JPS5834483A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents
移動体の現在位置表示装置Info
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- JPS5834483A JPS5834483A JP56132451A JP13245181A JPS5834483A JP S5834483 A JPS5834483 A JP S5834483A JP 56132451 A JP56132451 A JP 56132451A JP 13245181 A JP13245181 A JP 13245181A JP S5834483 A JPS5834483 A JP S5834483A
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- azimuth
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自ｉ１ｄ＋車等の移動体に２ける現在位置を
表示さ」する現在位置表示装置に関する。
表示さ」する現在位置表示装置に関する。
最近、距離検出器により（９１１えば車速に応じた自動
車の走行距離を検出するとともに、方位検出器により自
動車の進行方向に応じた方位およびその変化駄を検出し
、それら各検出値から自動車の走行経絡上における現在
位置を演算によって求め、その結果を画面上にセットさ
ｎ７た道路地図上に刻々変化する点情報によって表示さ
せるようにした移動体の現在位置表示装置が開発されて
いる。
車の走行距離を検出するとともに、方位検出器により自
動車の進行方向に応じた方位およびその変化駄を検出し
、それら各検出値から自動車の走行経絡上における現在
位置を演算によって求め、その結果を画面上にセットさ
ｎ７た道路地図上に刻々変化する点情報によって表示さ
せるようにした移動体の現在位置表示装置が開発されて
いる。
従来、この柚の移動体の現在位置表示装置にあっては、
方位検出器として移動体のヨ一方向変化の角速ＩＷを検
出するレート式のジャイロスコープが用いらイ１．てい
る。しかし、そのジャイロスコープは外乱の影響を受け
にくいという利点を有しているが、誤差が累積してしま
うという欠点がある。
方位検出器として移動体のヨ一方向変化の角速ＩＷを検
出するレート式のジャイロスコープが用いらイ１．てい
る。しかし、そのジャイロスコープは外乱の影響を受け
にくいという利点を有しているが、誤差が累積してしま
うという欠点がある。
また、従来、方位検出器として地磁気を感矧してその水
平成分の向きと移動体の進行方向との相対的な関係（例
えば角ＩＫ）を検出する地（磁気センサを用いたものが
ある。しかし、その地磁気センサを用いたものでは、現
在の移動体の進行方向に応じた絶対方位を検出下るため
に誤差が累積されるようなことはないが、踏切、鉄橋ｙ
、（どの通過時または大きなトラックと並足していると
きなどに地磁気センサが一時的に外乱の影響を受けて検
出方位が大きく狂ってしまうという欠点がある。
平成分の向きと移動体の進行方向との相対的な関係（例
えば角ＩＫ）を検出する地（磁気センサを用いたものが
ある。しかし、その地磁気センサを用いたものでは、現
在の移動体の進行方向に応じた絶対方位を検出下るため
に誤差が累積されるようなことはないが、踏切、鉄橋ｙ
、（どの通過時または大きなトラックと並足していると
きなどに地磁気センサが一時的に外乱の影響を受けて検
出方位が大きく狂ってしまうという欠点がある。
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、外乱の影
響を受けることのないレート式のジャイロスコープから
なる第１の方位検出器を主として使用するとともに誤差
が累積することがない地磁気センサを用いた第２の方位
検出器を併設し、第１の方位検出器の方位検出出力に含
まれる累積誤差を第２の方位検出器の出力により時々補
正させることにより、高精度な方位検出をなして常に正
確な移動体の現在位ｌｌｔ表示を行なわせることができ
るようにした移動体の現任位置表示装置ａをＦ長供する
ものである。
響を受けることのないレート式のジャイロスコープから
なる第１の方位検出器を主として使用するとともに誤差
が累積することがない地磁気センサを用いた第２の方位
検出器を併設し、第１の方位検出器の方位検出出力に含
まれる累積誤差を第２の方位検出器の出力により時々補
正させることにより、高精度な方位検出をなして常に正
確な移動体の現在位ｌｌｔ表示を行なわせることができ
るようにした移動体の現任位置表示装置ａをＦ長供する
ものである。
以下、添付図面を参照して本発明の一′実施例について
詳述する。
詳述する。
（３）
第１図シま本発明による移動体の現在位置表示装置の一
構成例を示すもので、例えば自動車の進行方向に応じて
その方位または方位変化量に比例した信号を出力するレ
ート式のジャイロスコープを用い１こ？■）】の方位検
出器１と、自動車の進行方向に応じた絶対方位の信号を
出力する地磁気センサをＩＴＩいた第２の方位検出器２
と、例えばタイヤの回転数に比例したパルス信号を出力
する光′屯式。
構成例を示すもので、例えば自動車の進行方向に応じて
その方位または方位変化量に比例した信号を出力するレ
ート式のジャイロスコープを用い１こ？■）】の方位検
出器１と、自動車の進行方向に応じた絶対方位の信号を
出力する地磁気センサをＩＴＩいた第２の方位検出器２
と、例えばタイヤの回転数に比例したパルス信号を出力
する光′屯式。
電磁式または機械接点式などのセンサからなる自動車の
上行距離に応じた信号を発生する距離検出器３と、距離
検出器３からのパルス信号数をカウントして自動車の走
行距離を計測し、また第１の万位１が吊器１から出力さ
れる方位検出イ計号によって自動車の進行方向を判定し
、それらの結果に応じて自動［Ｆの単ｆ＼γ重行距離ご
との２次元座標上の位置を演算によって求めるとともに
、第１の方位検出器１の出力補正を第２の方位検出器２
の出力に応じて時々行ない、かつ装置全体の集中制御を
行なわせろ信号処理装置４と、その信号処理装置４によ
って求められた刻々変化する２次元座標上の（４） 位置のデータにもとづいて自動車の現在位置を刻々更新
表示させるＣＲＴ表示装置、液晶表示装置などからなる
表示装置５とによって構成されている。
上行距離に応じた信号を発生する距離検出器３と、距離
検出器３からのパルス信号数をカウントして自動車の走
行距離を計測し、また第１の万位１が吊器１から出力さ
れる方位検出イ計号によって自動車の進行方向を判定し
、それらの結果に応じて自動［Ｆの単ｆ＼γ重行距離ご
との２次元座標上の位置を演算によって求めるとともに
、第１の方位検出器１の出力補正を第２の方位検出器２
の出力に応じて時々行ない、かつ装置全体の集中制御を
行なわせろ信号処理装置４と、その信号処理装置４によ
って求められた刻々変化する２次元座標上の（４） 位置のデータにもとづいて自動車の現在位置を刻々更新
表示させるＣＲＴ表示装置、液晶表示装置などからなる
表示装置５とによって構成されている。
このように構成された移動体の現在位置表示装置にあっ
て、特に本発明では、予め設定された一定時間の経過ご
とに信号処理装置ｆ４に５いて第１の方位検出器１の出
力と第２の方位検出器２の出力とを比較し、両者が一致
するように′または両者の差が予め設定されたスレッシ
冒ルドレベル以上にあったときにそのスレッシｌルビレ
ベルと等しくなるように第１の方位検出器１の出力補正
を自動的に行なわせるようにしている。
て、特に本発明では、予め設定された一定時間の経過ご
とに信号処理装置ｆ４に５いて第１の方位検出器１の出
力と第２の方位検出器２の出力とを比較し、両者が一致
するように′または両者の差が予め設定されたスレッシ
冒ルドレベル以上にあったときにそのスレッシｌルビレ
ベルと等しくなるように第１の方位検出器１の出力補正
を自動的に行なわせるようにしている。
また、外部操作スイッチ６を設け、そのスイッチ操作に
よって信号処理装置４に補正指令を人間の判断によって
適宜与えることができるようにし、その補正指令に応じ
て信号処理装置４に８いて第１の方位検出器１の出力と
第２の方位検出器２の出力とを比較し、両者が一致する
ようＶこ第１の方位検出器１の出力補正を手動によって
行なわせるようにしてもよい。
よって信号処理装置４に補正指令を人間の判断によって
適宜与えることができるようにし、その補正指令に応じ
て信号処理装置４に８いて第１の方位検出器１の出力と
第２の方位検出器２の出力とを比較し、両者が一致する
ようＶこ第１の方位検出器１の出力補正を手動によって
行なわせるようにしてもよい。
また、信号処理装置４に２いて一定時間の経過ごとに自
動的に行なわれろ第１の方位検出器１の出力補正時に、
たまたま第２の方位検出器２における地磁気センサが外
乱の影響を受けていることが考えられろため、外部操作
スイッチ６のスイッチ指令による第１の方位検出器１の
出力補正手段を併用し、自動車の走行状況に応じて手動
による補正を信号処理装置４にＢける自動補正に優先さ
せて適宜性なわせるようにすることも可能である。
動的に行なわれろ第１の方位検出器１の出力補正時に、
たまたま第２の方位検出器２における地磁気センサが外
乱の影響を受けていることが考えられろため、外部操作
スイッチ６のスイッチ指令による第１の方位検出器１の
出力補正手段を併用し、自動車の走行状況に応じて手動
による補正を信号処理装置４にＢける自動補正に優先さ
せて適宜性なわせるようにすることも可能である。
さらに、信号処理装置４にＢいてポ１の方位検出器１の
出力補正を自動的に行なわせる場合、前述のように一定
時間の経過ごとに限らず、その他、例えば自動車の停止
状態を検知するセンサを設け、そのセンサ出力に応じて
信号処理装置４により自動車の停止時に第２の方位検出
器２の田方に応じて第１の方位検出器１の出力補正を行
なわせるようにすることなども容易に実行させろことが
できるようになる。
出力補正を自動的に行なわせる場合、前述のように一定
時間の経過ごとに限らず、その他、例えば自動車の停止
状態を検知するセンサを設け、そのセンサ出力に応じて
信号処理装置４により自動車の停止時に第２の方位検出
器２の田方に応じて第１の方位検出器１の出力補正を行
なわせるようにすることなども容易に実行させろことが
できるようになる。
第２図］ま本発明の他の実施例を示すもので、この場合
は第２の方位検出器２におけろ地磁気センサの近傍に消
磁用コイル７８よびその電源制御回路８からなる消磁装
置な設け、信号処理装置４における第１の方位検出器１
の出力補正時に信号処理装置４から電源制御回路８に消
磁指令を与えて消磁用コイル７の付勢制御を行なわせ、
それにより地磁気センサに加わる磁気的な外乱を消磁さ
せて第２の方位検出器２により正確な方位検出を竹なわ
せることができるようにしている。な２、その際、操作
制御スイッチを別途設けて、手動により消磁装置の駆動
制御を自動車の走行状況に応じて任意に行なわせるよう
にすることもできることはいうまでもｒｊい＠ 以上、本発明による移動体の現在位置表示装置ｕ’：に
あっては、移動体の走行距離を検出する距ｙｌＵ検出器
の出力と、その走行にともなう方位を検出する方位検出
器の出力とにもとづいて信号処理装置により移動体の２
次元座１票上の位置を演算によって求め、その求められ
た位置のデータにもとづいて移動体の現在位置を表示挟
置の画面上に表示させるものにおいて、方位検出器とし
てレート式のジャイロスコープから１よる第１の方位検
出器１を主として使用するとともに地磁気センサを用い
た第２の方位検出器な併設し、信号処理装置によって第
１．第２の方位検出器の各出力状態を比較監視させなん
Ｓら第１の方位検出器の出力補正を行なわせるようにし
たもので、誤差が累積されろことなく、また外乱の影響
を受けることなく常に安定した方位検出をなして正確な
移動体の現在位置表示を行なわせることができるという
優れた利点を有している。
は第２の方位検出器２におけろ地磁気センサの近傍に消
磁用コイル７８よびその電源制御回路８からなる消磁装
置な設け、信号処理装置４における第１の方位検出器１
の出力補正時に信号処理装置４から電源制御回路８に消
磁指令を与えて消磁用コイル７の付勢制御を行なわせ、
それにより地磁気センサに加わる磁気的な外乱を消磁さ
せて第２の方位検出器２により正確な方位検出を竹なわ
せることができるようにしている。な２、その際、操作
制御スイッチを別途設けて、手動により消磁装置の駆動
制御を自動車の走行状況に応じて任意に行なわせるよう
にすることもできることはいうまでもｒｊい＠ 以上、本発明による移動体の現在位置表示装置ｕ’：に
あっては、移動体の走行距離を検出する距ｙｌＵ検出器
の出力と、その走行にともなう方位を検出する方位検出
器の出力とにもとづいて信号処理装置により移動体の２
次元座１票上の位置を演算によって求め、その求められ
た位置のデータにもとづいて移動体の現在位置を表示挟
置の画面上に表示させるものにおいて、方位検出器とし
てレート式のジャイロスコープから１よる第１の方位検
出器１を主として使用するとともに地磁気センサを用い
た第２の方位検出器な併設し、信号処理装置によって第
１．第２の方位検出器の各出力状態を比較監視させなん
Ｓら第１の方位検出器の出力補正を行なわせるようにし
たもので、誤差が累積されろことなく、また外乱の影響
を受けることなく常に安定した方位検出をなして正確な
移動体の現在位置表示を行なわせることができるという
優れた利点を有している。
＜ＩＳ １図は本発明によろ１多動体の現在位置表示装
置の一実施例を示すブロック構成図、第２図は本５６明
の他の実施例を示すブロック構成図である。 ■・・・４（１の方位検出器 ２・・・第２の方位検出
器３・・・距離検出器 ４・・・信号処理装置 ５・・
・表示装＃、 ６−・・操作スイッチ ７・・・消磁用
コイル８・・・・屯源制御回路
置の一実施例を示すブロック構成図、第２図は本５６明
の他の実施例を示すブロック構成図である。 ■・・・４（１の方位検出器 ２・・・第２の方位検出
器３・・・距離検出器 ４・・・信号処理装置 ５・・
・表示装＃、 ６−・・操作スイッチ ７・・・消磁用
コイル８・・・・屯源制御回路
Claims (1)
- 移動体の走行距離を検出する距Ｉ】１Ｆ検出器の出力と
、その退行にともなう方位を検出−「る方位検出器の出
力とにもとづいて信号処理装置により移動体の２次元座
標上の位置を演算によって求め、その求められた位置の
データにもとづいて移動体の現在位置を表示装置の画面
上に表示させるものにおいて、方位検出器としてレート
式のジャイロスコープからなる第１の方位検出器１を主
として使用するとともに地磁気センサを用い１こ第２の
方位検出器を併設し、信号処理装置によって第１ 、１
ｆｆｓ２の方位検出器の各出力状態を比較監視させ１ｘ
がら第１の方位検出器の出力補正を行なわせるようにし
たことを特徴とする移動体の現在位置表示装置・
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56132451A JPS5834483A (ja) | 1981-08-24 | 1981-08-24 | 移動体の現在位置表示装置 |
| US06/408,285 US4524357A (en) | 1981-08-24 | 1982-08-16 | Apparatus for visually indicating the current location of an automotive vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56132451A JPS5834483A (ja) | 1981-08-24 | 1981-08-24 | 移動体の現在位置表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5834483A true JPS5834483A (ja) | 1983-02-28 |
| JPH0145843B2 JPH0145843B2 (ja) | 1989-10-05 |
Family
ID=15081655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56132451A Granted JPS5834483A (ja) | 1981-08-24 | 1981-08-24 | 移動体の現在位置表示装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4524357A (ja) |
| JP (1) | JPS5834483A (ja) |
Cited By (12)
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| JPS63113308A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-18 | Pioneer Electronic Corp | 地磁気センサのデ−タ処理方法 |
| EP0194802A3 (en) * | 1985-03-06 | 1989-03-08 | Etak, Inc. | Apparatus for generating a heading signal for a land vehicle |
| JPH02130411A (ja) * | 1988-11-11 | 1990-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 方向検出装置 |
| JPH02130410A (ja) * | 1988-11-11 | 1990-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 方向検出装置 |
| DE4000781A1 (de) * | 1989-01-13 | 1990-08-02 | Nissan Motor | Vorrichtung zur messung der fahrtrichtung eines fahrzeugs |
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| US5067083A (en) * | 1988-02-29 | 1991-11-19 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle driving azimuth detecting apparatus for correcting a disturbed geomagnetic azimuth |
| US5251139A (en) * | 1989-11-02 | 1993-10-05 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicular traveling direction measuring system |
| JP2016042879A (ja) * | 2014-08-19 | 2016-04-04 | マイクロストーン株式会社 | ストライド計測システム |
| JP2016080652A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | アルプス電気株式会社 | 動作検出装置 |
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| JPH02105011A (ja) * | 1988-10-14 | 1990-04-17 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 移動体用ロケータ装置 |
| JP2874348B2 (ja) * | 1991-01-10 | 1999-03-24 | 住友電気工業株式会社 | ジャイロのバイアス補正装置 |
| JPH04238221A (ja) * | 1991-01-21 | 1992-08-26 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 方位検出装置 |
| JPH0739960B2 (ja) * | 1991-06-18 | 1995-05-01 | 住友電気工業株式会社 | 位置検出装置 |
| CN107045137A (zh) * | 2016-02-06 | 2017-08-15 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统，自移动设备及其控制方法 |
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-
1981
- 1981-08-24 JP JP56132451A patent/JPS5834483A/ja active Granted
-
1982
- 1982-08-16 US US06/408,285 patent/US4524357A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4524357A (en) | 1985-06-18 |
| JPH0145843B2 (ja) | 1989-10-05 |
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|---|---|---|
| JP2669889B2 (ja) | 自立航法装置に用いる角速度センサの較正装置 | |
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