JPH0366878B2 - - Google Patents
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- JPH0366878B2 JPH0366878B2 JP57139891A JP13989182A JPH0366878B2 JP H0366878 B2 JPH0366878 B2 JP H0366878B2 JP 57139891 A JP57139891 A JP 57139891A JP 13989182 A JP13989182 A JP 13989182A JP H0366878 B2 JPH0366878 B2 JP H0366878B2
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- JP
- Japan
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- parallax angle
- rotation
- amount
- camera
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-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Lenses (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は立体テレビ（以下テレビを「TV」と
略称する）の制御装置に関する。
略称する）の制御装置に関する。
マニプレータ等の移動物体を遠方監視し、ある
いは遠隔操作する場合は、立体TVによる視覚情
報が有効でである。立体TVは２台のTVカメラ
を用い立体TVモニタに合成して表示するもので
ある。
いは遠隔操作する場合は、立体TVによる視覚情
報が有効でである。立体TVは２台のTVカメラ
を用い立体TVモニタに合成して表示するもので
ある。
この立体TVを用いて立体視するためには、
(1) 左右のTVカメラの像の大大きさが一致す
る、 (2) 左右のTVカメラの像の焦点が合つている、 (3) 左右のTVカメラのなす角（視差角）が所定
の条件を満足する、 の３つの条件を満足しなければならない。
る、 (2) 左右のTVカメラの像の焦点が合つている、 (3) 左右のTVカメラのなす角（視差角）が所定
の条件を満足する、 の３つの条件を満足しなければならない。
しかるに従来の立体TVでは、上記３つの条件
を整える為に、ズーム比調整、焦点調整、視差角
調整及び雲台旋回の４つの操作を独立して行つて
いた為に、この調節作業に多くの操作時間を要し
ていた。
を整える為に、ズーム比調整、焦点調整、視差角
調整及び雲台旋回の４つの操作を独立して行つて
いた為に、この調節作業に多くの操作時間を要し
ていた。
本発明の目的は、立体TVを用いて立体視する
ために、ズーム比調整、焦点調整、視差角調整及
び雲台旋回の操作を対象物を野におさめながら自
動的に行うことのできる立体TVの制御装置をる
ことにある。
ために、ズーム比調整、焦点調整、視差角調整及
び雲台旋回の操作を対象物を野におさめながら自
動的に行うことのできる立体TVの制御装置をる
ことにある。
本発明、ズーム比、焦点および視差角のそれぞ
れが、TVカメラと視覚対象との距離の関数とし
て表すことができること、及び雲台の旋回量は視
差角に関係することに着目してなされたもので、
TVカメラと視覚対象との距離を検出し、この検
出値に基づきズーム比調整、焦点調整、視差角調
整を行い、視差角の変化量に基づいて雲台旋回量
を制御することを特徴とするものである。
れが、TVカメラと視覚対象との距離の関数とし
て表すことができること、及び雲台の旋回量は視
差角に関係することに着目してなされたもので、
TVカメラと視覚対象との距離を検出し、この検
出値に基づきズーム比調整、焦点調整、視差角調
整を行い、視差角の変化量に基づいて雲台旋回量
を制御することを特徴とするものである。
即ち、本発明は、立体TVの制御装置を、TV
カメラと視覚対象との距離を検出する検出器と、
該検出器からの距離信号を入力として視差角、左
右レンズの焦点および倍率を算出する演算回路
と、該視差角になるように前記２台の回転支持台
の旋回量を制御する動作機構と、該焦点および倍
率となるように左右レンズの焦点およびズーム比
を制御する動作機構と、前記回転支持台の旋回速
度に同期して前記視差角が動いた量だけ前記雲台
の旋回量を制御する動作機構とにより構成したこ
とを特徴とするものである。
カメラと視覚対象との距離を検出する検出器と、
該検出器からの距離信号を入力として視差角、左
右レンズの焦点および倍率を算出する演算回路
と、該視差角になるように前記２台の回転支持台
の旋回量を制御する動作機構と、該焦点および倍
率となるように左右レンズの焦点およびズーム比
を制御する動作機構と、前記回転支持台の旋回速
度に同期して前記視差角が動いた量だけ前記雲台
の旋回量を制御する動作機構とにより構成したこ
とを特徴とするものである。
本発明を詳細に説明する。第１図は、TVカメ
ラと視覚対象との関係を示す上面図である。左右
のTVカメラ１１Ｌ，１１Ｒはそれぞぞれ雲台８
上に支持され、視覚対象物１６の方向に向けられ
る。第２図に示すように、雲台８は、架台１０に
水平方向に旋回自在なように取付けられた第１フ
レーム１８と、第１フレーム１８の鉛直方向に旋
回自在なように取付けられた第２フレーム１７
と、視差角を調整するために第２フレーム１７上
に設けられたTVカメラ１１Ｌ，１１Ｒの回転支
持台１９Ｌ，１９Ｒとよりなる。TVカメラ１１
Ｌ，１１Ｒにはそれぞれレンズ１４Ｌ，１４Ｒが
あり、各レンズにはズーム機構（図示せず）があ
る。更にTVカメラ１１Ｌ，１１Ｒのいずれか一
方には距離センサ１５が設けられる。
ラと視覚対象との関係を示す上面図である。左右
のTVカメラ１１Ｌ，１１Ｒはそれぞぞれ雲台８
上に支持され、視覚対象物１６の方向に向けられ
る。第２図に示すように、雲台８は、架台１０に
水平方向に旋回自在なように取付けられた第１フ
レーム１８と、第１フレーム１８の鉛直方向に旋
回自在なように取付けられた第２フレーム１７
と、視差角を調整するために第２フレーム１７上
に設けられたTVカメラ１１Ｌ，１１Ｒの回転支
持台１９Ｌ，１９Ｒとよりなる。TVカメラ１１
Ｌ，１１Ｒにはそれぞれレンズ１４Ｌ，１４Ｒが
あり、各レンズにはズーム機構（図示せず）があ
る。更にTVカメラ１１Ｌ，１１Ｒのいずれか一
方には距離センサ１５が設けられる。
距離センサ１５によつて対象物１６までの距離
l′が検出されると、視差角2θ（ラジアン）は次式
によつて決まる。
l′が検出されると、視差角2θ（ラジアン）は次式
によつて決まる。
2θ＝Ｄ／ｌ＝Ｄ／l′ …(1)
ここでＤは左右TVカメラ間の距離であり、θ
は小さいものとする。
は小さいものとする。
一方、左右レンズ１４Ｌ，１４Ｒの焦点ｆは距
離l′が検出されれば、レンズ系の特性により次式
で決定される。
離l′が検出されれば、レンズ系の特性により次式
で決定される。
ｆ＝Ｆ（l′） …(2)
ここででＦはレンズ系の特性関数である。
更に、左右レンズ１４Ｌ，１４Ｒの倍率すなわ
ちズーム比ｍは、対象物（例えばマニユプレータ
の手）の大きさを基準にして距離l′の関数として
次式で決定できる。
ちズーム比ｍは、対象物（例えばマニユプレータ
の手）の大きさを基準にして距離l′の関数として
次式で決定できる。
ｍ＝Ｍ（l′） …(3)
ここでＭは対象物の大きさをTVモニタ上で一
定となるようにするレンズの倍率関数である。
定となるようにするレンズの倍率関数である。
従つて、距離l′を検出すれば、上記(1)、(2)、(3)
式により視差角を規定する左右の回転支持台１９
Ｌ，１９Ｒの旋回量、左右レンズ１４Ｌ，１４Ｒ
の焦点およびズーム比（倍率）を算出してそれら
を調整することが可能である。
式により視差角を規定する左右の回転支持台１９
Ｌ，１９Ｒの旋回量、左右レンズ１４Ｌ，１４Ｒ
の焦点およびズーム比（倍率）を算出してそれら
を調整することが可能である。
第３図は、上記(1)、(2)、(3)式に従つて、立体
TVを制御する制御回路の一例を示す。
TVを制御する制御回路の一例を示す。
距離センサ１５の距離出力l′は、(1)式を計算す
る視差角処理回路２２、(2)式を計算する焦点処理
回路２０、および(3)式を計算する倍率処理回路２
１に入力され、各々視差角、焦点および倍率を決
定する。そして、夫々は、視差角制御回路２７、
左右レンズの焦点制御回路２３，２４および左右
レンズの倍率制御回路２５，２６に入力され、制
御される。焦点制御回路２３の構成要素におい
て、２３１は左右レンズの特性の違いを補正する
回路、２３２はサーボ回路、２３３はモータ、２
３４はポテンシヨメータを示す。リレー２８は手
動立体モード選択信号S1により駆動され、リレー
接点２８１〜２８６を作動させる。手動モードの
時、接点２８１〜２８５に関してはａ側からｂ側
に、接点２８６に関しては、閉の状態から開の状
態に作動し、左レンズ焦点手動信号S2、右レンズ
焦点手動信号S3、左レンズ倍率手動信号S4、左レ
ンズ倍率手動信号S5および視差角手動信号S7が各
制御回路の入力信号となり、手動でも動作可能と
なる。
る視差角処理回路２２、(2)式を計算する焦点処理
回路２０、および(3)式を計算する倍率処理回路２
１に入力され、各々視差角、焦点および倍率を決
定する。そして、夫々は、視差角制御回路２７、
左右レンズの焦点制御回路２３，２４および左右
レンズの倍率制御回路２５，２６に入力され、制
御される。焦点制御回路２３の構成要素におい
て、２３１は左右レンズの特性の違いを補正する
回路、２３２はサーボ回路、２３３はモータ、２
３４はポテンシヨメータを示す。リレー２８は手
動立体モード選択信号S1により駆動され、リレー
接点２８１〜２８６を作動させる。手動モードの
時、接点２８１〜２８５に関してはａ側からｂ側
に、接点２８６に関しては、閉の状態から開の状
態に作動し、左レンズ焦点手動信号S2、右レンズ
焦点手動信号S3、左レンズ倍率手動信号S4、左レ
ンズ倍率手動信号S5および視差角手動信号S7が各
制御回路の入力信号となり、手動でも動作可能と
なる。
第４図は、雲台８の左右旋回制御回路の一例を
示したものである。雲台左右旋回制御回路は、雲
台の旋回量及び旋回速度の決定回路３０、位置・
速度サーボ回路３１、モータ３２、ポテンシヨメ
ータ・タコジエネレータ３３から成つている。
示したものである。雲台左右旋回制御回路は、雲
台の旋回量及び旋回速度の決定回路３０、位置・
速度サーボ回路３１、モータ３２、ポテンシヨメ
ータ・タコジエネレータ３３から成つている。
決定回路３０は、手動立体モード選択信号S1に
より駆動され、視差角処理回路２２からの出力S7
と視差角値手動信号S8に基づき雲台の旋回量及び
旋回速度を決定する。
より駆動され、視差角処理回路２２からの出力S7
と視差角値手動信号S8に基づき雲台の旋回量及び
旋回速度を決定する。
ここで、手動モードから立体モードに変更する
場合を例にして決定回路３０の動作を説明する。
手動モードでは、２台のTVカメラの焦点、倍率
及び視差角等を１つ１つ制御して立体TVにする
ことが可能であるが、多くの場合は単に１台の
TVカメラを使つて周囲を監視するために使われ
る。手動モードで監視中に、対象物１６が視界に
入つてきた時に、立体TVモードに切り換えてマ
ニユピレータ等を遠隔操作する。手動モードで使
われるTVカメラは距離センサ１５が設けられて
いるTVカメラ１１Ｌである。何故ならばTVカ
メラ１１Ｌが手動により対象物を既に捕らえてい
るならば、モード切換時に対象物までの距離をす
ぐに検出でき、視差角等の制御が可能となるから
である。モード切換時に２台のTVカメラの視差
角がたまたま合つていて、２台のTVカメラとも
対象物１６を見ている場合は視差角を調節する必
要がない。しかし、このような場合はまれであ
る。多くの場合は、他のTVカメラ１１Ｒは対象
物１６とはずれた位置を見ている（第５図ａ）。
そこで、手動モードから立体TVモードに切り換
える時は、対象物１６を捕えている距離センサ１
５を搭載しているTVカメラ１１Ｌの視野を動か
さないように制御することが望ましい。もしそう
でなければ、対象物１６が視野からずれると距離
センサ１５の測定点が異なり、その結果また視差
角が動き、系の動きが発散する可能性がでてく
る。TVカメラ１１Ｌの視野を動かさないように
するためには、TVカメラ１１Ｌの視差方向を動
かさず、TVカメラ１１Ｒの視野方向を動かして
２台のTVカメラの視差角を制御しなければなら
ない。そのために視差角を変えるとTVカメラ１
１ＲとともにTVカメラ１１Ｌの視野も動くので
で、その分だけ補償するように雲台を旋回させる
必要がある。すなわち、視差角が動いた量だけ、
雲台旋回量を補正する。また、その時の雲台旋回
速度v2は、視差角を制御する回転支持台の旋回速
度と一致すれば、TVカメラ１１Ｌの視野は全く
動かない。
場合を例にして決定回路３０の動作を説明する。
手動モードでは、２台のTVカメラの焦点、倍率
及び視差角等を１つ１つ制御して立体TVにする
ことが可能であるが、多くの場合は単に１台の
TVカメラを使つて周囲を監視するために使われ
る。手動モードで監視中に、対象物１６が視界に
入つてきた時に、立体TVモードに切り換えてマ
ニユピレータ等を遠隔操作する。手動モードで使
われるTVカメラは距離センサ１５が設けられて
いるTVカメラ１１Ｌである。何故ならばTVカ
メラ１１Ｌが手動により対象物を既に捕らえてい
るならば、モード切換時に対象物までの距離をす
ぐに検出でき、視差角等の制御が可能となるから
である。モード切換時に２台のTVカメラの視差
角がたまたま合つていて、２台のTVカメラとも
対象物１６を見ている場合は視差角を調節する必
要がない。しかし、このような場合はまれであ
る。多くの場合は、他のTVカメラ１１Ｒは対象
物１６とはずれた位置を見ている（第５図ａ）。
そこで、手動モードから立体TVモードに切り換
える時は、対象物１６を捕えている距離センサ１
５を搭載しているTVカメラ１１Ｌの視野を動か
さないように制御することが望ましい。もしそう
でなければ、対象物１６が視野からずれると距離
センサ１５の測定点が異なり、その結果また視差
角が動き、系の動きが発散する可能性がでてく
る。TVカメラ１１Ｌの視野を動かさないように
するためには、TVカメラ１１Ｌの視差方向を動
かさず、TVカメラ１１Ｒの視野方向を動かして
２台のTVカメラの視差角を制御しなければなら
ない。そのために視差角を変えるとTVカメラ１
１ＲとともにTVカメラ１１Ｌの視野も動くので
で、その分だけ補償するように雲台を旋回させる
必要がある。すなわち、視差角が動いた量だけ、
雲台旋回量を補正する。また、その時の雲台旋回
速度v2は、視差角を制御する回転支持台の旋回速
度と一致すれば、TVカメラ１１Ｌの視野は全く
動かない。
視差角が動いた量だけ雲台旋回量を補正する方
法としては次の２つの方法が考えられる。第１の
方法は、第４図に示すように、変更時の視差角の
不一致量、すなわちモード変更時の視差角と対象
物１６を立体視するために必要な視差角との差を
雲台旋回制御回路の速度サーボ回路３１の目標値
として与える方法である。モード変更時の視差角
は、変更時の視差角手動信号S8で与えられ、特に
2S08で示す。一方対象物１６を立体視するための
必要な視差角は、距離センサ１５で検出された距
離l′に基づいて式(1)によつて求まる視差角２で与
えられる。この時の動きを第５図を用いて説明す
る。第５図ａは手動モード時のTVカメラの状態
を示すもので、その時の２台のTVカメラのなす
視差角は2S08である。この手動モード時において
は、距離センサ１５が設けられている左側のTV
カメラによつて対象物１６を見るようになつてい
る。この手動モードの状態から、対象物１６を立
体視するため立体TVモードに変更すると、距離
センサ１５により検出されたl′によつて、対象物
１６を立体視するための視差角（2θ）が視差角処
理回路２２によつて求まる。視差角（2θ）はTV
カメラ１１Ｌ，１１Ｒのなす角であるから、視差
角を2θとするためには回転支持台１９Ｌ，１９Ｒ
を調整することにり行われる。第３図に示すよう
に２つの回転支持台を制御するサーボ系は１つで
ある。従つて目標値としてθを与えると、回転支
持台１９Ｌ，１９Ｒは、互いに反対方向にθの角
度位置に動かし、全体として差視角2θ得られるよ
うになつている。S08からθに変化させる場合、
雲台８を左右旋回させないで行うと、第５図ｂに
示すように、対象物１６に対して正対しなく、か
つTVカメラ１１Ｌと１１Ｒの両方の視野が変化
することになり、同じ視野位置に対象物が存在し
なくなつてしまう。従つて、TVカメラ１１Ｌの
視野を変化させずに視差角を変えるには、第５図
ｃに示すように視差角の変化量（S08−θ）だけ
雲台８を旋回させれよく、TVカメラ１１Ｌと１
１Ｒの両方の視野に捕らえられ常に対象物１６を
真正面に見るこができる。また、その時の雲台８
の旋回速度は、視差角動作速度に一致させて、即
ち、回転支持台１９Ｌ，１９Ｒの動作速度に対応
させるようにすれば、TVカメラの視野が対象物
１６に対してずれないようにすることができる。
法としては次の２つの方法が考えられる。第１の
方法は、第４図に示すように、変更時の視差角の
不一致量、すなわちモード変更時の視差角と対象
物１６を立体視するために必要な視差角との差を
雲台旋回制御回路の速度サーボ回路３１の目標値
として与える方法である。モード変更時の視差角
は、変更時の視差角手動信号S8で与えられ、特に
2S08で示す。一方対象物１６を立体視するための
必要な視差角は、距離センサ１５で検出された距
離l′に基づいて式(1)によつて求まる視差角２で与
えられる。この時の動きを第５図を用いて説明す
る。第５図ａは手動モード時のTVカメラの状態
を示すもので、その時の２台のTVカメラのなす
視差角は2S08である。この手動モード時において
は、距離センサ１５が設けられている左側のTV
カメラによつて対象物１６を見るようになつてい
る。この手動モードの状態から、対象物１６を立
体視するため立体TVモードに変更すると、距離
センサ１５により検出されたl′によつて、対象物
１６を立体視するための視差角（2θ）が視差角処
理回路２２によつて求まる。視差角（2θ）はTV
カメラ１１Ｌ，１１Ｒのなす角であるから、視差
角を2θとするためには回転支持台１９Ｌ，１９Ｒ
を調整することにり行われる。第３図に示すよう
に２つの回転支持台を制御するサーボ系は１つで
ある。従つて目標値としてθを与えると、回転支
持台１９Ｌ，１９Ｒは、互いに反対方向にθの角
度位置に動かし、全体として差視角2θ得られるよ
うになつている。S08からθに変化させる場合、
雲台８を左右旋回させないで行うと、第５図ｂに
示すように、対象物１６に対して正対しなく、か
つTVカメラ１１Ｌと１１Ｒの両方の視野が変化
することになり、同じ視野位置に対象物が存在し
なくなつてしまう。従つて、TVカメラ１１Ｌの
視野を変化させずに視差角を変えるには、第５図
ｃに示すように視差角の変化量（S08−θ）だけ
雲台８を旋回させれよく、TVカメラ１１Ｌと１
１Ｒの両方の視野に捕らえられ常に対象物１６を
真正面に見るこができる。また、その時の雲台８
の旋回速度は、視差角動作速度に一致させて、即
ち、回転支持台１９Ｌ，１９Ｒの動作速度に対応
させるようにすれば、TVカメラの視野が対象物
１６に対してずれないようにすることができる。
第２の方法は、視差角が刻々動かされた量だけ
次々と雲台を旋回させるという立場から、刻々視
差角が動く量、すなわち視差角のサーボ回路の偏
差量（θf−θ）を制御量として雲台の旋回を制御
する。θfはポテンシヨメータ２７４から得られる
雲台の実際の視差角であり、θは距離センサ１５
でられる所望の視差角である。制御終了時には、
第１の方法と同じ旋回量に雲台を制御できる。
次々と雲台を旋回させるという立場から、刻々視
差角が動く量、すなわち視差角のサーボ回路の偏
差量（θf−θ）を制御量として雲台の旋回を制御
する。θfはポテンシヨメータ２７４から得られる
雲台の実際の視差角であり、θは距離センサ１５
でられる所望の視差角である。制御終了時には、
第１の方法と同じ旋回量に雲台を制御できる。
以上説明したごとく本発明によれば、立体TV
装置にTVカメラと視覚対象との距離を検出する
検出器と、この距離を入力として、視差角、左右
レンズの焦点、倍率を自動的に制御する制御回路
および視差角の動作につれて雲台の左右旋回量を
補正する機能を持つ雲台左右旋回制御回路を設け
ているので、ズーム比調整、焦点調整、視差調整
及び雲台旋回の操作において対象物を視野におさ
めながら自動的に行うことができ、したがつてマ
ニピユレータ等の操作時間の短縮と操作時におけ
る運転員の負担を軽減することができる。
装置にTVカメラと視覚対象との距離を検出する
検出器と、この距離を入力として、視差角、左右
レンズの焦点、倍率を自動的に制御する制御回路
および視差角の動作につれて雲台の左右旋回量を
補正する機能を持つ雲台左右旋回制御回路を設け
ているので、ズーム比調整、焦点調整、視差調整
及び雲台旋回の操作において対象物を視野におさ
めながら自動的に行うことができ、したがつてマ
ニピユレータ等の操作時間の短縮と操作時におけ
る運転員の負担を軽減することができる。
第１図及び第２図は雲台上に左右カメラと距離
センサを配置した時の上面図と正面図、第３図
は、視差角、レンズ焦点及び倍率の自動制御回路
図、第４図は、視差角の動作につれて雲台左右旋
回量を補正する機能をもつ雲台左右旋回制御回路
図、第５図ａ〜ｃは手動モードから立体TVモー
ドに変更する場合の雲台の旋回動作説明図であ
る。 １５……距離センサ、２２……視差角処理回
路、２０……焦点処理回路、２１……倍率処理回
路、２３，２４……左、右レンズ焦点制御回路、
２５，２６……左、右倍率制御回路、２７……視
差角制御回路、２３２，２７２……サーボ回路、
２３３，２７３……モータ、２３４，２７４……
ポテンシヨメータ。
センサを配置した時の上面図と正面図、第３図
は、視差角、レンズ焦点及び倍率の自動制御回路
図、第４図は、視差角の動作につれて雲台左右旋
回量を補正する機能をもつ雲台左右旋回制御回路
図、第５図ａ〜ｃは手動モードから立体TVモー
ドに変更する場合の雲台の旋回動作説明図であ
る。 １５……距離センサ、２２……視差角処理回
路、２０……焦点処理回路、２１……倍率処理回
路、２３，２４……左、右レンズ焦点制御回路、
２５，２６……左、右倍率制御回路、２７……視
差角制御回路、２３２，２７２……サーボ回路、
２３３，２７３……モータ、２３４，２７４……
ポテンシヨメータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 雲台上に設けられた左右に旋回する２つの回
転支持台上にそれぞれ配置されたテレビカメラ
と、各テレビカメラからの映像を合成する立体テ
レビモニタからなる立体テレビにおいて、 テレビカメラと視覚対象との距離を検出する検
出器と、該検出器からの距離信号を入力として立
体視できる視差角、左右レンズの焦点および倍率
を算出する演算回路と、該演算回路からの算出視
差角になるように前記２台の回転支持台の旋回量
を制御する動作機構と、前記演算回路からの算出
焦点および倍率となるように左右レンズの焦点お
よびズーム比を制御する動作機構と、前記回転支
持台の旋回速度に同期した速度で、且つ前記視差
角の変化量（旋回量）だけ前記雲台の旋回量を制
御する動作機構とを有することを特徴とする立体
テレビの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57139891A JPS5930389A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 立体テレビの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57139891A JPS5930389A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 立体テレビの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5930389A JPS5930389A (ja) | 1984-02-17 |
| JPH0366878B2 true JPH0366878B2 (ja) | 1991-10-18 |
Family
ID=15256007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57139891A Granted JPS5930389A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 立体テレビの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5930389A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011132248A1 (ja) * | 2010-04-19 | 2011-10-27 | 日本エムエムアイテクノロジー株式会社 | 霧化装置 |
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| JPH0666966B2 (ja) * | 1985-11-22 | 1994-08-24 | 株式会社日立製作所 | 立体撮像合焦方法 |
| JPS6318202A (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-26 | Ya Man Ltd | 電子光学式変位測定装置 |
| JPH01246989A (ja) * | 1988-03-29 | 1989-10-02 | Kanji Murakami | 立体撮像ビデオカメラ |
| JP3262849B2 (ja) * | 1992-08-14 | 2002-03-04 | オリンパス光学工業株式会社 | 立体像観察システムおよび内視鏡画像観察システム |
-
1982
- 1982-08-13 JP JP57139891A patent/JPS5930389A/ja active Granted
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| WO2011132248A1 (ja) * | 2010-04-19 | 2011-10-27 | 日本エムエムアイテクノロジー株式会社 | 霧化装置 |
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|---|---|
| JPS5930389A (ja) | 1984-02-17 |
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