
立ち下がる。いずれの加減速手段４ａ、４ｂも、移動開
始時と移動終了時に工具等の可動部を滑らかに起動し且
つ停止させることができる。
第４図は加工プログラムの連続する２つのブロックをオ
ーバラップして実行したときの速度曲線の一例である。
ーバラップして実行したときの速度曲線の一例である。
先行するプログラムブロックの直線加減速指令に基づい
て、第１の速度ＦＲが決定される。後行するブロックは
指数加減速を指令している。そして先行する直線加減速
における減速時間内の時刻ｔ１に、指数加減速ブロック
の実行が開始される。
て、第１の速度ＦＲが決定される。後行するブロックは
指数加減速を指令している。そして先行する直線加減速
における減速時間内の時刻ｔ１に、指数加減速ブロック
の実行が開始される。
即ち、指数加減速指令に基づいて時刻ｔｌ後に、第２の
速度ＦＣが決定される。２つのプログラムブロックがオ
ーバラップして実行される過渡的な期間には、第１の速
度ＦＲと第２の速度ＦＣが加算して出力される。したが
って、加工プログラムの各ブロックの指令を総合し、本
来指定された移動距離を変えずに、加工時間の短縮を図
ることができる。
速度ＦＣが決定される。２つのプログラムブロックがオ
ーバラップして実行される過渡的な期間には、第１の速
度ＦＲと第２の速度ＦＣが加算して出力される。したが
って、加工プログラムの各ブロックの指令を総合し、本
来指定された移動距離を変えずに、加工時間の短縮を図
ることができる。
なお、加工プログラムの実行に先立って、第１の速度Ｐ
Ｒの減速の割合をパラメータ記憶手段に設定し、その設
定値によって決定される基準速度Ｆｘから時刻ｔ１が決
定される。
Ｒの減速の割合をパラメータ記憶手段に設定し、その設
定値によって決定される基準速度Ｆｘから時刻ｔ１が決
定される。
第５図は本発明の加減速制御の一例を示す制御フローチ
ャートである。図において、Ｓに続く数値はステップ番
号を示す。
ャートである。図において、Ｓに続く数値はステップ番
号を示す。
〔Ｓ１〕補聞手段３より出力された補間後の速度を直線
加減速制御して、速度パルスを出力する。
加減速制御して、速度パルスを出力する。
〔Ｓ２〕先行するブロックの速度指令が直線的な減速領
域になると、その速度ＦＲを基準速度Ｆｘと比較する。
域になると、その速度ＦＲを基準速度Ｆｘと比較する。
基準速度Ｆｘまで減速されたとき、即ちＦｘ≧ＰＲにな
ったとき、次の８３に進む。
ったとき、次の８３に進む。
〔Ｓ３〕次のプログラムブロックで指令された指数加減
速指令を実行する。すなわち、直線加減速指令を格納し
ているレジスタとは別のレジスタを備えた指数加減速手
段４ａから、第２の速度パルスが出力される。
速指令を実行する。すなわち、直線加減速指令を格納し
ているレジスタとは別のレジスタを備えた指数加減速手
段４ａから、第２の速度パルスが出力される。
〔Ｓ４〕上記ステツプＳ１、Ｓ３で出力される２つの速
度パルスを加算する。
度パルスを加算する。
〔Ｓ５〕上記ステツプＳ１では先行するブロックの指令
する第１の速度パルスＰＲが出力されているので、速度
指令としては速度パルスＦＲ又は（ＰＲ＋ＦＣ）がサー
ボ制御部９に出力される。
する第１の速度パルスＰＲが出力されているので、速度
指令としては速度パルスＦＲ又は（ＰＲ＋ＦＣ）がサー
ボ制御部９に出力される。
以上の説明は、先行するブロックの速度指令が直線加減
速の場合であって、これによって早送りから切削制御に
移行する時の加工効率が高められる。逆に、指数加減速
から直線加減速に移行するプログラムブロックについて
も、同様に適用でき、その場合の加工効率を高めること
もできる。
速の場合であって、これによって早送りから切削制御に
移行する時の加工効率が高められる。逆に、指数加減速
から直線加減速に移行するプログラムブロックについて
も、同様に適用でき、その場合の加工効率を高めること
もできる。
また、基準速度Ｆｘは減速後の移動量に応じて決定する
ようにしても良い。
ようにしても良い。
以上説明したように本発明では、２つの連続するブロッ
ク間で加工プログラムをオーバラップして実行する機能
を持つ数値制御装置に適用すれば、加工プログラムのブ
ロック毎に、加減速タイプが違っていても、プログラム
の実行効率が低下しないため、加工時間を短縮できる。
ク間で加工プログラムをオーバラップして実行する機能
を持つ数値制御装置に適用すれば、加工プログラムのブ
ロック毎に、加減速タイプが違っていても、プログラム
の実行効率が低下しないため、加工時間を短縮できる。
第１図は本発明の加減速制御を実行するための数値制御
装置を示すブロック図、 第２図は直線加減速手段による加減速後の速度曲線を示
す図、 第３図は指数加減速曲線の一例を示す図、第４図は連続
する２つのブロックをオーバラップして実行したときの
速度曲線の一例を示す図、第５図は本発明の加減速制御
の一例を示す制御フローチャートである。 ２ プログラム実行手段 ３ 補間手段 ４ａ 指数加減速手段 ４ｂ 直線加減速手段 ５ 速度加算回路 ６ 指令速度検出手段 ７〜 実行開始指令手段 ８ パラメータ記憶手段 特許出願人 ファナック株式会社 第５図
装置を示すブロック図、 第２図は直線加減速手段による加減速後の速度曲線を示
す図、 第３図は指数加減速曲線の一例を示す図、第４図は連続
する２つのブロックをオーバラップして実行したときの
速度曲線の一例を示す図、第５図は本発明の加減速制御
の一例を示す制御フローチャートである。 ２ プログラム実行手段 ３ 補間手段 ４ａ 指数加減速手段 ４ｂ 直線加減速手段 ５ 速度加算回路 ６ 指令速度検出手段 ７〜 実行開始指令手段 ８ パラメータ記憶手段 特許出願人 ファナック株式会社 第５図
Claims (3)
- （１）加工プログラムをブロック毎に実行し、工具の指
令速度を直線的に、或いは指数関数的に加減速する加減
速制御方式において、 前記加工プログラムの連続する２つのブロックをオーバ
ラップして実行するプログラム実行手段と、 前記加減速時の工具の指令速度を検出する速度検出手段
と、 前記速度検出手段で検出された速度を基準速度と比較し
て次ブロックの実行開始を指令する指令手段と、 を有することを特徴とする加減速制御方式。 - （２）加工プログラムを実行して工具の指令速度を決定
する数値制御装置の加減速制御方式において、 前記数値制御装置で実行されたプログラムブロック内の
直線加減速指令に基づいて第１の速度を決定し、 前記第１の速度が所定の割合まで減速されたことを検知
して、前記プログラムブロックに続くプログラムブロッ
ク内の指数加減速を指令し、前記指数加減速指令に基づ
いて決定された第２の速度と、前記第１の速度とを加算
して出力することを特徴とする加減速制御方式。 - （３）前記第１の速度の減速割合を、前記加工プログラ
ムの実行に先立ってパラメータに設定しておくことを特
徴とする請求項２記載の加減速制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29637690A JPH04169907A (ja) | 1990-11-01 | 1990-11-01 | 加減速制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29637690A JPH04169907A (ja) | 1990-11-01 | 1990-11-01 | 加減速制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04169907A true JPH04169907A (ja) | 1992-06-17 |
Family
ID=17832751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29637690A Pending JPH04169907A (ja) | 1990-11-01 | 1990-11-01 | 加減速制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04169907A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06180605A (ja) * | 1992-10-16 | 1994-06-28 | Makino Milling Mach Co Ltd | 工作機械の早送り制御方法及び装置 |
| JPWO2002077729A1 (ja) * | 2001-03-27 | 2004-07-15 | 株式会社テクノウェイブ | 多軸加工機及びそのモータの制御方法 |
| DE102015012973A1 (de) | 2014-10-14 | 2016-04-14 | Fanuc Corporation | Numerische Steuereinrichtung mit Überlappungsfunktion zwischen beliebigen Blöcken durch eine gemeinsame Beschleunigungs-/Verzögerungssteuereinheit |
| DE112023006690T5 (de) | 2023-09-27 | 2026-05-07 | Fanuc Corporation | Steuervorrichtung und computerlesbares aufzeichnungsmedium |
-
1990
- 1990-11-01 JP JP29637690A patent/JPH04169907A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06180605A (ja) * | 1992-10-16 | 1994-06-28 | Makino Milling Mach Co Ltd | 工作機械の早送り制御方法及び装置 |
| JPWO2002077729A1 (ja) * | 2001-03-27 | 2004-07-15 | 株式会社テクノウェイブ | 多軸加工機及びそのモータの制御方法 |
| DE102015012973A1 (de) | 2014-10-14 | 2016-04-14 | Fanuc Corporation | Numerische Steuereinrichtung mit Überlappungsfunktion zwischen beliebigen Blöcken durch eine gemeinsame Beschleunigungs-/Verzögerungssteuereinheit |
| CN105511407A (zh) * | 2014-10-14 | 2016-04-20 | 发那科株式会社 | 数值控制装置 |
| CN105511407B (zh) * | 2014-10-14 | 2018-01-12 | 发那科株式会社 | 数值控制装置 |
| US10514681B2 (en) | 2014-10-14 | 2019-12-24 | Fanuc Corporation | Numerical controller including overlap function between arbitrary blocks by common acceleration/deceleration control unit |
| DE102015012973B4 (de) | 2014-10-14 | 2022-08-11 | Fanuc Corporation | Numerische Steuereinrichtung mit Überlappungsfunktion zwischen beliebigen Blöcken durch eine gemeinsame Beschleunigungs-/Verzögerungssteuereinheit |
| DE112023006690T5 (de) | 2023-09-27 | 2026-05-07 | Fanuc Corporation | Steuervorrichtung und computerlesbares aufzeichnungsmedium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4728872A (en) | Robot path error correction system | |
| US6920363B2 (en) | Acceleration and deceleration control method | |
| EP0299080B1 (en) | Speed controller in a servo system | |
| EP0357778B1 (en) | Method of speed control for servomotor | |
| US4535408A (en) | Numerical control machining method and apparatus | |
| US5218281A (en) | Acceleration/deceleration control method for a numerical control device | |
| US5150306A (en) | Cutting tool stop-control apparatus | |
| EP1906285A2 (en) | Numerical controller | |
| US5485069A (en) | Numerical control apparatus | |
| JP2724647B2 (ja) | 数値制御における送り速度制御方法 | |
| JPH06180605A (ja) | 工作機械の早送り制御方法及び装置 | |
| US9983570B2 (en) | Multiple system numerical control device | |
| JPH07191728A (ja) | 数値制御における送り速度制御方法および装置 | |
| JP4599750B2 (ja) | 数値制御方法及びその装置 | |
| JP3219195B2 (ja) | 数値制御における送り速度制御方法 | |
| US7035712B2 (en) | Numerical control device | |
| JPH0240701A (ja) | ブロックオーバラップ方法 | |
| EP0328665B1 (en) | Numerical controller | |
| JP2925414B2 (ja) | 数値制御工作機械の速度制御方法及び装置 | |
| JP2000231412A (ja) | インポジションチェック方法及びその装置 | |
| JP2584225B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS6063605A (ja) | 複合スキップ機能を有する数値制御装置 | |
| US4584509A (en) | Method of discriminating present position region of a machine | |
| JP3188396B2 (ja) | 数値制御における送り速度制御方法および装置 | |
| JPH0695720A (ja) | 数値制御方式 |