JPH0366878B2 - - Google Patents
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- JPH0366878B2 JPH0366878B2 JP57139891A JP13989182A JPH0366878B2 JP H0366878 B2 JPH0366878 B2 JP H0366878B2 JP 57139891 A JP57139891 A JP 57139891A JP 13989182 A JP13989182 A JP 13989182A JP H0366878 B2 JPH0366878 B2 JP H0366878B2
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Lenses (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は立体テレビ（以下テレビを「TV」と
略称する）の制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a control device for a three-dimensional television (hereinafter, the television will be abbreviated as "TV").
マニプレータ等の移動物体を遠方監視し、ある
いは遠隔操作する場合は、立体TVによる視覚情
報が有効でである。立体TVは２台のTVカメラ
を用い立体TVモニタに合成して表示するもので
ある。
Visual information provided by 3D TV is effective when monitoring or remotely controlling a moving object such as a manipulator. 3D TV uses two TV cameras to combine and display images on a 3D TV monitor.
この立体TVを用いて立体視するためには、
(1) 左右のTVカメラの像の大大きさが一致す
る、
(2) 左右のTVカメラの像の焦点が合つている、
(3) 左右のTVカメラのなす角（視差角）が所定
の条件を満足する、
の３つの条件を満足しなければならない。 In order to view stereoscopically using this 3D TV, (1) the images of the left and right TV cameras must be the same size, (2) the images of the left and right TV cameras must be in focus, and (3) the left and right images must be the same. The angle formed by the TV camera (parallax angle) must satisfy the following three conditions.
しかるに従来の立体TVでは、上記３つの条件
を整える為に、ズーム比調整、焦点調整、視差角
調整及び雲台旋回の４つの操作を独立して行つて
いた為に、この調節作業に多くの操作時間を要し
ていた。 However, with conventional 3D TVs, in order to meet the above three conditions, the four operations of zoom ratio adjustment, focus adjustment, parallax angle adjustment, and pan head rotation are performed independently, and this adjustment work requires a lot of effort. operation time was required.
本発明の目的は、立体TVを用いて立体視する
ために、ズーム比調整、焦点調整、視差角調整及
び雲台旋回の操作を対象物を野におさめながら自
動的に行うことのできる立体TVの制御装置をる
ことにある。
An object of the present invention is to provide a 3D TV that can automatically perform zoom ratio adjustment, focus adjustment, parallax angle adjustment, and pan head rotation operations while keeping the object in the field, in order to view the object in 3D using the 3D TV. control device.
本発明、ズーム比、焦点および視差角のそれぞ
れが、TVカメラと視覚対象との距離の関数とし
て表すことができること、及び雲台の旋回量は視
差角に関係することに着目してなされたもので、
TVカメラと視覚対象との距離を検出し、この検
出値に基づきズーム比調整、焦点調整、視差角調
整を行い、視差角の変化量に基づいて雲台旋回量
を制御することを特徴とするものである。
The present invention was made based on the fact that the zoom ratio, focus, and parallax angle can each be expressed as a function of the distance between the TV camera and the visual object, and that the amount of rotation of the camera platform is related to the parallax angle. in,
It is characterized by detecting the distance between the TV camera and the visual target, adjusting the zoom ratio, focus, and parallax angle based on the detected value, and controlling the amount of pan head rotation based on the amount of change in the parallax angle. It is something.
即ち、本発明は、立体TVの制御装置を、TV
カメラと視覚対象との距離を検出する検出器と、
該検出器からの距離信号を入力として視差角、左
右レンズの焦点および倍率を算出する演算回路
と、該視差角になるように前記２台の回転支持台
の旋回量を制御する動作機構と、該焦点および倍
率となるように左右レンズの焦点およびズーム比
を制御する動作機構と、前記回転支持台の旋回速
度に同期して前記視差角が動いた量だけ前記雲台
の旋回量を制御する動作機構とにより構成したこ
とを特徴とするものである。 That is, the present invention provides a control device for a 3D TV.
a detector that detects the distance between the camera and the visual target;
an arithmetic circuit that receives a distance signal from the detector and calculates a parallax angle, a focus of the left and right lenses, and a magnification; and an operating mechanism that controls the amount of rotation of the two rotational supports so as to achieve the parallax angle. an operating mechanism that controls the focus and zoom ratio of the left and right lenses to achieve the focus and magnification; and a movement mechanism that controls the amount of rotation of the camera platform by the amount that the parallax angle moves in synchronization with the rotation speed of the rotation support base. The device is characterized by being configured with an operating mechanism.
本発明を詳細に説明する。第１図は、TVカメ
ラと視覚対象との関係を示す上面図である。左右
のTVカメラ１１Ｌ，１１Ｒはそれぞぞれ雲台８
上に支持され、視覚対象物１６の方向に向けられ
る。第２図に示すように、雲台８は、架台１０に
水平方向に旋回自在なように取付けられた第１フ
レーム１８と、第１フレーム１８の鉛直方向に旋
回自在なように取付けられた第２フレーム１７
と、視差角を調整するために第２フレーム１７上
に設けられたTVカメラ１１Ｌ，１１Ｒの回転支
持台１９Ｌ，１９Ｒとよりなる。TVカメラ１１
Ｌ，１１Ｒにはそれぞれレンズ１４Ｌ，１４Ｒが
あり、各レンズにはズーム機構（図示せず）があ
る。更にTVカメラ１１Ｌ，１１Ｒのいずれか一
方には距離センサ１５が設けられる。
The present invention will be explained in detail. FIG. 1 is a top view showing the relationship between a TV camera and a visual object. The left and right TV cameras 11L and 11R each have a pan head 8.
supported above and oriented toward the visual object 16. As shown in FIG. 2, the pan head 8 includes a first frame 18 attached to a mount 10 so as to be pivotable in the horizontal direction, and a first frame 18 attached to the first frame 18 so as to be pivotable in the vertical direction. 2 frames 17
and rotating support stands 19L, 19R for the TV cameras 11L, 11R provided on the second frame 17 to adjust the parallax angle. TV camera 11
L and 11R have lenses 14L and 14R, respectively, and each lens has a zoom mechanism (not shown). Further, a distance sensor 15 is provided on either one of the TV cameras 11L and 11R.
距離センサ１５によつて対象物１６までの距離
l′が検出されると、視差角2θ（ラジアン）は次式
によつて決まる。 Distance to object 16 by distance sensor 15
When l' is detected, the parallax angle 2θ (radians) is determined by the following equation.
2θ＝Ｄ／ｌ＝Ｄ／l′ …(1)
ここでＤは左右TVカメラ間の距離であり、θ
は小さいものとする。 2θ=D/l=D/l′ …(1) Here, D is the distance between the left and right TV cameras, and θ
is assumed to be small.
一方、左右レンズ１４Ｌ，１４Ｒの焦点ｆは距
離l′が検出されれば、レンズ系の特性により次式
で決定される。 On the other hand, the focal point f of the left and right lenses 14L and 14R is determined by the following equation based on the characteristics of the lens system when the distance l' is detected.
ｆ＝Ｆ（l′） …(2) ここででＦはレンズ系の特性関数である。 f=F(l′) …(2) Here, F is a characteristic function of the lens system.
更に、左右レンズ１４Ｌ，１４Ｒの倍率すなわ
ちズーム比ｍは、対象物（例えばマニユプレータ
の手）の大きさを基準にして距離l′の関数として
次式で決定できる。 Further, the magnification of the left and right lenses 14L and 14R, that is, the zoom ratio m, can be determined by the following equation as a function of the distance l' with the size of the object (for example, the manipulator's hand) as a reference.
ｍ＝Ｍ（l′） …(3)
ここでＭは対象物の大きさをTVモニタ上で一
定となるようにするレンズの倍率関数である。 m=M(l')...(3) Here, M is the magnification function of the lens that makes the size of the object constant on the TV monitor.
従つて、距離l′を検出すれば、上記(1)、(2)、(3)
式により視差角を規定する左右の回転支持台１９
Ｌ，１９Ｒの旋回量、左右レンズ１４Ｌ，１４Ｒ
の焦点およびズーム比（倍率）を算出してそれら
を調整することが可能である。 Therefore, if the distance l' is detected, the above (1), (2), and (3)
Left and right rotating support bases 19 that define the parallax angle by the formula
Turning amount of L, 19R, left and right lenses 14L, 14R
It is possible to calculate the focus and zoom ratio (magnification) of the camera and adjust them.
第３図は、上記(1)、(2)、(3)式に従つて、立体
TVを制御する制御回路の一例を示す。 Figure 3 shows the three-dimensional structure according to equations (1), (2), and (3) above.
An example of a control circuit that controls a TV is shown.
距離センサ１５の距離出力l′は、(1)式を計算す
る視差角処理回路２２、(2)式を計算する焦点処理
回路２０、および(3)式を計算する倍率処理回路２
１に入力され、各々視差角、焦点および倍率を決
定する。そして、夫々は、視差角制御回路２７、
左右レンズの焦点制御回路２３，２４および左右
レンズの倍率制御回路２５，２６に入力され、制
御される。焦点制御回路２３の構成要素におい
て、２３１は左右レンズの特性の違いを補正する
回路、２３２はサーボ回路、２３３はモータ、２
３４はポテンシヨメータを示す。リレー２８は手
動立体モード選択信号S1により駆動され、リレー
接点２８１〜２８６を作動させる。手動モードの
時、接点２８１〜２８５に関してはａ側からｂ側
に、接点２８６に関しては、閉の状態から開の状
態に作動し、左レンズ焦点手動信号S2、右レンズ
焦点手動信号S3、左レンズ倍率手動信号S4、左レ
ンズ倍率手動信号S5および視差角手動信号S7が各
制御回路の入力信号となり、手動でも動作可能と
なる。 The distance output l' of the distance sensor 15 is obtained by a parallax angle processing circuit 22 that calculates equation (1), a focus processing circuit 20 that calculates equation (2), and a magnification processing circuit 2 that calculates equation (3).
1 to determine the parallax angle, focus, and magnification, respectively. And, respectively, a parallax angle control circuit 27,
The signal is input to and controlled by the focus control circuits 23 and 24 for the left and right lenses and the magnification control circuits 25 and 26 for the left and right lenses. In the components of the focus control circuit 23, 231 is a circuit for correcting the difference in characteristics between the left and right lenses, 232 is a servo circuit, 233 is a motor, and 232 is a servo circuit.
34 indicates a potentiometer. Relay 28 is driven by manual stereoscopic mode selection signal S1 , activating relay contacts 281-286. In the manual mode, the contacts 281 to 285 operate from the a side to the b side, and the contact 286 operates from the closed state to the open state, and the left lens focus manual signal S 2 , the right lens focus manual signal S 3 , The left lens magnification manual signal S 4 , the left lens magnification manual signal S 5 and the parallax angle manual signal S 7 are input signals to each control circuit, and manual operation is also possible.
第４図は、雲台８の左右旋回制御回路の一例を
示したものである。雲台左右旋回制御回路は、雲
台の旋回量及び旋回速度の決定回路３０、位置・
速度サーボ回路３１、モータ３２、ポテンシヨメ
ータ・タコジエネレータ３３から成つている。 FIG. 4 shows an example of a left/right rotation control circuit for the pan head 8. The pan head left/right rotation control circuit includes a circuit 30 for determining the amount and speed of rotation of the pan head, and a position/rotation circuit 30 for determining the rotation amount and rotation speed of the pan head.
It consists of a speed servo circuit 31, a motor 32, and a potentiometer/tachogenerator 33.
決定回路３０は、手動立体モード選択信号S1に
より駆動され、視差角処理回路２２からの出力S7
と視差角値手動信号S8に基づき雲台の旋回量及び
旋回速度を決定する。 The decision circuit 30 is driven by the manual stereoscopic mode selection signal S 1 and receives the output S 7 from the parallax angle processing circuit 22.
and the parallax angle value manual signal S8 to determine the amount of rotation and rotation speed of the pan head.
ここで、手動モードから立体モードに変更する
場合を例にして決定回路３０の動作を説明する。
手動モードでは、２台のTVカメラの焦点、倍率
及び視差角等を１つ１つ制御して立体TVにする
ことが可能であるが、多くの場合は単に１台の
TVカメラを使つて周囲を監視するために使われ
る。手動モードで監視中に、対象物１６が視界に
入つてきた時に、立体TVモードに切り換えてマ
ニユピレータ等を遠隔操作する。手動モードで使
われるTVカメラは距離センサ１５が設けられて
いるTVカメラ１１Ｌである。何故ならばTVカ
メラ１１Ｌが手動により対象物を既に捕らえてい
るならば、モード切換時に対象物までの距離をす
ぐに検出でき、視差角等の制御が可能となるから
である。モード切換時に２台のTVカメラの視差
角がたまたま合つていて、２台のTVカメラとも
対象物１６を見ている場合は視差角を調節する必
要がない。しかし、このような場合はまれであ
る。多くの場合は、他のTVカメラ１１Ｒは対象
物１６とはずれた位置を見ている（第５図ａ）。
そこで、手動モードから立体TVモードに切り換
える時は、対象物１６を捕えている距離センサ１
５を搭載しているTVカメラ１１Ｌの視野を動か
さないように制御することが望ましい。もしそう
でなければ、対象物１６が視野からずれると距離
センサ１５の測定点が異なり、その結果また視差
角が動き、系の動きが発散する可能性がでてく
る。TVカメラ１１Ｌの視野を動かさないように
するためには、TVカメラ１１Ｌの視差方向を動
かさず、TVカメラ１１Ｒの視野方向を動かして
２台のTVカメラの視差角を制御しなければなら
ない。そのために視差角を変えるとTVカメラ１
１ＲとともにTVカメラ１１Ｌの視野も動くので
で、その分だけ補償するように雲台を旋回させる
必要がある。すなわち、視差角が動いた量だけ、
雲台旋回量を補正する。また、その時の雲台旋回
速度v2は、視差角を制御する回転支持台の旋回速
度と一致すれば、TVカメラ１１Ｌの視野は全く
動かない。 Here, the operation of the determination circuit 30 will be explained using an example of changing from manual mode to stereoscopic mode.
In manual mode, it is possible to control the focus, magnification, parallax angle, etc. of two TV cameras one by one to create a 3D TV, but in many cases, just one
It is used to monitor the surrounding area using a TV camera. When an object 16 comes into view during monitoring in manual mode, the mode is switched to 3D TV mode and the manipulator etc. are remotely operated. The TV camera used in the manual mode is the TV camera 11L equipped with a distance sensor 15. This is because if the TV camera 11L has already captured the object manually, the distance to the object can be detected immediately upon mode switching, and the parallax angle etc. can be controlled. If the parallax angles of the two TV cameras happen to match at the time of mode switching and both TV cameras are viewing the object 16, there is no need to adjust the parallax angles. However, such cases are rare. In many cases, the other TV camera 11R is looking at a position away from the object 16 (FIG. 5a).
Therefore, when switching from manual mode to 3D TV mode, the distance sensor 1 that captures the object 16
It is desirable to control the field of view of the TV camera 11L equipped with the camera 5 so as not to move. If this is not the case, when the object 16 deviates from the field of view, the measurement point of the distance sensor 15 will differ, and as a result, the parallax angle will move again, creating the possibility that the movement of the system will diverge. In order to keep the field of view of the TV camera 11L unchanged, the parallax angle of the two TV cameras must be controlled by moving the field of view of the TV camera 11R without moving the parallax direction of the TV camera 11L. For that purpose, if you change the parallax angle, TV camera 1
Since the field of view of the TV camera 11L also moves with 1R, it is necessary to rotate the pan head to compensate for this movement. In other words, the amount by which the parallax angle moves,
Correct the amount of head rotation. Further, if the pan head rotation speed v 2 at that time matches the rotation speed of the rotation support base that controls the parallax angle, the field of view of the TV camera 11L does not move at all.
視差角が動いた量だけ雲台旋回量を補正する方
法としては次の２つの方法が考えられる。第１の
方法は、第４図に示すように、変更時の視差角の
不一致量、すなわちモード変更時の視差角と対象
物１６を立体視するために必要な視差角との差を
雲台旋回制御回路の速度サーボ回路３１の目標値
として与える方法である。モード変更時の視差角
は、変更時の視差角手動信号S8で与えられ、特に
2S08で示す。一方対象物１６を立体視するための
必要な視差角は、距離センサ１５で検出された距
離l′に基づいて式(1)によつて求まる視差角２で与
えられる。この時の動きを第５図を用いて説明す
る。第５図ａは手動モード時のTVカメラの状態
を示すもので、その時の２台のTVカメラのなす
視差角は2S08である。この手動モード時において
は、距離センサ１５が設けられている左側のTV
カメラによつて対象物１６を見るようになつてい
る。この手動モードの状態から、対象物１６を立
体視するため立体TVモードに変更すると、距離
センサ１５により検出されたl′によつて、対象物
１６を立体視するための視差角（2θ）が視差角処
理回路２２によつて求まる。視差角（2θ）はTV
カメラ１１Ｌ，１１Ｒのなす角であるから、視差
角を2θとするためには回転支持台１９Ｌ，１９Ｒ
を調整することにり行われる。第３図に示すよう
に２つの回転支持台を制御するサーボ系は１つで
ある。従つて目標値としてθを与えると、回転支
持台１９Ｌ，１９Ｒは、互いに反対方向にθの角
度位置に動かし、全体として差視角2θ得られるよ
うになつている。S08からθに変化させる場合、
雲台８を左右旋回させないで行うと、第５図ｂに
示すように、対象物１６に対して正対しなく、か
つTVカメラ１１Ｌと１１Ｒの両方の視野が変化
することになり、同じ視野位置に対象物が存在し
なくなつてしまう。従つて、TVカメラ１１Ｌの
視野を変化させずに視差角を変えるには、第５図
ｃに示すように視差角の変化量（S08−θ）だけ
雲台８を旋回させれよく、TVカメラ１１Ｌと１
１Ｒの両方の視野に捕らえられ常に対象物１６を
真正面に見るこができる。また、その時の雲台８
の旋回速度は、視差角動作速度に一致させて、即
ち、回転支持台１９Ｌ，１９Ｒの動作速度に対応
させるようにすれば、TVカメラの視野が対象物
１６に対してずれないようにすることができる。 The following two methods can be considered to correct the amount of pan head rotation by the amount by which the parallax angle has moved. The first method, as shown in FIG. This is a method of giving it as a target value for the speed servo circuit 31 of the swing control circuit. The parallax angle when changing modes is given by the parallax angle manual signal when changing S 8 , in particular
Shown in 2S 08 . On the other hand, the parallax angle necessary for stereoscopically viewing the object 16 is given by the parallax angle 2 determined by equation (1) based on the distance l' detected by the distance sensor 15. The movement at this time will be explained using FIG. FIG. 5a shows the state of the TV camera in manual mode, and the parallax angle between the two TV cameras at that time is 2S 08 . In this manual mode, the left TV where the distance sensor 15 is installed
The object 16 is viewed by means of a camera. When changing from this manual mode to the 3D TV mode to view the object 16 in 3D, the parallax angle (2θ) for viewing the object 16 in 3D is determined by l' detected by the distance sensor 15. It is determined by the parallax angle processing circuit 22. Parallax angle (2θ) is TV
Since this is the angle formed by the cameras 11L and 11R, in order to make the parallax angle 2θ, the rotating support stands 19L and 19R
This is done by adjusting the As shown in FIG. 3, there is one servo system that controls the two rotary supports. Therefore, when θ is given as a target value, the rotary supports 19L and 19R are moved to the angular position of θ in opposite directions to obtain a total visual difference angle of 2θ. When changing from S 08 to θ,
If the pan head 8 is not rotated left and right, it will not face the object 16 directly and the fields of view of both the TV cameras 11L and 11R will change, as shown in FIG. The object ceases to exist. Therefore, in order to change the parallax angle without changing the field of view of the TV camera 11L, the pan head 8 can be rotated by the amount of change in the parallax angle (S 08 -θ) as shown in FIG. Camera 11L and 1
The object 16 can be seen directly in front of you at all times because it is captured in both fields of view of 1R. Also, the camera head 8 at that time
If the turning speed is made to match the parallax angle movement speed, that is, to correspond to the movement speed of the rotating supports 19L and 19R, the field of view of the TV camera can be prevented from shifting with respect to the object 16. I can do it.
第２の方法は、視差角が刻々動かされた量だけ
次々と雲台を旋回させるという立場から、刻々視
差角が動く量、すなわち視差角のサーボ回路の偏
差量（θf−θ）を制御量として雲台の旋回を制御
する。θfはポテンシヨメータ２７４から得られる
雲台の実際の視差角であり、θは距離センサ１５
でられる所望の視差角である。制御終了時には、
第１の方法と同じ旋回量に雲台を制御できる。 The second method is to control the amount by which the parallax angle moves from moment to moment, that is, the deviation amount of the parallax angle servo circuit (θf - θ), from the standpoint of turning the pan head one after another by the amount by which the parallax angle is moved moment by moment. to control the rotation of the pan head. θf is the actual parallax angle of the pan head obtained from the potentiometer 274, and θ is the actual parallax angle of the pan head obtained from the potentiometer 274;
This is the desired parallax angle. At the end of control,
The pan head can be controlled to the same amount of rotation as in the first method.
以上説明したごとく本発明によれば、立体TV
装置にTVカメラと視覚対象との距離を検出する
検出器と、この距離を入力として、視差角、左右
レンズの焦点、倍率を自動的に制御する制御回路
および視差角の動作につれて雲台の左右旋回量を
補正する機能を持つ雲台左右旋回制御回路を設け
ているので、ズーム比調整、焦点調整、視差調整
及び雲台旋回の操作において対象物を視野におさ
めながら自動的に行うことができ、したがつてマ
ニピユレータ等の操作時間の短縮と操作時におけ
る運転員の負担を軽減することができる。
As explained above, according to the present invention, a stereoscopic TV
The device includes a detector that detects the distance between the TV camera and the visual target, a control circuit that uses this distance as input to automatically control the parallax angle, the focus of the left and right lenses, and the magnification, and a control circuit that automatically controls the parallax angle, the focus of the left and right lenses, and the magnification, and the left and right of the pan head as the parallax angle moves. Equipped with a pan head left/right rotation control circuit that has a function to correct the amount of rotation, so operations such as zoom ratio adjustment, focus adjustment, parallax adjustment, and pan head rotation can be performed automatically while keeping the object in the field of view. Therefore, the operating time of the manipulator etc. can be shortened and the burden on the operator during operation can be reduced.
第１図及び第２図は雲台上に左右カメラと距離
センサを配置した時の上面図と正面図、第３図
は、視差角、レンズ焦点及び倍率の自動制御回路
図、第４図は、視差角の動作につれて雲台左右旋
回量を補正する機能をもつ雲台左右旋回制御回路
図、第５図ａ〜ｃは手動モードから立体TVモー
ドに変更する場合の雲台の旋回動作説明図であ
る。
１５……距離センサ、２２……視差角処理回
路、２０……焦点処理回路、２１……倍率処理回
路、２３，２４……左、右レンズ焦点制御回路、
２５，２６……左、右倍率制御回路、２７……視
差角制御回路、２３２，２７２……サーボ回路、
２３３，２７３……モータ、２３４，２７４……
ポテンシヨメータ。
Figures 1 and 2 are top and front views when the left and right cameras and distance sensors are placed on the pan head, Figure 3 is a circuit diagram for automatically controlling the parallax angle, lens focus, and magnification, and Figure 4 is a diagram of the automatic control circuit for the parallax angle, lens focus, and magnification. , A circuit diagram for controlling the left and right rotation of the pan head that has a function of correcting the amount of horizontal rotation of the pan head according to the movement of the parallax angle. Figures 5 a to c are explanatory diagrams of the rotation operation of the pan head when changing from manual mode to stereoscopic TV mode. It is. 15... Distance sensor, 22... Parallax angle processing circuit, 20... Focus processing circuit, 21... Magnification processing circuit, 23, 24... Left and right lens focus control circuit,
25, 26... Left and right magnification control circuits, 27... Parallax angle control circuits, 232, 272... Servo circuits,
233,273...Motor, 234,274...
potentiometer.
Claims (1)
転支持台上にそれぞれ配置されたテレビカメラ
と、各テレビカメラからの映像を合成する立体テ
レビモニタからなる立体テレビにおいて、 テレビカメラと視覚対象との距離を検出する検
出器と、該検出器からの距離信号を入力として立
体視できる視差角、左右レンズの焦点および倍率
を算出する演算回路と、該演算回路からの算出視
差角になるように前記２台の回転支持台の旋回量
を制御する動作機構と、前記演算回路からの算出
焦点および倍率となるように左右レンズの焦点お
よびズーム比を制御する動作機構と、前記回転支
持台の旋回速度に同期した速度で、且つ前記視差
角の変化量（旋回量）だけ前記雲台の旋回量を制
御する動作機構とを有することを特徴とする立体
テレビの制御装置。[Scope of Claims] 1. In a stereoscopic television consisting of television cameras placed on two rotary supports provided on a pan head and rotating left and right, and a stereoscopic television monitor that combines images from each television camera. , a detector that detects the distance between the television camera and the visual object, an arithmetic circuit that uses the distance signal from the detector as input to calculate the parallax angle for stereoscopic viewing, the focal point and magnification of the left and right lenses, and a an operating mechanism that controls the amount of rotation of the two rotary supports to achieve the calculated parallax angle; and an operating mechanism that controls the focus and zoom ratio of the left and right lenses to achieve the calculated focus and magnification from the arithmetic circuit. , an operating mechanism that controls the amount of rotation of the pan head at a speed synchronized with the rotation speed of the rotating support base and by the amount of change (amount of rotation) of the parallax angle. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57139891A JPS5930389A (en) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | Controller of stereoscopic television |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57139891A JPS5930389A (en) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | Controller of stereoscopic television |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5930389A JPS5930389A (en) | 1984-02-17 |
| JPH0366878B2 true JPH0366878B2 (en) | 1991-10-18 |
Family
ID=15256007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57139891A Granted JPS5930389A (en) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | Controller of stereoscopic television |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5930389A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011132248A1 (en) * | 2010-04-19 | 2011-10-27 | 日本エムエムアイテクノロジー株式会社 | Atomization device |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0666966B2 (en) * | 1985-11-22 | 1994-08-24 | 株式会社日立製作所 | Stereoscopic focusing method |
| JPS6318202A (en) * | 1986-07-11 | 1988-01-26 | Ya Man Ltd | Electro-optical type displacement apparatus |
| JPH01246989A (en) * | 1988-03-29 | 1989-10-02 | Kanji Murakami | Three-dimensional image pickup video camera |
| JP3262849B2 (en) * | 1992-08-14 | 2002-03-04 | オリンパス光学工業株式会社 | Stereoscopic image observation system and endoscopic image observation system |
-
1982
- 1982-08-13 JP JP57139891A patent/JPS5930389A/en active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011132248A1 (en) * | 2010-04-19 | 2011-10-27 | 日本エムエムアイテクノロジー株式会社 | Atomization device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5930389A (en) | 1984-02-17 |
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