JPH0369741B2 - - Google Patents
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- JPH0369741B2 JPH0369741B2 JP57128738A JP12873882A JPH0369741B2 JP H0369741 B2 JPH0369741 B2 JP H0369741B2 JP 57128738 A JP57128738 A JP 57128738A JP 12873882 A JP12873882 A JP 12873882A JP H0369741 B2 JPH0369741 B2 JP H0369741B2
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- deceleration
- brake
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/72—Electrical control in fluid-pressure brake systems in vacuum systems or vacuum booster units
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Braking Systems And Boosters (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は自動車のブレーキ制御方法、特にマ
イクロプロセツサ等の電子式情報処理装置を利用
したブレーキ制御方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a brake control method for an automobile, and particularly to a brake control method using an electronic information processing device such as a microprocessor.
〔従来の技術〕
従来の自動車用ブレーキ制御装置は、ブレーキ
に作用する液圧が運転者によるブレーキペダルの
踏力の大小にのみ依存する構造であり、空車に近
い状態では例えば第２図のグラフで示すように
軽い踏力Ｆで大きな減速度βが得られる反面、フ
ル積載状態ではグラフで示すようにグラフの
場合と同じ減速度を得るにはより大きい踏力を必
要とし、自動車のおかれている運転状況によつて
ブレーキの効き味が変化する構造であつた。[Prior Art] A conventional automobile brake control device has a structure in which the hydraulic pressure acting on the brake depends only on the magnitude of the force applied to the brake pedal by the driver. As shown in the graph, a large deceleration β can be obtained with a light pedal force F, but on the other hand, in a fully loaded state, as shown in the graph, a larger pedal force is required to obtain the same deceleration as in the case of the graph, and the driving speed of the car is The structure was such that the effectiveness of the brakes changed depending on the situation.
そのため従来の自動車においては、運転者は乗
車人員の数、積み荷の重量、道路の勾配、個々の
ブレーキの摩擦材の摩擦係数等の各種運転状況の
変化に応じてブレーキペダルの踏力を変化させる
必要があり、そのような操作に習熟することが安
全運転のための必須条件であつた。 Therefore, in conventional automobiles, the driver must change the force on the brake pedal in response to changes in various driving conditions, such as the number of passengers, the weight of cargo, the slope of the road, and the coefficient of friction of the friction material of each brake. Being proficient in such operations was a prerequisite for safe driving.
そこで、そのような操作に習熟しなくても安全
なブレーキ操作ができるようにするため、マイク
ロプロセツサ等の電子式情報処理装置を設け、踏
力Ｆと減速度βとの関係が例えば第２図のグラフ
の如き関係が好ましいとし、その関係を上記の
情報処理装置に予めデータとして入力し記憶して
おき、ブレーキ操作時に踏力と減速度を検出し、
上記の記憶データを比較することにより、その好
ましい関係に近づけるようブレーキの効きを自動
的に制御するブレーキ制御方法を考えることがで
きる。 Therefore, in order to enable safe braking operations without having to become proficient in such operations, an electronic information processing device such as a microprocessor is installed, and the relationship between pedal force F and deceleration β is calculated as shown in Figure 2, for example. It is assumed that a relationship as shown in the graph is preferable, and the relationship is inputted and stored in advance as data to the above-mentioned information processing device, and the pedal force and deceleration are detected when the brake is operated.
By comparing the above stored data, it is possible to consider a brake control method that automatically controls the effectiveness of the brake so as to approximate the preferable relationship.
上記の如きブレーキ制御方法は各種運転状況の
変化にかかわらず一定の踏力により常に一定の効
き味を得ることができる優れた効果を発揮する。
The brake control method as described above exhibits an excellent effect in that a constant pedal force can always be used to obtain a constant level of effectiveness regardless of changes in various driving conditions.
しかし、車両の現実の減速度を検出し、その減
速度をもたらした踏力の大きさに応じた好ましい
減速度とを比較してその差が無くなるよう制御す
る方法であるから、減速度の検出を、例えば重錘
に作用する慣性力などにより行なう場合は、一定
の検出時間を必要とする。そのため、ブレーキペ
ダル操作時から所要の減速度が得られるまでの間
に若干の時間遅れを生じる問題がある。 However, since this method detects the actual deceleration of the vehicle, compares it with the desired deceleration according to the magnitude of the pedal force that caused the deceleration, and controls it so that the difference disappears, the detection of deceleration is For example, if the detection is performed using an inertial force acting on a weight, a certain detection time is required. Therefore, there is a problem in that there is a slight time delay between when the brake pedal is operated and when the required deceleration is obtained.
乗車人員等のブレーキの効きに影響を及ぼす各
種の運転状況は、左程頻繁に変化するものではな
いから、前回のブレーキの効き、或いは前回を含
む過去数回の効きの平均、また現在のブレーキ操
作の間における微小時間だけ過去に遡つた時点の
効き等、現在からみてあまり古くない過去のブレ
ーキ制御において得られたブレーキ制御のデータ
を現在のブレーキ制御のデータとして利用すれ
ば、理想的な効きとそれほど変わらない効きを得
ることができるはずである。この発明はこのよう
な考え方に立脚したものである。
The various driving conditions that affect the effectiveness of the brakes, such as the number of passengers on board, do not change as frequently as shown on the left. If you use brake control data obtained from past brake control that is not very old compared to the present, such as the effectiveness of a minute period of time during operation, as current brake control data, you can find the ideal effectiveness. You should be able to get the same effect. This invention is based on this idea.
いま、ブレーキ液圧を発生させるアクチユエー
タの出力液圧Ｐがある過去の時点でPo-1、その時
の車両減速度βがβo-1であり、且つ両者の関係が
一定の比例関係にあるとすれば、両者の関係は第
３図のグラフに示すように、
βo-1＝bo-1Po-1 ……(1)
但し、bo-1は比例定数
となる。この関係を情報処理装置に入力し記憶し
ておけば、現在のアクチユエータ出力Poを検出
すると、上記の記憶データを参照して現在の減速
度βoを、
βo＝bo-1Po ……(2)
と推定することができる。 Now, at a certain past point in time, the output hydraulic pressure P of the actuator that generates the brake hydraulic pressure is P o-1 , the vehicle deceleration β at that time is β o-1 , and the relationship between the two is a certain proportional relationship. Then, the relationship between the two is as shown in the graph of Figure 3: β o-1 = b o-1 P o-1 ...(1) However, b o-1 is a constant of proportionality. If this relationship is input and stored in the information processing device, when the current actuator output P o is detected, the current deceleration β o is determined by referring to the above stored data, β o = b o -1 P o ...(2) It can be estimated that.
一方、ペダル踏力Ｆと車両減速度βとの好まし
い関係を
β＝aF ……(3)
但し、ａは比例定数
のように定め（第２図のグラフ参照）、これを
情報処理装置に入力し記憶させておく。そうする
と、現在のブレーキ操作時における踏力F1に応
じた好ましい減速度β1（β1＝aF1）が直ちに判別す
るから、前述の推定減速度βoがβ1になるよう、即
ち、アクチユエータ出力Poが
Po＝ａ／bo-1F1 ……(4)
となるようアクチユエータの出力を情報処理装置
から制御することにより、所要の減速度を得るこ
とができる。 On the other hand, the preferable relationship between pedal force F and vehicle deceleration β is β=aF...(3) However, a is determined as a proportionality constant (see the graph in Figure 2), and this is input into the information processing device. Let me remember it. Then, since the preferable deceleration β 1 (β 1 = aF 1 ) corresponding to the pedal force F 1 during the current brake operation is immediately determined, the actuator output is adjusted so that the estimated deceleration β o described above becomes β 1 . The required deceleration can be obtained by controlling the output of the actuator from the information processing device so that P o becomes P o =a/b o-1 F 1 (4).
なお、以上はβとＰ、βとＦの関係が単純な比
例関係を有するものとして説明しているが、これ
らが任意の関数関係にある場合も同様のことがい
える。 Although the above description has been made on the assumption that the relationships between β and P and β and F have a simple proportional relationship, the same can be said when these have an arbitrary functional relationship.
以上の基本的な考え方を実現するために、この
発明は、内部に設けた軸方向可動のピストン乃至
隔壁の両側に作用する油圧、空気圧、真空圧等の
圧力差により生じる駆動力でシリンダを押圧して
ブレーキ液圧を発生させるアクチユエータと、そ
のアクチユエータに作用する圧力の制御弁と、車
両減速度検知センサーと、ペダル踏力検知センサ
ーと、アクチユエータ出力検知センサーとを有
し、これら各センサーからの信号を処理し制御弁
に制御信号を出力するマイクロプロセツサ等の電
子式情報処理装置を用いた自動車のブレーキ制御
方法において、車両減速度とペダル踏力の好まし
い関係を上記情報処理装置に入力し記憶させると
共に、ブレーキ操作時の車両減速度とアクチユエ
ータの出力との関係を時系列的に入力し記憶さ
せ、現在のアクチユエータ出力に対する車両減速
度を上記時系列中の過去のデータを参照して推定
し、その推定減速度を現在のペダル踏力に対応し
た好ましい減速度になるよう上記情報処理装置か
ら制御弁を通じてアクチユエータ出力を制御する
ようにしたものである。 In order to realize the above basic idea, this invention presses the cylinder with the driving force generated by the pressure difference of hydraulic pressure, air pressure, vacuum pressure, etc. acting on both sides of the axially movable piston or partition wall provided inside. It has an actuator that generates brake fluid pressure, a pressure control valve that acts on the actuator, a vehicle deceleration detection sensor, a pedal depression force detection sensor, and an actuator output detection sensor. In an automobile brake control method using an electronic information processing device such as a microprocessor that processes a control signal and outputs a control signal to a control valve, a preferable relationship between vehicle deceleration and pedal depression force is input to and stored in the information processing device. At the same time, the relationship between the vehicle deceleration during brake operation and the output of the actuator is input and stored in a time series, and the vehicle deceleration with respect to the current actuator output is estimated by referring to the past data in the time series, The information processing device controls the actuator output through the control valve so that the estimated deceleration becomes a preferable deceleration corresponding to the current pedal depression force.
第１図はこの発明の方法を実現するための装置
である。この装置はマイクロプロセツサ１を有
し、その出力側に制御弁２を接続している。制御
弁２の入力側は油圧、空気圧、真空圧等の駆動圧
力源３に接続され、またその出力側はアクチユエ
ータ４の圧力室５，５′に接続されている。アク
チユエータ４は、ケーシング６の内部にピストン
８を収容し、そのピストン８の両側に入力軸９と
出力軸１０を連結したものであり、入力軸９にブ
レーキペダル１１を接続し、また出力軸１０にマ
スタシリンダ１２を接続したものでありアクチユ
エータ４内でピストン８によつて隔てられた両側
の圧力室５，５′の間の圧力差にピストン８の面
積を乗じた力が入力軸９に加算されて出力軸１０
に伝達される。
FIG. 1 shows an apparatus for implementing the method of this invention. This device has a microprocessor 1, and a control valve 2 is connected to its output side. The input side of the control valve 2 is connected to a drive pressure source 3 such as hydraulic pressure, pneumatic pressure, vacuum pressure, etc., and the output side thereof is connected to pressure chambers 5, 5' of the actuator 4. The actuator 4 houses a piston 8 inside a casing 6, and has an input shaft 9 and an output shaft 10 connected to both sides of the piston 8. A brake pedal 11 is connected to the input shaft 9, and an output shaft 10 is connected to the input shaft 9. The master cylinder 12 is connected to the actuator 4, and a force equal to the pressure difference between the pressure chambers 5 and 5' on both sides separated by the piston 8 multiplied by the area of the piston 8 is added to the input shaft 9. output shaft 10
transmitted to.
また、上記入力軸９とピストン８の間にブレー
キ制御入力即ちペダル踏力の検知センサー１３を
設け、出力軸１０とピストン８の間にアクチユエ
ータの出力検知センサー１４を設けている。上記
のセンサー１３，１４はロードセルのごとき荷重
センサーが用いられる。 Further, a brake control input, that is, a pedal depression force detection sensor 13 is provided between the input shaft 9 and the piston 8, and an actuator output detection sensor 14 is provided between the output shaft 10 and the piston 8. As the sensors 13 and 14 mentioned above, load sensors such as load cells are used.
マスタシリンダ１２の出力側は、２系統ブレー
キ配管系１５，１５に接続され、前輪ブレーキ１
６，１６にはマスタシリンダ１２の出力液圧をそ
れぞれそのまま作用せしめ、後輪ブレーキ１７，
１７にはプロポーシヨニングバルブ１８を介して
それぞれ作用せしめる。 The output side of the master cylinder 12 is connected to two brake piping systems 15, 15, and the front wheel brake 1
The output hydraulic pressure of the master cylinder 12 is directly applied to the rear wheel brakes 17 and 16, respectively.
17 are respectively actuated via proportioning valves 18.
また、重錘に作用する慣性力によつて車両の減
速度を検知する減速度センサー１９を設け、その
出力信号をマイクロプロセツサ１に入力する。 Further, a deceleration sensor 19 is provided which detects the deceleration of the vehicle by the inertial force acting on the weight, and its output signal is input to the microprocessor 1.
なお、図中２０は、必要に応じて設けられる車
両重量センサーであり、その出力信号はマイクロ
プロセツサ１に入力される。 Note that 20 in the figure is a vehicle weight sensor provided as necessary, and its output signal is input to the microprocessor 1.
一方、上記のマイクロプロセツサ１に、ペダル
踏力Ｆと車両減速度βの好ましい関係を、例えば
第２図のグラフに示すように設定してこれを入
力し記憶させておく。 On the other hand, a preferable relationship between the pedal depression force F and the vehicle deceleration β is set, for example, as shown in the graph of FIG. 2, and this is input and stored in the microprocessor 1 mentioned above.
また、上記のマイクロプロセツサ１には、アク
チユエータの出力センサー１４の出力信号と、そ
れに対応した減速度センサー１９の出力信号とか
ら得られるアクチユエータ出力Ｐと減速度βとの
関係（第３図参照）を時系列的に入力して記憶せ
しめる。その結果マイクロプロセツサ１において
は過去のある時点におけるＰとβの関係が記憶さ
れることになる。いま、運転者がブレーキペダル
１１を踏みアクチユエータ出力Poが検知され、
マイクロプロセツサ１に入力されると、マイクロ
プロセツサ１においては過去のある時点（例えば
前回のブレーキ時）のアクチユエータ出力Po-1と
それに対応した減速度βo-1を参照し、両者の関係
から減速度βoを推定する。 The microprocessor 1 also has a relationship between the actuator output P and the deceleration β obtained from the output signal of the actuator output sensor 14 and the corresponding output signal of the deceleration sensor 19 (see FIG. 3). ) in chronological order and memorize it. As a result, the microprocessor 1 stores the relationship between P and β at a certain point in the past. Now, the driver depresses the brake pedal 11 and the actuator output P o is detected,
When input to the microprocessor 1, the microprocessor 1 refers to the actuator output P o-1 and the corresponding deceleration β o-1 at a certain point in the past (for example, during the previous braking), and calculates both. Estimate the deceleration β o from the relationship.
一方、上記のブレーキペダル１１の操作によ
り、踏力F1が検知され、マイクロプロセツサ１
に入力されると、マイクロプロセツサ１において
は、その踏力F1に対応した好ましい減速度β1を判
別することができ、前記の推定減速度βoがβ1に近
づくよう、制御弁２を作動しアクチユエータ４の
出力Poを制御する。 On the other hand, when the brake pedal 11 is operated, the pedal force F 1 is detected, and the microprocessor 1
is input, the microprocessor 1 is able to determine a preferable deceleration β 1 corresponding to the pedal force F 1 , and controls the control valve 2 so that the estimated deceleration β o approaches β 1 . It operates and controls the output P o of the actuator 4.
なお、過去のある時点から現在までの間に状況
が変化する可能性は、その間の時間が短いほど少
なく、通常殆ど問題にならないが、乗車人員の変
化による車両の重量変化のごとくブレーキの効き
に大きな影響を及ぼす状況の変化があれば、車両
重量センサー２０による検知結果により、マイク
ロプロセツサ１に記憶された過去のブレーキ制御
データを変更することが望ましい。 Note that the possibility that the situation will change between a certain point in the past and the present is small as the time period is short, and it is usually not a problem, but just as the weight of the vehicle changes due to a change in the number of passengers, the effectiveness of the brakes may change. If there is a change in the situation that has a large effect, it is desirable to change the past brake control data stored in the microprocessor 1 based on the detection result by the vehicle weight sensor 20.
また、ブレーキの効き味は運転者の感性により
個人差があるため、前記の制御データの定数（第
２図の定数ａ）を運転者の好みに応じて適宜変更
するようにしてもよい。更に運転者の感覚上効き
味が悪くなるよう感じられる高速運転時や踏力の
大きい範囲において上記の定数ａを変化し、運転
者の感覚上一定の効き味が得られるようにするこ
ともできる。 Furthermore, since the effectiveness of the brake varies from person to person depending on the driver's sensibilities, the constant of the control data (constant a in FIG. 2) may be changed as appropriate according to the driver's preference. Furthermore, it is also possible to change the constant a during high-speed driving or in a range where the pedal effort is large, where the driver feels that the effectiveness deteriorates, so that a certain level of effectiveness can be obtained from the driver's perception.
なお、上記実施例の制御装置は、電気的ないし
電子式の制御によるものであるが、これらの装置
の全部又は一部を光検出、光伝送、光演算等の光
エレクトロニクスの対応要素で置換しても差支え
ない。 Note that although the control device in the above embodiment is based on electrical or electronic control, all or part of these devices may be replaced with corresponding optoelectronic elements such as photodetection, optical transmission, and optical calculation. There is no problem.
この発明のブレーキ制御方法は以上のとおりで
あつて、過去のデータを参照してブレーキ制御を
行なうものであるから、ペダル操作時から所要の
減速度を得るまでの間に時間遅れのないブレーキ
制御を行なうことができる。
The brake control method of the present invention is as described above, and since the brake control is performed by referring to past data, the brake control method is such that there is no time delay between when the pedal is operated and when the required deceleration is obtained. can be done.
また過去の時点をあまり古くない時点に定める
ことにより、一定のペダル踏力によつて得られる
ブレーキの効き味を実質上常に一定にすることが
できる。 Furthermore, by setting the past time to a time that is not very old, the effectiveness of the brake obtained by a constant pedal depression force can be kept substantially constant at all times.
第１図はこの発明の実施例を示すブロツク図、
第２図はブレーキペダル踏力Ｆと車両減速度βと
の関係を示すグラフ、第３図はアクチユエータ出
力Ｐと車両減速度βとの関係を示すグラフであ
る。
１……マイクロプロセツサ、２……制御弁、４
……アクチユエータ、１３……ブレーキ制御入力
検知センサー、１４……アクチユエータ出力セン
サー、１９……減速度センサー。
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of this invention.
FIG. 2 is a graph showing the relationship between brake pedal depression force F and vehicle deceleration β, and FIG. 3 is a graph showing the relationship between actuator output P and vehicle deceleration β. 1...Microprocessor, 2...Control valve, 4
... Actuator, 13 ... Brake control input detection sensor, 14 ... Actuator output sensor, 19 ... Deceleration sensor.
Claims (1)
の両側に作用する油圧、空気圧、真空圧等の圧力
差により生じる駆動力でシリンダを押圧してブレ
ーキ液圧を発生させるアクチユエータと、そのア
クチユエータに作用する圧力の制御弁と、車両減
速度検知センサーと、ペダル踏力検知センサー
と、アクチユエータ出力検知センサーとを有し、
これら各センサーからの信号を処理し制御弁に制
御信号を出力するマイクロプロセツサ等の電子式
情報処理装置を用いた自動車のブレーキ制御方法
において、車両減速度とペダル踏力の好ましい関
係を上記情報処理装置に入力し記憶させると共
に、ブレーキ操作時の車両減速度とアクチユエー
タの出力との関係を時系列的に入力し記憶させ、
現在のアクチユエータ出力に対する車両減速度を
上記時系列中の過去のデータを参照して推定し、
その推定減速度を現在のペダル踏力に対応した好
ましい減速度になるよう上記情報処理装置から制
御弁を通じてアクチユエータ出力を制御すること
を特徴とする自動車のブレーキ制御方法。 ２ 上記の減速度検知センサーは、重錘に作用す
る慣性力を利用したものであることを特徴とする
特許請求の範囲第１項に記載の自動車のブレーキ
制御方法。 ３ 上記過去のデータとは、現在のブレーキ操作
時から0.1〜１秒遡つた時点のデータであること
を特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項に
記載の自動車のブレーキ制御方法。 ４ 上記過去のデータとは、前回のブレーキ操作
時のデータであることを特徴とする特許請求の範
囲第１項又は第２項に記載の自動車のブレーキ制
御方法。 ５ 上記過去のデータとは、前回のブレーキ操作
を含むそれ以前の複数回のブレーキ操作時の平均
的データであることを特徴とする特許請求の範囲
第１項又は第２項に記載の自動車のブレーキ制御
方法。[Scope of Claims] 1. An actuator that presses a cylinder to generate brake fluid pressure using a driving force generated by a pressure difference between hydraulic pressure, air pressure, vacuum pressure, etc. acting on both sides of an axially movable piston or partition wall provided inside. , a pressure control valve acting on the actuator, a vehicle deceleration detection sensor, a pedal depression force detection sensor, and an actuator output detection sensor,
In an automobile brake control method using an electronic information processing device such as a microprocessor that processes signals from each of these sensors and outputs a control signal to a control valve, a preferable relationship between vehicle deceleration and pedal depression force is determined by the above information processing. Input and store in the device, and input and store the relationship between vehicle deceleration and actuator output in chronological order during brake operation,
Estimating the vehicle deceleration relative to the current actuator output with reference to the past data in the above time series,
A brake control method for an automobile, characterized in that the information processing device controls an actuator output through a control valve so that the estimated deceleration becomes a preferable deceleration corresponding to the current pedal depression force. 2. The automobile brake control method according to claim 1, wherein the deceleration detection sensor utilizes an inertial force acting on a weight. 3. The automobile brake control method according to claim 1 or 2, wherein the past data is data from 0.1 to 1 second before the current brake operation. 4. The automobile brake control method according to claim 1 or 2, wherein the past data is data from a previous brake operation. 5. The vehicle according to claim 1 or 2, wherein the past data is average data from a plurality of previous brake operations including the previous brake operation. Brake control method.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57128738A JPS5918053A (en) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | Brake controlling method of automobile |
| US06/513,679 US4512615A (en) | 1982-07-21 | 1983-07-14 | Brake controller |
| DE19833325854 DE3325854A1 (en) | 1982-07-21 | 1983-07-18 | BRAKE REGULATOR |
| GB08319594A GB2127505B (en) | 1982-07-21 | 1983-07-20 | Vehicle brake controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57128738A JPS5918053A (en) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | Brake controlling method of automobile |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5918053A JPS5918053A (en) | 1984-01-30 |
| JPH0369741B2 true JPH0369741B2 (en) | 1991-11-05 |
Family
ID=14992229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57128738A Granted JPS5918053A (en) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | Brake controlling method of automobile |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5918053A (en) |
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|---|---|---|---|---|
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| JPH0780450B2 (en) * | 1987-01-17 | 1995-08-30 | トヨタ自動車株式会社 | A braking device that can accurately obtain a braking effect according to the operating force. |
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| DE10011270A1 (en) * | 2000-03-08 | 2001-09-13 | Bosch Gmbh Robert | Determining characteristic value of vehicle wheel brake, connecting between brake torque or power and represents control variable of wheel brake effecting clamping of brake |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58188746A (en) * | 1982-04-27 | 1983-11-04 | Tokico Ltd | brake control device |
-
1982
- 1982-07-21 JP JP57128738A patent/JPS5918053A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5918053A (en) | 1984-01-30 |
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