JPH0370840B2 - - Google Patents
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- JPH0370840B2 JPH0370840B2 JP19644383A JP19644383A JPH0370840B2 JP H0370840 B2 JPH0370840 B2 JP H0370840B2 JP 19644383 A JP19644383 A JP 19644383A JP 19644383 A JP19644383 A JP 19644383A JP H0370840 B2 JPH0370840 B2 JP H0370840B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- map
- detector
- current position
- road
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- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は表示器の画面に表示された地図上
に、車両の現在位置を表示することができる走行
情報表示装置に関するものである。
に、車両の現在位置を表示することができる走行
情報表示装置に関するものである。
従来の走行情報表示装置は電磁ピツクアツプな
どの走行距離検出器によつて、車両が所定距離を
走行するごとに、電気信号を出力すると共に、磁
気センサなどの方位検出器によつて、車両の進行
方向に対応した電気信号を出力する。そして、マ
イクロコンピユータなどを用いた制御回路により
これらの電気信号を処理し、演算する。この場合
マイクロコンピユータが、予めメモリに記憶され
ている地図情報を読み出して表示器に表示すると
共に、その表示器の画面に表示された地図上に、
車両の現在位置のマークや走行軌跡などを重ねて
表示するものである。したがつて、運転者は表示
器の画面を見ることによつて、不案内な地域の道
路でも、自分の運転する車両の現在位置などを地
図と対比して知ることができる。
どの走行距離検出器によつて、車両が所定距離を
走行するごとに、電気信号を出力すると共に、磁
気センサなどの方位検出器によつて、車両の進行
方向に対応した電気信号を出力する。そして、マ
イクロコンピユータなどを用いた制御回路により
これらの電気信号を処理し、演算する。この場合
マイクロコンピユータが、予めメモリに記憶され
ている地図情報を読み出して表示器に表示すると
共に、その表示器の画面に表示された地図上に、
車両の現在位置のマークや走行軌跡などを重ねて
表示するものである。したがつて、運転者は表示
器の画面を見ることによつて、不案内な地域の道
路でも、自分の運転する車両の現在位置などを地
図と対比して知ることができる。
しかしながら、従来の走行情報表示装置ではそ
の方位検出器として地磁気センサを用いた場合、
車両外部から受ける外乱磁界によつて、強磁性体
からなる車両が磁化されるため、地磁気センサに
バイアス磁界が印加され、方位を正確に検出する
ことができない欠点があつた。
の方位検出器として地磁気センサを用いた場合、
車両外部から受ける外乱磁界によつて、強磁性体
からなる車両が磁化されるため、地磁気センサに
バイアス磁界が印加され、方位を正確に検出する
ことができない欠点があつた。
したがつて、この発明の目的は地磁気センサに
印加するバイアス磁界を検出して、方位を自動的
に校正し、正確な方位を検出することができる走
行情報表示装置を提供するものである。
印加するバイアス磁界を検出して、方位を自動的
に校正し、正確な方位を検出することができる走
行情報表示装置を提供するものである。
このような目的を達成するため、この発明は走
行距離検出器と、地磁気による方位検出器と、地
図情報を記憶した地図メモリと、表示器と、制御
回路とを有する車両用走行情報表示装置であつ
て、制御回路は、走行距離検出器と方位検出器と
の出力を入力し、車両の現在位置を演算し、地図
メモリの情報を読み出して地図と車両の現在位置
のマークとを表示器に表示させ、かつ地図メモリ
の地図情報と車両の現在位置とを比較して車両が
直線路上を走行しているときには、地図メモリの
地図情報から得られる該直線路の方位と方位検出
器から得られる車両の進行方位とを比較して誤差
を検出し、該誤差が所定値に達したときには、該
誤差に応じて方位検出器の出力を校正処理するも
のであり、以下実施例を用いて詳細に説明する。
行距離検出器と、地磁気による方位検出器と、地
図情報を記憶した地図メモリと、表示器と、制御
回路とを有する車両用走行情報表示装置であつ
て、制御回路は、走行距離検出器と方位検出器と
の出力を入力し、車両の現在位置を演算し、地図
メモリの情報を読み出して地図と車両の現在位置
のマークとを表示器に表示させ、かつ地図メモリ
の地図情報と車両の現在位置とを比較して車両が
直線路上を走行しているときには、地図メモリの
地図情報から得られる該直線路の方位と方位検出
器から得られる車両の進行方位とを比較して誤差
を検出し、該誤差が所定値に達したときには、該
誤差に応じて方位検出器の出力を校正処理するも
のであり、以下実施例を用いて詳細に説明する。
第１図はこの発明に係る走行情報表示装置の一
実施例を示すブロツク図である。同図において、
１は車両の図示せぬ車輪の回転に伴い、パルス列
信号を発生する走行距離検出器、２は例えばフラ
ツクスゲート形の磁気センサで構成され、アナロ
グ量の地磁気信号を出力する方位検出器、３は半
導体メモリや磁気記憶素子などから構成され、地
図情報が記憶された地図メモリ、４はマイクロコ
ンピユータ（以下マイコンと言う）、５は上記走
行距離検出器１から出力するパルス列信号を処理
し、単位距離４（例えば1m）の走行ごとにパ
ルスをマイコン４の割込み端子４ａに入力し、上
記マイコン４に割込み処理を行なわせるインター
フエイス回路、６は前記方位検出器２を校正する
校正処理手段、７は画面７ａ上に道路７ｂおよび
車両の現在位置を示すマーク７ｃ（以下現在位置
マークと言う）を表示するCRTなどの２次元の
画面表示が可能な表示器、８は図示せぬスイツチ
などで構成され、使用者が表示器７の画面上に現
在位置マーク７ｃを設定するための操作器であ
る。
実施例を示すブロツク図である。同図において、
１は車両の図示せぬ車輪の回転に伴い、パルス列
信号を発生する走行距離検出器、２は例えばフラ
ツクスゲート形の磁気センサで構成され、アナロ
グ量の地磁気信号を出力する方位検出器、３は半
導体メモリや磁気記憶素子などから構成され、地
図情報が記憶された地図メモリ、４はマイクロコ
ンピユータ（以下マイコンと言う）、５は上記走
行距離検出器１から出力するパルス列信号を処理
し、単位距離４（例えば1m）の走行ごとにパ
ルスをマイコン４の割込み端子４ａに入力し、上
記マイコン４に割込み処理を行なわせるインター
フエイス回路、６は前記方位検出器２を校正する
校正処理手段、７は画面７ａ上に道路７ｂおよび
車両の現在位置を示すマーク７ｃ（以下現在位置
マークと言う）を表示するCRTなどの２次元の
画面表示が可能な表示器、８は図示せぬスイツチ
などで構成され、使用者が表示器７の画面上に現
在位置マーク７ｃを設定するための操作器であ
る。
なお、上記マイコン４、インターフエイス回路
５により、制御回路９を構成する。また、上記方
位検出器２は第２図に示すように、車両１０の進
行方向１１と地磁気Ｈ→の方向とのなす角度（以下
進行方位と言う）をθとし、地磁気Ｈ→の水平分力
の大きさをＨとすると、車両１０の進行方位θに
平行な成分Haおよびその垂直な成分Hbは下記に
示すことができる。
５により、制御回路９を構成する。また、上記方
位検出器２は第２図に示すように、車両１０の進
行方向１１と地磁気Ｈ→の方向とのなす角度（以下
進行方位と言う）をθとし、地磁気Ｈ→の水平分力
の大きさをＨとすると、車両１０の進行方位θに
平行な成分Haおよびその垂直な成分Hbは下記に
示すことができる。
Ha＝kHcpsθ
Hb＝kHsioθ
ただし、ｋは定数である。
したがつて、進行方位θは上記の式から下記の
通り算出することができる。
通り算出することができる。
θ＝tan-1（Hb／Ha）
また、上記地図メモリ３には第４図に示すよう
に、道路情報が記憶されており、P1〜P5は点線
で示した道路P1〜P2〜P3，P4〜P2〜P5を折線近
似して得られる折点を示し、折点（例えばP1）
の座標（例えば（x1，y1））、折点間（例えばP1と
P2）の距離12を一組にして、第３図に示す地図
メモリ３の各メモリM1，M2，…Mi+1に順に記憶
される。例えば折点間（P1とP2）の距離12は折
線近似しているため、 12＞1 2 ＝√（1−2）2＋（1−2）2 の関係が成り立つ。ただし、道路P2〜P5は直線
路とし、このことを第３図に示す地図メモリ３の
メモリMi，Mi+1に記憶する。また、マイコン４
のプログラムのメインルーチンのフローチヤート
を第５図ａに示し、同じく割込み処理ルーチンの
フローチヤートを第５図ｂに示す。
に、道路情報が記憶されており、P1〜P5は点線
で示した道路P1〜P2〜P3，P4〜P2〜P5を折線近
似して得られる折点を示し、折点（例えばP1）
の座標（例えば（x1，y1））、折点間（例えばP1と
P2）の距離12を一組にして、第３図に示す地図
メモリ３の各メモリM1，M2，…Mi+1に順に記憶
される。例えば折点間（P1とP2）の距離12は折
線近似しているため、 12＞1 2 ＝√（1−2）2＋（1−2）2 の関係が成り立つ。ただし、道路P2〜P5は直線
路とし、このことを第３図に示す地図メモリ３の
メモリMi，Mi+1に記憶する。また、マイコン４
のプログラムのメインルーチンのフローチヤート
を第５図ａに示し、同じく割込み処理ルーチンの
フローチヤートを第５図ｂに示す。
次に、上記構成による走行情報表示装置の動作
について第５図ａおよび第５図ｂを参照して説明
する。まず、制御回路９のパワーオンリセツトな
どにより開始する。ステツプ１では補正パラメー
タkaおよびkb（後述）、変数，ｎをゼロクリア
ーする。ステツプS2では地図メモリ３から順次メ
モリM1，M2…を読み出し、表示器７上で折点間
を直線で結んでゆく。ステツプS3では最初、画面
７ａの中央に表示される現在位置マーク７ｃを使
用者が実際の現在位置に移動させるが、以下簡単
のために、この現在位置マーク７ｃの設定は折点
上で行なうものとする。ステツプS4では方位検出
器２から地磁気の各成分Ha，Hbを入力し、ステ
ツプS5で、補正パラメータkaおよびkbを用い、 Ha←Ha−ka Hb←Hb−kb ただし、矢印は右辺の変数に対応するメモリ 内容を処理後、左辺の変数に対応するメモリ に格納することを表わす。
について第５図ａおよび第５図ｂを参照して説明
する。まず、制御回路９のパワーオンリセツトな
どにより開始する。ステツプ１では補正パラメー
タkaおよびkb（後述）、変数，ｎをゼロクリア
ーする。ステツプS2では地図メモリ３から順次メ
モリM1，M2…を読み出し、表示器７上で折点間
を直線で結んでゆく。ステツプS3では最初、画面
７ａの中央に表示される現在位置マーク７ｃを使
用者が実際の現在位置に移動させるが、以下簡単
のために、この現在位置マーク７ｃの設定は折点
上で行なうものとする。ステツプS4では方位検出
器２から地磁気の各成分Ha，Hbを入力し、ステ
ツプS5で、補正パラメータkaおよびkbを用い、 Ha←Ha−ka Hb←Hb−kb ただし、矢印は右辺の変数に対応するメモリ 内容を処理後、左辺の変数に対応するメモリ に格納することを表わす。
に基づき補正する。ただし、最初は補正パラメー
タkaおよびkbの初期値はステツプS1に示したよ
うにゼロである。ステツプS6では車両１０の進行
方位θを θ←tan-1（Hb／Ha） に基づき算出する。ステツプS7では進行方位θに
最も近い分岐路を検出する。例えば第４図におけ
る折点P2で現在位置マーク7cの設定を行なつた
場合、分岐路として道路P2〜P1，P2〜P5，P2〜
P3，P2〜P4の４通りが考えられるが、この各道
路の傾き（または方位）を計算し、車両１０の進
行方位θに最も近い分岐路を検出する。このステ
ツプS7で検出した分岐路（例えば道路P2〜P3と
する）に基づき、各種定数Pm，Pn，ｒ，
θmn，Ｆを設定する。これら定数は第６図に示す
ように、定数Pmは折点間（P2〜P3）の終点P2に
当たり、座標を（xm，ym）とし、定数Pnは終
点P3に当たり、座標を（xn，yn）とする。定数
ｒは折点間（P2〜P3）の実距離23であり、定
数θmnは直線近似した道路2 3の方位θ23を示す。
定数Ｆは直線路か否かを表わすフラツグで直線路
のとき”１”に、それ以外は”０”に設定され
る。この例では”０”に設定される。以上で、車
両１０の走行準備が完了する。なお、ステツプS9
は操作器８に含まれるリセツトスイツチ（図示せ
ず）が操作されるまで繰り返し実行され、現在位
置マーク７ｃの再設定のために操作されると、ス
テツプS3へ戻り、以上と同様の手順を再実行す
る。上述のように、地図の表示、現在位置マーク
７ｃの設定の完了後、車両１０を走行させると、
走行距離検出器１の出力するパルス列信号に基づ
いて単位距離４ごとに、マイコン４の割込み端
子４ａに、割込み指令信号が入力する。このた
め、第５図ｂに示す割込み処理ルーチンが実行さ
れる。R2はこの割込み処理ルーチンの開始点を
表わす。また、ステツプS4〜S6は第５図ａにステ
ツプS4〜S6と同一であることはもちろんである。
ステツプS10では ←＋Δ に基づき、始点Pmからの積算距離を算出す
る。なお、以下の説明では車両１０が第４図に示
すように、道路P1〜P2を折点P2の方向へ走行中
であるとする。したがつて、この間、定数Pmは
P1、定数PnはP2、定数ｒは12、定数θmnは
直線近似した道路1 2の方位、定数Ｆは”０”
に設定されている。ステツプS11では車両１０の
走行した実距離に対応する直線近似した道路
PmPn上での現在位置マーク７ｃの移動距離ｃ
を ｃ←・PmPn／ｒ ここで、＝√（−）2＋（−
）
2 に基づき算出する。ステツプS12では前記ステツ
プS11で算出した現在位置マーク７ｃの移動距離
ｃを用い、現在位置マーク７ｃを表示するため
の座標（xd，yd）を xd←xm＋ｃ・sinθmn yd←ym＋ｃ・cosθmn に基づき算出し、ステツプS13で、これを表示す
る。ステツプS14では車両１０が道路Pm〜Pnの
終点Pnに到達したか否かを検出するもので、未
だ到達しない場合はステツプS15を実行する。ス
テツプS15ａは車両１０が走行中の道路Pm〜Pn
が直線路か否かをフラツグＦに基づき判別するも
ので、この場合には、車両１０は道路P1〜P2上
にあり、フラツグＦは”０”のため、復帰端子
R3から第５図ａに示すメインルーチンへ復帰す
る。以上の処理が繰り返し実行され、車両１０が
折点P2に到達すると、ステツプS14でこれを検出
し、ステツプS15bを実行する。ステツプS15bはス
テツプS15aと同様のステツプで、直線路を走行中
でない場合（今はこの場合に相当する）にはステ
ツプS7に飛び越す。ステツプS7およびS8は第５図
ａのステツプS7およびS8と同一のステツプであ
り、ステツプS7で、車両１０の進行方位θに最も
近い方位を持つ分岐路を検出する。以下、車両１
０は折点P2において、右折し、道路P2〜P5を選
択したとして説明する。そして、上記ステツプS7
の実行後、ステツプS8では各種定数Pm，Pn，
ｒ，θmn，Ｆを設定する。すなわち、定数Pmは
P2、定数PnはP5、定数ｒは25、定数θmnは
θ25、定数Ｆは”１”に設定される。ステツプS23
では変数，Has，Hbsをゼロクリアーし、（な
お、この変数Has，Hbsについては後述する）、
第５図ａに示すメインルーチンへ復帰する。次回
からの第５図ｂに示す割込みルーチンを実行する
場合、折点間P2〜P5の走行中はステツプS4〜S15
ａの実行の外にステツプS16およびS17も実行す
る。すなわち、ステツプS15ａでフラツグＦが”
１”であることを検出し、ステツプS16を実行す
る。このステツプS16は後述するステツプS18と組
み合わさつて、地磁気成分Ha，Hbの平均値，
Hbを算出するためのもので、 Has←Has＋Ha Hbs←Hbs＋Hb ここに、Has，Hbs：Ha，Hbの積算用変
数 に基づき、Has，Hbsを積算し、この積算回数ｎ
をステツプS17で、 ｎ←ｎ＋１ に基づき算出後、第５図ａに示すメインルーチン
へ復帰する。この地磁気成分Ha，Hbの平均値は
ある地点におけるこの値Ha，Hbが近くを走行す
る他の車両や建造物などによつて影響を受けるた
めの変動を吸収するために行なわれるものであ
る。以上の処理を繰り返し実行し、車両１０が折
点P5に到達したとき、ステツプS14でこれを検出
し、ステツプS15ｂを実行する。今、フラツグＦ
は”１”であるから、ステツプS15ｂでこれを判
別し、ステツプS18を実行する。このステツプS18
は前述したように、ステツプS16と組み合わさつ
て、地磁気成分Ha，Hbの平均値，を算出
するためのもので、 ←Has／ｎ ←Hbs／ｎ により算出し、ステツプS19で、積算回数ｎをゼ
ロクリアーする。ステツプS20では平均化した地
磁気成分，を用いて直線路である道路P2〜
P5上ので進行方位θの平均値を ←tan-1（／） に基づき算出する。ステツプS21では上記の平均
化された進行方位と直線路である道路2 5の
方位θ25との誤差｜−θ25｜と予め定めた許容誤
差角θeとを ｜−θmn｜＞θe に基づき大小比較し、上記誤差｜−θmn｜が許
容誤差角θeより小さいときは外乱磁界などによる
車両１０の磁化がなかつたと判断し、ステツプS7
へと飛び越す。｜−θmn｜がθe以上の場合はス
テツプS22を実行し、補正パラメータka，kbを ka←−Ｈ・sinθmn kb←−Ｈ・cosθmn に基づき校正する。そして、以上の校正動作につ
いて更に第７図を参照して説明する。図において
１２ａは車両１０が一旋回したときに描く地磁気
Ｈ→（Ha，Hb）の円軌跡であり、バイアス磁界
HBがない場合を示し、１２ｂは同じくバイアス
磁界Bがある場合を示す。図から容易にわかる
ように、補正パラメータka，kbは円軌跡１２ｂ
の中心の座標（ka，kb）となる。このステツプ
S22の実行後はステツプS7，S8，S23を実行して、
第５図ａに示すメインルーチンへ復帰する。この
結果、ステツプS22で算出した補正パラメータ
ka，kbがステツプS5で用いられて、地磁気成分
Ha，Hbが校正されるため、車両１０にバイアス
磁界Bがあつても、進行方位θを正確に算出す
ることができる。
タkaおよびkbの初期値はステツプS1に示したよ
うにゼロである。ステツプS6では車両１０の進行
方位θを θ←tan-1（Hb／Ha） に基づき算出する。ステツプS7では進行方位θに
最も近い分岐路を検出する。例えば第４図におけ
る折点P2で現在位置マーク7cの設定を行なつた
場合、分岐路として道路P2〜P1，P2〜P5，P2〜
P3，P2〜P4の４通りが考えられるが、この各道
路の傾き（または方位）を計算し、車両１０の進
行方位θに最も近い分岐路を検出する。このステ
ツプS7で検出した分岐路（例えば道路P2〜P3と
する）に基づき、各種定数Pm，Pn，ｒ，
θmn，Ｆを設定する。これら定数は第６図に示す
ように、定数Pmは折点間（P2〜P3）の終点P2に
当たり、座標を（xm，ym）とし、定数Pnは終
点P3に当たり、座標を（xn，yn）とする。定数
ｒは折点間（P2〜P3）の実距離23であり、定
数θmnは直線近似した道路2 3の方位θ23を示す。
定数Ｆは直線路か否かを表わすフラツグで直線路
のとき”１”に、それ以外は”０”に設定され
る。この例では”０”に設定される。以上で、車
両１０の走行準備が完了する。なお、ステツプS9
は操作器８に含まれるリセツトスイツチ（図示せ
ず）が操作されるまで繰り返し実行され、現在位
置マーク７ｃの再設定のために操作されると、ス
テツプS3へ戻り、以上と同様の手順を再実行す
る。上述のように、地図の表示、現在位置マーク
７ｃの設定の完了後、車両１０を走行させると、
走行距離検出器１の出力するパルス列信号に基づ
いて単位距離４ごとに、マイコン４の割込み端
子４ａに、割込み指令信号が入力する。このた
め、第５図ｂに示す割込み処理ルーチンが実行さ
れる。R2はこの割込み処理ルーチンの開始点を
表わす。また、ステツプS4〜S6は第５図ａにステ
ツプS4〜S6と同一であることはもちろんである。
ステツプS10では ←＋Δ に基づき、始点Pmからの積算距離を算出す
る。なお、以下の説明では車両１０が第４図に示
すように、道路P1〜P2を折点P2の方向へ走行中
であるとする。したがつて、この間、定数Pmは
P1、定数PnはP2、定数ｒは12、定数θmnは
直線近似した道路1 2の方位、定数Ｆは”０”
に設定されている。ステツプS11では車両１０の
走行した実距離に対応する直線近似した道路
PmPn上での現在位置マーク７ｃの移動距離ｃ
を ｃ←・PmPn／ｒ ここで、＝√（−）2＋（−
）
2 に基づき算出する。ステツプS12では前記ステツ
プS11で算出した現在位置マーク７ｃの移動距離
ｃを用い、現在位置マーク７ｃを表示するため
の座標（xd，yd）を xd←xm＋ｃ・sinθmn yd←ym＋ｃ・cosθmn に基づき算出し、ステツプS13で、これを表示す
る。ステツプS14では車両１０が道路Pm〜Pnの
終点Pnに到達したか否かを検出するもので、未
だ到達しない場合はステツプS15を実行する。ス
テツプS15ａは車両１０が走行中の道路Pm〜Pn
が直線路か否かをフラツグＦに基づき判別するも
ので、この場合には、車両１０は道路P1〜P2上
にあり、フラツグＦは”０”のため、復帰端子
R3から第５図ａに示すメインルーチンへ復帰す
る。以上の処理が繰り返し実行され、車両１０が
折点P2に到達すると、ステツプS14でこれを検出
し、ステツプS15bを実行する。ステツプS15bはス
テツプS15aと同様のステツプで、直線路を走行中
でない場合（今はこの場合に相当する）にはステ
ツプS7に飛び越す。ステツプS7およびS8は第５図
ａのステツプS7およびS8と同一のステツプであ
り、ステツプS7で、車両１０の進行方位θに最も
近い方位を持つ分岐路を検出する。以下、車両１
０は折点P2において、右折し、道路P2〜P5を選
択したとして説明する。そして、上記ステツプS7
の実行後、ステツプS8では各種定数Pm，Pn，
ｒ，θmn，Ｆを設定する。すなわち、定数Pmは
P2、定数PnはP5、定数ｒは25、定数θmnは
θ25、定数Ｆは”１”に設定される。ステツプS23
では変数，Has，Hbsをゼロクリアーし、（な
お、この変数Has，Hbsについては後述する）、
第５図ａに示すメインルーチンへ復帰する。次回
からの第５図ｂに示す割込みルーチンを実行する
場合、折点間P2〜P5の走行中はステツプS4〜S15
ａの実行の外にステツプS16およびS17も実行す
る。すなわち、ステツプS15ａでフラツグＦが”
１”であることを検出し、ステツプS16を実行す
る。このステツプS16は後述するステツプS18と組
み合わさつて、地磁気成分Ha，Hbの平均値，
Hbを算出するためのもので、 Has←Has＋Ha Hbs←Hbs＋Hb ここに、Has，Hbs：Ha，Hbの積算用変
数 に基づき、Has，Hbsを積算し、この積算回数ｎ
をステツプS17で、 ｎ←ｎ＋１ に基づき算出後、第５図ａに示すメインルーチン
へ復帰する。この地磁気成分Ha，Hbの平均値は
ある地点におけるこの値Ha，Hbが近くを走行す
る他の車両や建造物などによつて影響を受けるた
めの変動を吸収するために行なわれるものであ
る。以上の処理を繰り返し実行し、車両１０が折
点P5に到達したとき、ステツプS14でこれを検出
し、ステツプS15ｂを実行する。今、フラツグＦ
は”１”であるから、ステツプS15ｂでこれを判
別し、ステツプS18を実行する。このステツプS18
は前述したように、ステツプS16と組み合わさつ
て、地磁気成分Ha，Hbの平均値，を算出
するためのもので、 ←Has／ｎ ←Hbs／ｎ により算出し、ステツプS19で、積算回数ｎをゼ
ロクリアーする。ステツプS20では平均化した地
磁気成分，を用いて直線路である道路P2〜
P5上ので進行方位θの平均値を ←tan-1（／） に基づき算出する。ステツプS21では上記の平均
化された進行方位と直線路である道路2 5の
方位θ25との誤差｜−θ25｜と予め定めた許容誤
差角θeとを ｜−θmn｜＞θe に基づき大小比較し、上記誤差｜−θmn｜が許
容誤差角θeより小さいときは外乱磁界などによる
車両１０の磁化がなかつたと判断し、ステツプS7
へと飛び越す。｜−θmn｜がθe以上の場合はス
テツプS22を実行し、補正パラメータka，kbを ka←−Ｈ・sinθmn kb←−Ｈ・cosθmn に基づき校正する。そして、以上の校正動作につ
いて更に第７図を参照して説明する。図において
１２ａは車両１０が一旋回したときに描く地磁気
Ｈ→（Ha，Hb）の円軌跡であり、バイアス磁界
HBがない場合を示し、１２ｂは同じくバイアス
磁界Bがある場合を示す。図から容易にわかる
ように、補正パラメータka，kbは円軌跡１２ｂ
の中心の座標（ka，kb）となる。このステツプ
S22の実行後はステツプS7，S8，S23を実行して、
第５図ａに示すメインルーチンへ復帰する。この
結果、ステツプS22で算出した補正パラメータ
ka，kbがステツプS5で用いられて、地磁気成分
Ha，Hbが校正されるため、車両１０にバイアス
磁界Bがあつても、進行方位θを正確に算出す
ることができる。
なお、上述の実施例では第５図ｂのステツプS4
で入力した地磁気成分Ha，HbをステツプS5で校
正パラメータka，kbによつて校正の計算を行な
つたが、これに限定せず、ステツプS22において
補正パラメータka，kbの算出後、第７図に示す
円軌跡１２ｂの中心の座標（ka，kb）に対応す
るバイアス磁界Bを打ち消すような磁界−Bを
第１図の校正処理手段６により発生させるように
しても良い。第８図は、校正処理手段の具体的な
実施例を示すもので、互に直交する２組の直流磁
界発生用コイル１３ａ，１３ｂを用いて方位検出
器２に補正磁界を印加して校正するものである。
また第５図ｂに示すステツプS16，S18において、
進行方位θを平均化したが、進行方位θに微小変
動が少ない場合には平均化は特に必要がないこと
はもちろんである。
で入力した地磁気成分Ha，HbをステツプS5で校
正パラメータka，kbによつて校正の計算を行な
つたが、これに限定せず、ステツプS22において
補正パラメータka，kbの算出後、第７図に示す
円軌跡１２ｂの中心の座標（ka，kb）に対応す
るバイアス磁界Bを打ち消すような磁界−Bを
第１図の校正処理手段６により発生させるように
しても良い。第８図は、校正処理手段の具体的な
実施例を示すもので、互に直交する２組の直流磁
界発生用コイル１３ａ，１３ｂを用いて方位検出
器２に補正磁界を印加して校正するものである。
また第５図ｂに示すステツプS16，S18において、
進行方位θを平均化したが、進行方位θに微小変
動が少ない場合には平均化は特に必要がないこと
はもちろんである。
以上詳細に説明したように、この発明に係る走
行情報表示装置によれば地図情報と演算した車両
の現在位置とを比較することによつて、直線路を
走行中であることを検出し、この直線路の地図メ
モリから得られる方位と検出した車両の進行方位
との誤差が所定値に達したときに、車両のバイア
ス磁界を検出し、これに基づき方位検出器によつ
て得られる車両の進行方位を校正するため、車両
が磁化されても、正確な進行方位を求めることが
できる効果がある。
行情報表示装置によれば地図情報と演算した車両
の現在位置とを比較することによつて、直線路を
走行中であることを検出し、この直線路の地図メ
モリから得られる方位と検出した車両の進行方位
との誤差が所定値に達したときに、車両のバイア
ス磁界を検出し、これに基づき方位検出器によつ
て得られる車両の進行方位を校正するため、車両
が磁化されても、正確な進行方位を求めることが
できる効果がある。
第１図はこの発明に係る走行情報表示装置の一
実施例を示すブロツク図、第２図は第１図の方位
検出器を説明するための図、第３図は第１図の地
図メモリのメモリマツプを示す図、第４図は第３
図の地図メモリに記憶された道路情報の一例を示
す図、第５図ａおよび第５図ｂはそれぞれ第１図
のマイクロコンピユータのメインルーチンおよび
割込み処理ルーチンを示すフローチヤート、第６
図は第１図の動作を説明するための道路情報を示
す図、第７図は第１図における校正動作の説明す
るための図、第８図は第７図に示す校正方法の他
の例を説明するための図である。 １……走行距離検出器、２……方位検出器、３
……地図メモリ、４……マイクロコンピユータ、
４ａ……割込み端子、５……インターフエイス回
路、６……校正処理手段、７……表示器、７ａ…
…画面、７ｂ……道路、７ｃ……現在位置表示マ
ーク、８……操作器、９……制御回路、１０……
自動車、１１……進行方向、１２ａおよび１２ｂ
……円軌跡、１３ａおよび１３ｂ……直流磁界発
生用コイル、Ha，Hb……地磁気成分、θ……進
行方位、P1，P2…P5……折線近似した道路の折
点、M1，M2，Mi+1……地図メモリのメモリ、
ｒ……折点間実距離、ｃ……直線近似での移動
距離。なお、図中、同一符号は同一または相当部
分を示す。
実施例を示すブロツク図、第２図は第１図の方位
検出器を説明するための図、第３図は第１図の地
図メモリのメモリマツプを示す図、第４図は第３
図の地図メモリに記憶された道路情報の一例を示
す図、第５図ａおよび第５図ｂはそれぞれ第１図
のマイクロコンピユータのメインルーチンおよび
割込み処理ルーチンを示すフローチヤート、第６
図は第１図の動作を説明するための道路情報を示
す図、第７図は第１図における校正動作の説明す
るための図、第８図は第７図に示す校正方法の他
の例を説明するための図である。 １……走行距離検出器、２……方位検出器、３
……地図メモリ、４……マイクロコンピユータ、
４ａ……割込み端子、５……インターフエイス回
路、６……校正処理手段、７……表示器、７ａ…
…画面、７ｂ……道路、７ｃ……現在位置表示マ
ーク、８……操作器、９……制御回路、１０……
自動車、１１……進行方向、１２ａおよび１２ｂ
……円軌跡、１３ａおよび１３ｂ……直流磁界発
生用コイル、Ha，Hb……地磁気成分、θ……進
行方位、P1，P2…P5……折線近似した道路の折
点、M1，M2，Mi+1……地図メモリのメモリ、
ｒ……折点間実距離、ｃ……直線近似での移動
距離。なお、図中、同一符号は同一または相当部
分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 走行距離検出器１と、地磁気による方位検出
器２と、地図情報を記憶した地図メモリ３と、表
示器７と、制御回路９とを有する車両用走行情報
表示装置であつて、 制御回路９は、走行距離検出器１と方位検出器
２との出力を入力し、車両の現在位置を演算し、
地図メモリ３の情報を読み出して地図と車両の現
在位置のマークとを表示器７に表示させ、かつ地
図メモリ３の地図情報と車両の現在位置とを比較
して車両が直線路上を走行しているときには、地
図メモリ３の地図情報から得られる該直線路の方
位と方位検出器２から得られる車両の進行方位と
を比較して誤差を検出し、該誤差が所定値に達し
たときには、該誤差に応じて方位検出器２の出力
を校正処理する 車両用走行情報表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19644383A JPS6089299A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | 車両用走行情報表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19644383A JPS6089299A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | 車両用走行情報表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6089299A JPS6089299A (ja) | 1985-05-20 |
| JPH0370840B2 true JPH0370840B2 (ja) | 1991-11-11 |
Family
ID=16357904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19644383A Granted JPS6089299A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | 車両用走行情報表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6089299A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62282223A (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-08 | Nec Home Electronics Ltd | ナビゲ−シヨン装置 |
| JPH0814490B2 (ja) * | 1987-01-23 | 1996-02-14 | 松下電器産業株式会社 | 車載用ナビゲ−シヨン装置 |
-
1983
- 1983-10-19 JP JP19644383A patent/JPS6089299A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6089299A (ja) | 1985-05-20 |
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