JPH0369741B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0369741B2 JPH0369741B2 JP57128738A JP12873882A JPH0369741B2 JP H0369741 B2 JPH0369741 B2 JP H0369741B2 JP 57128738 A JP57128738 A JP 57128738A JP 12873882 A JP12873882 A JP 12873882A JP H0369741 B2 JPH0369741 B2 JP H0369741B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- brake
- control method
- actuator
- pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/72—Electrical control in fluid-pressure brake systems in vacuum systems or vacuum booster units
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Braking Systems And Boosters (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は自動車のブレーキ制御方法、特にマ
イクロプロセツサ等の電子式情報処理装置を利用
したブレーキ制御方法に関するものである。
イクロプロセツサ等の電子式情報処理装置を利用
したブレーキ制御方法に関するものである。
〔従来の技術〕
従来の自動車用ブレーキ制御装置は、ブレーキ
に作用する液圧が運転者によるブレーキペダルの
踏力の大小にのみ依存する構造であり、空車に近
い状態では例えば第２図のグラフで示すように
軽い踏力Ｆで大きな減速度βが得られる反面、フ
ル積載状態ではグラフで示すようにグラフの
場合と同じ減速度を得るにはより大きい踏力を必
要とし、自動車のおかれている運転状況によつて
ブレーキの効き味が変化する構造であつた。
に作用する液圧が運転者によるブレーキペダルの
踏力の大小にのみ依存する構造であり、空車に近
い状態では例えば第２図のグラフで示すように
軽い踏力Ｆで大きな減速度βが得られる反面、フ
ル積載状態ではグラフで示すようにグラフの
場合と同じ減速度を得るにはより大きい踏力を必
要とし、自動車のおかれている運転状況によつて
ブレーキの効き味が変化する構造であつた。
そのため従来の自動車においては、運転者は乗
車人員の数、積み荷の重量、道路の勾配、個々の
ブレーキの摩擦材の摩擦係数等の各種運転状況の
変化に応じてブレーキペダルの踏力を変化させる
必要があり、そのような操作に習熟することが安
全運転のための必須条件であつた。
車人員の数、積み荷の重量、道路の勾配、個々の
ブレーキの摩擦材の摩擦係数等の各種運転状況の
変化に応じてブレーキペダルの踏力を変化させる
必要があり、そのような操作に習熟することが安
全運転のための必須条件であつた。
そこで、そのような操作に習熟しなくても安全
なブレーキ操作ができるようにするため、マイク
ロプロセツサ等の電子式情報処理装置を設け、踏
力Ｆと減速度βとの関係が例えば第２図のグラフ
の如き関係が好ましいとし、その関係を上記の
情報処理装置に予めデータとして入力し記憶して
おき、ブレーキ操作時に踏力と減速度を検出し、
上記の記憶データを比較することにより、その好
ましい関係に近づけるようブレーキの効きを自動
的に制御するブレーキ制御方法を考えることがで
きる。
なブレーキ操作ができるようにするため、マイク
ロプロセツサ等の電子式情報処理装置を設け、踏
力Ｆと減速度βとの関係が例えば第２図のグラフ
の如き関係が好ましいとし、その関係を上記の
情報処理装置に予めデータとして入力し記憶して
おき、ブレーキ操作時に踏力と減速度を検出し、
上記の記憶データを比較することにより、その好
ましい関係に近づけるようブレーキの効きを自動
的に制御するブレーキ制御方法を考えることがで
きる。
上記の如きブレーキ制御方法は各種運転状況の
変化にかかわらず一定の踏力により常に一定の効
き味を得ることができる優れた効果を発揮する。
変化にかかわらず一定の踏力により常に一定の効
き味を得ることができる優れた効果を発揮する。
しかし、車両の現実の減速度を検出し、その減
速度をもたらした踏力の大きさに応じた好ましい
減速度とを比較してその差が無くなるよう制御す
る方法であるから、減速度の検出を、例えば重錘
に作用する慣性力などにより行なう場合は、一定
の検出時間を必要とする。そのため、ブレーキペ
ダル操作時から所要の減速度が得られるまでの間
に若干の時間遅れを生じる問題がある。
速度をもたらした踏力の大きさに応じた好ましい
減速度とを比較してその差が無くなるよう制御す
る方法であるから、減速度の検出を、例えば重錘
に作用する慣性力などにより行なう場合は、一定
の検出時間を必要とする。そのため、ブレーキペ
ダル操作時から所要の減速度が得られるまでの間
に若干の時間遅れを生じる問題がある。
乗車人員等のブレーキの効きに影響を及ぼす各
種の運転状況は、左程頻繁に変化するものではな
いから、前回のブレーキの効き、或いは前回を含
む過去数回の効きの平均、また現在のブレーキ操
作の間における微小時間だけ過去に遡つた時点の
効き等、現在からみてあまり古くない過去のブレ
ーキ制御において得られたブレーキ制御のデータ
を現在のブレーキ制御のデータとして利用すれ
ば、理想的な効きとそれほど変わらない効きを得
ることができるはずである。この発明はこのよう
な考え方に立脚したものである。
種の運転状況は、左程頻繁に変化するものではな
いから、前回のブレーキの効き、或いは前回を含
む過去数回の効きの平均、また現在のブレーキ操
作の間における微小時間だけ過去に遡つた時点の
効き等、現在からみてあまり古くない過去のブレ
ーキ制御において得られたブレーキ制御のデータ
を現在のブレーキ制御のデータとして利用すれ
ば、理想的な効きとそれほど変わらない効きを得
ることができるはずである。この発明はこのよう
な考え方に立脚したものである。
いま、ブレーキ液圧を発生させるアクチユエー
タの出力液圧Ｐがある過去の時点でPo-1、その時
の車両減速度βがβo-1であり、且つ両者の関係が
一定の比例関係にあるとすれば、両者の関係は第
３図のグラフに示すように、 βo-1＝bo-1Po-1 ……(1) 但し、bo-1は比例定数 となる。この関係を情報処理装置に入力し記憶し
ておけば、現在のアクチユエータ出力Poを検出
すると、上記の記憶データを参照して現在の減速
度βoを、 βo＝bo-1Po ……(2) と推定することができる。
タの出力液圧Ｐがある過去の時点でPo-1、その時
の車両減速度βがβo-1であり、且つ両者の関係が
一定の比例関係にあるとすれば、両者の関係は第
３図のグラフに示すように、 βo-1＝bo-1Po-1 ……(1) 但し、bo-1は比例定数 となる。この関係を情報処理装置に入力し記憶し
ておけば、現在のアクチユエータ出力Poを検出
すると、上記の記憶データを参照して現在の減速
度βoを、 βo＝bo-1Po ……(2) と推定することができる。
一方、ペダル踏力Ｆと車両減速度βとの好まし
い関係を β＝aF ……(3) 但し、ａは比例定数 のように定め（第２図のグラフ参照）、これを
情報処理装置に入力し記憶させておく。そうする
と、現在のブレーキ操作時における踏力F1に応
じた好ましい減速度β1（β1＝aF1）が直ちに判別す
るから、前述の推定減速度βoがβ1になるよう、即
ち、アクチユエータ出力Poが Po＝ａ／bo-1F1 ……(4) となるようアクチユエータの出力を情報処理装置
から制御することにより、所要の減速度を得るこ
とができる。
い関係を β＝aF ……(3) 但し、ａは比例定数 のように定め（第２図のグラフ参照）、これを
情報処理装置に入力し記憶させておく。そうする
と、現在のブレーキ操作時における踏力F1に応
じた好ましい減速度β1（β1＝aF1）が直ちに判別す
るから、前述の推定減速度βoがβ1になるよう、即
ち、アクチユエータ出力Poが Po＝ａ／bo-1F1 ……(4) となるようアクチユエータの出力を情報処理装置
から制御することにより、所要の減速度を得るこ
とができる。
なお、以上はβとＰ、βとＦの関係が単純な比
例関係を有するものとして説明しているが、これ
らが任意の関数関係にある場合も同様のことがい
える。
例関係を有するものとして説明しているが、これ
らが任意の関数関係にある場合も同様のことがい
える。
以上の基本的な考え方を実現するために、この
発明は、内部に設けた軸方向可動のピストン乃至
隔壁の両側に作用する油圧、空気圧、真空圧等の
圧力差により生じる駆動力でシリンダを押圧して
ブレーキ液圧を発生させるアクチユエータと、そ
のアクチユエータに作用する圧力の制御弁と、車
両減速度検知センサーと、ペダル踏力検知センサ
ーと、アクチユエータ出力検知センサーとを有
し、これら各センサーからの信号を処理し制御弁
に制御信号を出力するマイクロプロセツサ等の電
子式情報処理装置を用いた自動車のブレーキ制御
方法において、車両減速度とペダル踏力の好まし
い関係を上記情報処理装置に入力し記憶させると
共に、ブレーキ操作時の車両減速度とアクチユエ
ータの出力との関係を時系列的に入力し記憶さ
せ、現在のアクチユエータ出力に対する車両減速
度を上記時系列中の過去のデータを参照して推定
し、その推定減速度を現在のペダル踏力に対応し
た好ましい減速度になるよう上記情報処理装置か
ら制御弁を通じてアクチユエータ出力を制御する
ようにしたものである。
発明は、内部に設けた軸方向可動のピストン乃至
隔壁の両側に作用する油圧、空気圧、真空圧等の
圧力差により生じる駆動力でシリンダを押圧して
ブレーキ液圧を発生させるアクチユエータと、そ
のアクチユエータに作用する圧力の制御弁と、車
両減速度検知センサーと、ペダル踏力検知センサ
ーと、アクチユエータ出力検知センサーとを有
し、これら各センサーからの信号を処理し制御弁
に制御信号を出力するマイクロプロセツサ等の電
子式情報処理装置を用いた自動車のブレーキ制御
方法において、車両減速度とペダル踏力の好まし
い関係を上記情報処理装置に入力し記憶させると
共に、ブレーキ操作時の車両減速度とアクチユエ
ータの出力との関係を時系列的に入力し記憶さ
せ、現在のアクチユエータ出力に対する車両減速
度を上記時系列中の過去のデータを参照して推定
し、その推定減速度を現在のペダル踏力に対応し
た好ましい減速度になるよう上記情報処理装置か
ら制御弁を通じてアクチユエータ出力を制御する
ようにしたものである。
第１図はこの発明の方法を実現するための装置
である。この装置はマイクロプロセツサ１を有
し、その出力側に制御弁２を接続している。制御
弁２の入力側は油圧、空気圧、真空圧等の駆動圧
力源３に接続され、またその出力側はアクチユエ
ータ４の圧力室５，５′に接続されている。アク
チユエータ４は、ケーシング６の内部にピストン
８を収容し、そのピストン８の両側に入力軸９と
出力軸１０を連結したものであり、入力軸９にブ
レーキペダル１１を接続し、また出力軸１０にマ
スタシリンダ１２を接続したものでありアクチユ
エータ４内でピストン８によつて隔てられた両側
の圧力室５，５′の間の圧力差にピストン８の面
積を乗じた力が入力軸９に加算されて出力軸１０
に伝達される。
である。この装置はマイクロプロセツサ１を有
し、その出力側に制御弁２を接続している。制御
弁２の入力側は油圧、空気圧、真空圧等の駆動圧
力源３に接続され、またその出力側はアクチユエ
ータ４の圧力室５，５′に接続されている。アク
チユエータ４は、ケーシング６の内部にピストン
８を収容し、そのピストン８の両側に入力軸９と
出力軸１０を連結したものであり、入力軸９にブ
レーキペダル１１を接続し、また出力軸１０にマ
スタシリンダ１２を接続したものでありアクチユ
エータ４内でピストン８によつて隔てられた両側
の圧力室５，５′の間の圧力差にピストン８の面
積を乗じた力が入力軸９に加算されて出力軸１０
に伝達される。
また、上記入力軸９とピストン８の間にブレー
キ制御入力即ちペダル踏力の検知センサー１３を
設け、出力軸１０とピストン８の間にアクチユエ
ータの出力検知センサー１４を設けている。上記
のセンサー１３，１４はロードセルのごとき荷重
センサーが用いられる。
キ制御入力即ちペダル踏力の検知センサー１３を
設け、出力軸１０とピストン８の間にアクチユエ
ータの出力検知センサー１４を設けている。上記
のセンサー１３，１４はロードセルのごとき荷重
センサーが用いられる。
マスタシリンダ１２の出力側は、２系統ブレー
キ配管系１５，１５に接続され、前輪ブレーキ１
６，１６にはマスタシリンダ１２の出力液圧をそ
れぞれそのまま作用せしめ、後輪ブレーキ１７，
１７にはプロポーシヨニングバルブ１８を介して
それぞれ作用せしめる。
キ配管系１５，１５に接続され、前輪ブレーキ１
６，１６にはマスタシリンダ１２の出力液圧をそ
れぞれそのまま作用せしめ、後輪ブレーキ１７，
１７にはプロポーシヨニングバルブ１８を介して
それぞれ作用せしめる。
また、重錘に作用する慣性力によつて車両の減
速度を検知する減速度センサー１９を設け、その
出力信号をマイクロプロセツサ１に入力する。
速度を検知する減速度センサー１９を設け、その
出力信号をマイクロプロセツサ１に入力する。
なお、図中２０は、必要に応じて設けられる車
両重量センサーであり、その出力信号はマイクロ
プロセツサ１に入力される。
両重量センサーであり、その出力信号はマイクロ
プロセツサ１に入力される。
一方、上記のマイクロプロセツサ１に、ペダル
踏力Ｆと車両減速度βの好ましい関係を、例えば
第２図のグラフに示すように設定してこれを入
力し記憶させておく。
踏力Ｆと車両減速度βの好ましい関係を、例えば
第２図のグラフに示すように設定してこれを入
力し記憶させておく。
また、上記のマイクロプロセツサ１には、アク
チユエータの出力センサー１４の出力信号と、そ
れに対応した減速度センサー１９の出力信号とか
ら得られるアクチユエータ出力Ｐと減速度βとの
関係（第３図参照）を時系列的に入力して記憶せ
しめる。その結果マイクロプロセツサ１において
は過去のある時点におけるＰとβの関係が記憶さ
れることになる。いま、運転者がブレーキペダル
１１を踏みアクチユエータ出力Poが検知され、
マイクロプロセツサ１に入力されると、マイクロ
プロセツサ１においては過去のある時点（例えば
前回のブレーキ時）のアクチユエータ出力Po-1と
それに対応した減速度βo-1を参照し、両者の関係
から減速度βoを推定する。
チユエータの出力センサー１４の出力信号と、そ
れに対応した減速度センサー１９の出力信号とか
ら得られるアクチユエータ出力Ｐと減速度βとの
関係（第３図参照）を時系列的に入力して記憶せ
しめる。その結果マイクロプロセツサ１において
は過去のある時点におけるＰとβの関係が記憶さ
れることになる。いま、運転者がブレーキペダル
１１を踏みアクチユエータ出力Poが検知され、
マイクロプロセツサ１に入力されると、マイクロ
プロセツサ１においては過去のある時点（例えば
前回のブレーキ時）のアクチユエータ出力Po-1と
それに対応した減速度βo-1を参照し、両者の関係
から減速度βoを推定する。
一方、上記のブレーキペダル１１の操作によ
り、踏力F1が検知され、マイクロプロセツサ１
に入力されると、マイクロプロセツサ１において
は、その踏力F1に対応した好ましい減速度β1を判
別することができ、前記の推定減速度βoがβ1に近
づくよう、制御弁２を作動しアクチユエータ４の
出力Poを制御する。
り、踏力F1が検知され、マイクロプロセツサ１
に入力されると、マイクロプロセツサ１において
は、その踏力F1に対応した好ましい減速度β1を判
別することができ、前記の推定減速度βoがβ1に近
づくよう、制御弁２を作動しアクチユエータ４の
出力Poを制御する。
なお、過去のある時点から現在までの間に状況
が変化する可能性は、その間の時間が短いほど少
なく、通常殆ど問題にならないが、乗車人員の変
化による車両の重量変化のごとくブレーキの効き
に大きな影響を及ぼす状況の変化があれば、車両
重量センサー２０による検知結果により、マイク
ロプロセツサ１に記憶された過去のブレーキ制御
データを変更することが望ましい。
が変化する可能性は、その間の時間が短いほど少
なく、通常殆ど問題にならないが、乗車人員の変
化による車両の重量変化のごとくブレーキの効き
に大きな影響を及ぼす状況の変化があれば、車両
重量センサー２０による検知結果により、マイク
ロプロセツサ１に記憶された過去のブレーキ制御
データを変更することが望ましい。
また、ブレーキの効き味は運転者の感性により
個人差があるため、前記の制御データの定数（第
２図の定数ａ）を運転者の好みに応じて適宜変更
するようにしてもよい。更に運転者の感覚上効き
味が悪くなるよう感じられる高速運転時や踏力の
大きい範囲において上記の定数ａを変化し、運転
者の感覚上一定の効き味が得られるようにするこ
ともできる。
個人差があるため、前記の制御データの定数（第
２図の定数ａ）を運転者の好みに応じて適宜変更
するようにしてもよい。更に運転者の感覚上効き
味が悪くなるよう感じられる高速運転時や踏力の
大きい範囲において上記の定数ａを変化し、運転
者の感覚上一定の効き味が得られるようにするこ
ともできる。
なお、上記実施例の制御装置は、電気的ないし
電子式の制御によるものであるが、これらの装置
の全部又は一部を光検出、光伝送、光演算等の光
エレクトロニクスの対応要素で置換しても差支え
ない。
電子式の制御によるものであるが、これらの装置
の全部又は一部を光検出、光伝送、光演算等の光
エレクトロニクスの対応要素で置換しても差支え
ない。
この発明のブレーキ制御方法は以上のとおりで
あつて、過去のデータを参照してブレーキ制御を
行なうものであるから、ペダル操作時から所要の
減速度を得るまでの間に時間遅れのないブレーキ
制御を行なうことができる。
あつて、過去のデータを参照してブレーキ制御を
行なうものであるから、ペダル操作時から所要の
減速度を得るまでの間に時間遅れのないブレーキ
制御を行なうことができる。
また過去の時点をあまり古くない時点に定める
ことにより、一定のペダル踏力によつて得られる
ブレーキの効き味を実質上常に一定にすることが
できる。
ことにより、一定のペダル踏力によつて得られる
ブレーキの効き味を実質上常に一定にすることが
できる。
第１図はこの発明の実施例を示すブロツク図、
第２図はブレーキペダル踏力Ｆと車両減速度βと
の関係を示すグラフ、第３図はアクチユエータ出
力Ｐと車両減速度βとの関係を示すグラフであ
る。 １……マイクロプロセツサ、２……制御弁、４
……アクチユエータ、１３……ブレーキ制御入力
検知センサー、１４……アクチユエータ出力セン
サー、１９……減速度センサー。
第２図はブレーキペダル踏力Ｆと車両減速度βと
の関係を示すグラフ、第３図はアクチユエータ出
力Ｐと車両減速度βとの関係を示すグラフであ
る。 １……マイクロプロセツサ、２……制御弁、４
……アクチユエータ、１３……ブレーキ制御入力
検知センサー、１４……アクチユエータ出力セン
サー、１９……減速度センサー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 内部に設けた軸方向可動のピストン乃至隔壁
の両側に作用する油圧、空気圧、真空圧等の圧力
差により生じる駆動力でシリンダを押圧してブレ
ーキ液圧を発生させるアクチユエータと、そのア
クチユエータに作用する圧力の制御弁と、車両減
速度検知センサーと、ペダル踏力検知センサー
と、アクチユエータ出力検知センサーとを有し、
これら各センサーからの信号を処理し制御弁に制
御信号を出力するマイクロプロセツサ等の電子式
情報処理装置を用いた自動車のブレーキ制御方法
において、車両減速度とペダル踏力の好ましい関
係を上記情報処理装置に入力し記憶させると共
に、ブレーキ操作時の車両減速度とアクチユエー
タの出力との関係を時系列的に入力し記憶させ、
現在のアクチユエータ出力に対する車両減速度を
上記時系列中の過去のデータを参照して推定し、
その推定減速度を現在のペダル踏力に対応した好
ましい減速度になるよう上記情報処理装置から制
御弁を通じてアクチユエータ出力を制御すること
を特徴とする自動車のブレーキ制御方法。 ２ 上記の減速度検知センサーは、重錘に作用す
る慣性力を利用したものであることを特徴とする
特許請求の範囲第１項に記載の自動車のブレーキ
制御方法。 ３ 上記過去のデータとは、現在のブレーキ操作
時から0.1〜１秒遡つた時点のデータであること
を特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項に
記載の自動車のブレーキ制御方法。 ４ 上記過去のデータとは、前回のブレーキ操作
時のデータであることを特徴とする特許請求の範
囲第１項又は第２項に記載の自動車のブレーキ制
御方法。 ５ 上記過去のデータとは、前回のブレーキ操作
を含むそれ以前の複数回のブレーキ操作時の平均
的データであることを特徴とする特許請求の範囲
第１項又は第２項に記載の自動車のブレーキ制御
方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57128738A JPS5918053A (ja) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | 自動車のブレ−キ制御方法 |
| US06/513,679 US4512615A (en) | 1982-07-21 | 1983-07-14 | Brake controller |
| DE19833325854 DE3325854A1 (de) | 1982-07-21 | 1983-07-18 | Bremsregler |
| GB08319594A GB2127505B (en) | 1982-07-21 | 1983-07-20 | Vehicle brake controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57128738A JPS5918053A (ja) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | 自動車のブレ−キ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5918053A JPS5918053A (ja) | 1984-01-30 |
| JPH0369741B2 true JPH0369741B2 (ja) | 1991-11-05 |
Family
ID=14992229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57128738A Granted JPS5918053A (ja) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | 自動車のブレ−キ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5918053A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6253635A (ja) * | 1985-09-03 | 1987-03-09 | 坂東 永一 | 顎運動の測定装置 |
| JPH0780450B2 (ja) * | 1987-01-17 | 1995-08-30 | トヨタ自動車株式会社 | 正確に操作力に応じた制動効果が得られるブレ−キ装置 |
| JPH0642898Y2 (ja) * | 1987-07-21 | 1994-11-09 | 日産自動車株式会社 | トラクション制御装置 |
| DE10011270A1 (de) * | 2000-03-08 | 2001-09-13 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Kennwertes einer Radbremse |
| JP2009241696A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Nissin Kogyo Co Ltd | バーハンドル車両用ブレーキ制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58188746A (ja) * | 1982-04-27 | 1983-11-04 | Tokico Ltd | ブレーキ制御装置 |
-
1982
- 1982-07-21 JP JP57128738A patent/JPS5918053A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5918053A (ja) | 1984-01-30 |
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