JPH0371359B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は高所作業車のブームの起伏、伸縮及び
走行、旋回の各運転を安全に行わせるための高所
作業車における安全運転制御装置に関する。

（従来の技術） 従来、高所作業車においてフツトスイツチを用
いることにより安全な運転操作をさせるための制
御回路は、第４図に示すようにフツトスイツチ２
１が電源供給回路に挿入され、フツトスイツチ２
１が踏込まれたときにバツテリ２２からアナログ
コントローラ２３に制御電源が供給されるように
回路構成されたもので、アナログコントローラ２
３に制御電源が供給された状態でブームの起伏、
伸縮、それに走行、旋回各運転操作をさせるため
のそれぞれの操作レバー２４が操作されて操作傾
斜角に対応した操作信号がアナログコントローラ
２３に出力されたとき、アナログコントローラ２
３はこの操作信号に対応した駆動信号をブームの
起伏、伸縮、それに走行、旋回駆動のそれぞれの
油圧回路に設けられたバルブ２５に出力してバル
ブ２５を制御し、高所作業車を駆動させるもので
ある。

従つて、運転者がフツトスイツチ２１を踏んだ
状態でないと操作レバー２４を操作しても高所作
業車が駆動しないようにすることによつて安全運
転を確保するものであつた。

（発明が解決しようとする問題点） 上記従来の安全運転制御回路においては操作レ
バー２４を倒したままでフツトスイツチ２１をオ
ン・オフすると、例えばブームが起伏動作を繰り
返したり、走行及び走行停止を繰り返したりする
ために、運転者にとつて危険であるという問題が
あつた。

そこで本発明においては操作レバーを倒したま
までフツトスイツチをオン・オフしても高所作業
車が繰り返し駆動することなく、すべての操作レ
バーを中立に戻した状態のあとにフツトスイツチ
を踏むことによつて操作レバーによる高所作業車
の運転を可能にさせることを解決すべき技術的課
題とするものである。

（問題点を解決するための手段） 上記課題解決のための技術的手段は、車体上に
旋回可能に設置された旋回台にリフトシリンダの
油圧駆動により起伏されるとともにテレスコープ
シリンダの油圧駆動により伸縮されるブームが取
付けられ、該ブームの先端にブームの起伏、伸
縮、それに油圧モータ駆動により走行及び旋回の
それぞれの運転操作をさせるための操作レバーと
フツトスイツチとを備えた作業台を有する高所作
業車において、前記それぞれの操作レバーからそ
れぞれの操作レバーの操作傾斜角に対応した信号
を入力してブームの起伏、伸縮、それに走行もし
くは旋回の各作動速度を演算し、同作動速度対応
の駆動信号をブームの起伏、伸縮それに走行及び
旋回それぞれの油圧駆動回路に設けられたバルブ
に出力するバルブ制御回路を備え、同バルブ制御
回路を、前記フツトスイツチからのオン信号を入
力した状態で前記操作レバーが操作されたとき前
記駆動信号をそれぞれの対応するバルブに出力し
てバルブを制御する一方、前記フツトスイツチが
一旦オフされたときは前記バルブに対する駆動信
号の出力を停止するとともに、前記それぞれの操
作レバーがすべて中立に戻つた状態のもとで前記
フツトスイツチがオンされたあとに前記操作レバ
ーにより前記それぞれの運転操作を可能にするよ
うに構成することである。

（作用） 上記構成によれば高所作業車の作業台に運転者
が搭乗し、フツトスイツチを踏んだ状態で例えば
走行操作用の操作レバーを倒すと、フツトスイツ
チからオン信号が出力されたあと、操作レバーか
ら操作傾斜角に対応した操作信号がバルブ制御回
路に出力される。同バルブ制御回路は前記操作傾
斜角に対応した操作信号に基づいて走行速度を演
算し、同走行速度対応の駆動信号を走行駆動系の
油圧回路に設けられたバルブに出力して走行油圧
モータに圧油を供給し、高所作業車を走行させ
る。

高所作業車が走行中に運転者がフツトスイツチ
から足を外すと、フツトスイツチからバルブ制御
回路に出力されていたオン信号がオフし、バルブ
制御回路は前記バルブに対する前記駆動信号の出
力を遮断して走行油圧モータに対する圧油の供給
を止め、高所作業車の走行を停止させる。

運転者が高所作業車の走行を再開させるために
は、すべての操作レバーを一旦中立に戻して前記
操作信号の出力をゼロとし、次に前記フツトスイ
ツチを再度踏んでフツトスイツチからオン信号を
出力させた状態で再び走行操作用の操作レバーを
倒すことによつてバルブ制御回路は走行駆動用バ
ルブに駆動信号を出力し、高所作業車を走行させ
ることができる。従つて走行操作用の操作レバー
を倒したままで無意識的にフツトスイツチを踏ん
でも高所作業車は走行しないため安全な運転をす
ることができる。

なお、上記作用は高所作業車の走行駆動の例を
示したが起伏、伸縮もしくは旋回駆動の場合も同
様の作用である。

（実施例） 次に本発明の一実施例を図面に従つて説明す
る。

第１図に示すように、本実施例ではマイクロコ
ンピユータ１を中枢としてその入力側にはＡ／Ｄ
変換器２とＩ／Ｏポート３が接続される一方、マ
イクロコンピユータ１の出力側には高所作業車の
駆動用バルブ、すなわち高所作業車のブーム起伏
駆動用バルブＶ１、ブーム伸縮駆動用バルブＶ
２、走行油圧モータ駆動用バルブＶ３、及び旋回
油圧モータ駆動用Ｖバルブ４それぞれに駆動電流
を通電させるためのバルブ駆動アンプ４が接続さ
れたデジタルコントローラ５が設けられる。前記
Ａ／Ｄ変換器２には、高所作業車の作業台に設け
られたブーム起伏運転操作用の操作レバーＬ１、
ブーム伸縮運転操作用の操作レバーＬ２、走行運
転操作用の操作レバーＬ３及び旋回運転操作用の
操作レバーＬ４が接続される。前記操作レバーＬ
１〜Ｌ４は内部に図示しないポテンシヨメータを
備え、操作レバーを中立状態から倒すことによつ
て操作傾斜角に比例した電圧をポテンシヨメータ
から出力するように構成される。また、前記Ｉ／
Ｏポート３には運転者が高所作業車を運転すると
きに踏んでオン信号を出力させるフツトスイツチ
６が接続される。さらにバツテリ７から前記デジ
タルコントローラ５に制御電源が給電される。

次に、上記構成による本実施例の作用を、高所
作業車の走行運転を例にとつて説明する。第２図
は、前記走行運転操作用の操作レバーＬ３が中立
状態から前進走行操作方向（＋側）に倒されたと
き、もしくは後進走行操作方向（−側）に倒され
たときに操作レバーから出力される操作レバー傾
斜角対応の操作信号に対するバルブ駆動信号の非
線形出力特性を示したものである。この非線形出
力特性はマイクロコンピユータ１の記憶部にデー
タとして記憶される。また、第３図は前記マイク
ロコンピユータ１の演算及び制御フローチヤート
を示したものである。

次に第３図に従つて本実施例の演算及び制御を
説明する。ステツプST1においてデジタルコント
ローラ５に制御電源が供給されるとマイクロコン
ピユータ１はイニシヤライズされ、フツトスイツ
チ６からの信号がオン・オフを繰り返す毎に反転
するフラグを最初０に設定する。ステツプST2に
おいてマイクロコンピユータ１はフツトスイツチ
６が踏まれてフツトスイツチ６からオン信号が出
力されているかどうかを判断し、オン信号が出力
されていないと判断した場合はステツプST9にス
テツプして前記フラグを１にセツトし、ステツプ
ST10で前記バルブ駆動アンプ４に対する駆動信
号の出力をゼロにする。

一方、前記ステツプST2においてマイクロコン
ピユータ１がフツトスイツチ６からオン信号が出
力されていると判断した場合は、さらにステツプ
ST3においてフラグが１か０かを判断し、フラグ
が０であると判断した場合にはステツプST4にお
いて前記Ａ／Ｄ変換器２を介し、前記操作レバー
Ｌ３からの操作傾斜角に対応した操作信号を入力
する。次のステツプST5において、入力された前
記操作信号と前記非線形出力特性データとに基づ
き駆動信号を算出したあと、ステツプST6におい
て同駆動信号を前記バルブ駆動アンプ４に出力
し、バルブ駆動アンプ４から走行油圧モータ駆動
用バルブＶ３に駆動電流を通電して同バルブを制
御し、走行油圧モータを回転させることによつて
高所作業車を走行させる。

一方、前記ステツプST3においてマイクロコン
ピユータ１がフラグ１と判断した場合は、ステツ
プST7において操作レバーＬ３からの信号に基づ
いて操作レバーＬ３が中立状態にあるかどうかを
判断し、操作レバーＬ３が中立状態にあると判断
した場合は次のステツプST8でフラグを０にセツ
トし、前記ステツプST2にリターンさせる。ま
た、ステツプST7で操作レバーＬ３が中立状態に
ないと判断した場合は前記ステツプST2にリター
ンする。

以上のように高所作業車を走行運転していると
きに運転者がフツトスイツチ６をオフしたとき、
すベての操作レバーを一旦中立に戻さないかぎ
り、フツトスイツチ６を再度オンしても走行運転
が出来ないように制御される。すなわち、フツト
スイツチ６をオフしたことにより一旦停止した高
所作業車を再発進させるためには、すべての操作
レバーを中立に戻したことをマイクロコンピユー
タ１に認識させ、そのあとフツトスイツチ６をオ
ンし、さらにそのあとに操作レバーＬ３を操作す
ることが必要であり、従来のように操作レバーを
倒したままフツトスイツチ６のオンオフを無意識
に繰り返したとき、高所作業車が突然発進するよ
うなことを防止させる。

なお、上記作用の説明においては走行運転の例
を示したが、ブームの起伏、伸縮もしくは旋回運
転も同様に安全制御される。

（発明の効果） 以上のように本発明によれば、フツトスイツチ
が一度オフ状態になると、次の動作をさせるため
にはフツトスイツチを再度オンすることに加えて
すべての操作レバーを中立に戻すことが必要であ
るため、運転者の無意識的な運転による危険を防
止し、高所作業車を安全に運転させる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の制御ブロツク図、
第２図は制御特性図、第３図は演算制御フローチ
ヤート図、第４図は従来の制御ブロツク図であ
る。 １……マイクロコンピユータ、２……Ａ／Ｄ変
換器、３……Ｉ／Ｏポート、４……バルブ駆動ア
ンプ、５……デジタルコントローラ、６……フツ
トスイツチ、７……バツテリ、Ｌ１〜Ｌ４……操
作レバー、Ｖ１……ブーム起伏駆動用バルブ、Ｖ
２……ブーム伸縮駆動用バルブ、Ｖ３……走行油
圧モータ駆動用バルブ、Ｖ４……旋回油圧モータ
駆動用バルブ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車体上に旋回可能に設置された旋回台にリフ
   トシリンダの油圧駆動により起伏されるとともに
   テレスコープシリンダの油圧駆動により伸縮され
   るブームが取付けられ、該ブームの先端にブーム
   の起伏、伸縮、それに油圧モータ駆動による走行
   及び旋回のそれぞれの運転操作をさせるための操
   作レバーとフツトスイツチとを備えた作業台を有
   する高所作業車において、前記それぞれの操作レ
   バーからそれぞれの操作レバーの操作傾斜角に対
   応した信号を入力してブームの起伏、伸縮、それ
   に走行もしくは旋回の各作動速度を演算し、同作
   動速度対応の駆動信号をブームの起伏、伸縮それ
   に走行及び旋回それぞれの油圧駆動回路に設けら
   れたバルブに出力するバルブ制御回路を備え、同
   バルブ制御回路を、前記フツトスイツチからのオ
   ン信号を入力した状態で前記操作レバーが操作さ
   れたとき前記駆動信号をそれぞれの対応するバル
   ブに出力してバルブを制御する一方、前記フツト
   スイツチが一旦オフされたときは前記バルブに対
   する駆動信号の出力を停止するとともに、前記そ
   れぞれの操作レバーがすべて中立に戻つた状態の
   もとで前記フツトスイツチがオンされたあとに前
   記操作レバーによる前記それぞれの運転操作を可
   能にするように構成してなる高所作業車における
   安全運転制御装置。