JPS597581A - 組立ロボツトの停電補償回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は１組立ロボットの停電補償回路に関するもの
であり、特に停電になった際にそのときの状態を電源再
投入時にも確実に保持することができる停電補償回路に
関するものである。

従来この種の回路として、第１図に示すものがあった。

（１）はレジスタ（ラッチ）であり、データ線＋ａ〜（
Ｇが接続されている。（２１はレジスタ（１）に接続さ
れたドライバであり、レジスタ＋１）とともにドライブ
信号供給回路を構成している。（３）はキープリレー。

（４１はキープリレー（３１のセットコイル、（５）は
キープリレー（３１のリセットコイルであり、夫々ドラ
イバ（２）からの信号により励磁される。（６）はキー
プリレー（３１の接点であり２組立ロボットの駆動装置
の駆動を指令するものである。

次にこの従来回路の動作について説明する。先ず２図中
のデータ線１４１１がアクティブになると、キープリレ
ー（３）のセットコイル（４）が励磁されるため。

例えばリレー接点としてａ接点スイッチ（６）を用いる
と、接点が閉じる。したがって接点（６）の先に。

接点が閉じるとハンドが開くような組立ロボットの駆動
装置を設けると、データ線１４１１をアクティブにする
ことにより２組立ロボットのハンドは被チャッキング物
をはなすことになる。

一方、データ線囮がアクティブになると、キープリレー
＋３１のリセットコイル（５）が励磁されるため上述と
は逆に接点（６）は開く。これによって組立ロボットの
ハンドは閉じるので、被チャッキング物をつかむことに
なる。

上述の二連シの動作をさせる場合には、２本のデータ線
ｆ４Ｇ、１１１は決して同時にアクティブにならないよ
うに選択的に作動させる。これは、キープリレー（３）
の性質によシ同時に作動させないためである。

なお、データ線（イ）泗が、どちらもアクティブでない
場合は、その前の動作状態が、そのまま保持されるため
２組立ロボットのハンドは最前の状態を保持することに
なる。

従来回路は以上のような動作を行なうので、停電状態に
なるとセットコイル（４）、およびリセットコイル（５
）が非励磁状態になシ、キープリレー（３）の動作によ
って１組立ロボットのハンドは停電時前の状態を保持す
ることになる。

しかしながら、この従来回路では、停電になった際にそ
の前の状態は保持できるが、停電解消後の電源再投入と
同時に、データ線略（４υのいずれかがアクティブにな
ることがあり、停電直前の組立ロボットのハンドの状態
が保持できないことがあるという欠点があった。また停
電直前の状態を保持するだめにバッテリーで停電をバッ
クアップすることが考えられるが、この場合はコストが
高くなるとともに、装置全体が大きくなるなどの欠点が
あった。

この発明は、上記のような従来のものの欠点を除去する
ためになされたもので、簡単な回路構成で、電源再投入
後も、ロボットのハンドを停電前の状態を確実に保持す
ることができる組立ロボットの停電補償回路を提供する
ことを目的としている。

以下、この発明の一実施例を図について説明する。

第２図はこの発明の実施例回路であり、この回路は従来
回路に加えて、マスターリセット回路を設けたもので、
抵抗（至）とコンデンサ（財）よりなる積分回路と、シ
ュミットトリガインバータ２１１とにより構成され、こ
のマスターリセット回路からの信号をリード線■を介し
てレジスタ（１：に供給し、レジスタ（ラッチ）（１）
に電源再投入時にリセットをかけるものである。なお１
図中（至）は電源オフ時または停電時のコンデンサ（至
）の放電用ダイオードである。なお２図中、第１図と同
一または相当部分には同一符号を付しである。

次に、第２図に示す実施例回路の動作について説明する
。この回路では、停電に伴い電源オフになった状態にお
ける動作は第１図の従来例と同じで、停電前の組立ロボ
ットのハンドの状態を保持する。しかし、停電解消後の
電源再投入時に次のような動作を行なう。即ち、電源が
再投入されると、抵抗のとコンデンサ■からなる積分回
路とシュミットトリガインバータＱ１１により、レジス
タ（ラッチ）（１）がリセットされるため、上述の積分
回路により決められた時定数に従ってキープリレー（３
）を所定時間だけ前状態保持の状態、つまりキープリレ
ー（３１のセットコイル（４）、リセットコイル＋５１
　ヲ非励時の状態に保つことになる。したがって、その
間にデータ線＋４１．Ｉｌｌをアクティブでない状態に
書き換えることにより１組立ロボットのノ・ンドは停電
前の状態を電源再投入後も保持することができる。

なお、上記実施例では２組立ロボットの７・ンドのチャ
ッキングを用いて説明したが１例えばロボットアームの
上下運動をエアシリンダなどで駆動させる駆動装置に、
それをリレー接点で指令する場合のように、停電対策と
してラッチ機能をもったスイッチを用いであるすべての
組立ロボットの駆動装置に適用できる。

以上のように、この発明によれば、安価なコストで、か
つ小さな装置で、停電時においてノ・ンドのチャッキン
グ等の組立ロボットの駆動装置を停電前の状態に確実に
保持できる゛ことはもちろんのこと、電源再投入後も停
電前の状態をそのまま確実に保持することができるため
、被チャッキング物を落とすことなく、安全に動作でき
るという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、従来の組立ロボットの停電対策にキープリレ
ーを用いた停電補償回路を示す回路図。 第２図は、この発明の一実施例による電源再投入後の状
態保持を考慮した停電補償回路を示す回路図である。 図中、同一または相当部分には同一符号を付しである。 代理人　葛　野　信　−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１：　　組立ロボットの駆動装置の駆動を指令するリ
   レー接点、上記リレー接点の状態をオン状態に保持する
   セットコイルとオフ状態に保持するリセットコイルとを
   有するキープリレー、上記キープリレーのセットコイル
   またはリセットコイルを選択的に励磁する励磁信号を供
   給するドライブ信号供給回路、電源投入時に上記ドライ
   ブ信号供給回路を時定数をもってリセットするマスター
   リセット回路を備えたことを特徴とする組立ロボットの
   停電補償回路。 （２；　　マスターリセット回路を積分回路とシュミッ
   トトリガインバータにより構成したことを特徴とする特
   許請求の範囲第１１）項記載の組立ロボットの停電補償
   回路。 （３）　　ドライブ信号供給回路をレジスタとキープリ
   レーに信号を供給するドライバとにより構成し。 マスターリセット回路からの信号により上記レジスタを
   リセットすることを特徴とする特許請求の範囲第（２）
   項記載の組立ロボットの停電補償回路。