JPH0373283A - つかみ装置を用いて部品を操作するための装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〕 この発明は、駆動体を介して案内軌道の縦軸方向に調整
可能に支持され、相互に相対調整可能なグリップ２個と
特に流体アクチュエータと測定装置とを具備するつかみ
装置を用いて部品を操作するための装置に関する。

〔従来の技術及び発明が解決しようとする課題］同一の
出願人のＤＢ　−０３３５４２４５１およびＤＥ−０Ｓ
３０３５１９１により、各種つかみ装置を用いて部品を
操作するための種々の装置が公知である。ＤＢ−Ｏ８３
５４２４５１により、相互に移動可能な２個のグリップ
を駆動装置の軸に対し直角に伸びる共通の案内軌道の上
を移動可能に支持する平行つかみ装置が公知である。案
内軌道は、はぼＵ字形断面の支持ケーシングに取り付け
ている。２個のグリップの間に歯車を設け、この歯車が
２個のグリップに取り付けた案内軌道と平行に延びるラ
ックとかみ合う。アクチュエータとして、電動機、たと
えばステノブモータを設け、これによって歯車が回転す
る。歯車の回転に応じ、２個のグリップは相互に反対方
向または対向方向に移動する。それによて平行つかみ装
置が得られる。この場合、保持力またはより大きい緊張
力を得るためには、アクチュエータにたえず負荷を加え
なければならない。

そのために電動機の場合は過熱が生じたり、比較的コス
トが高い高性能モータを使用しなければならない。

さらに、グリップの調整に流体アクチュエータ、たとえ
ば油圧シリンダを用いることも公知である。

この場合、グリップをアクチュエータに密着させるため
にばね部材を設けているが、ばね部材は長時間運転する
と疲労し、アクチュエータとグリップの間で正確な密着
もしくは枢着が常時可能ではなくなる。

この発明の課題は、長時間使用しても相互に移動可能な
グリップの正確な調整が可能であり、単純かつ廉価に構
成できる、調整可能なグリップ装置を用いて部品を操作
する装置を得ることである。

〔課題を解決するための手段〕

発明のこの課題は、グリップに、リンク機構および／ま
たは伝動棒を介してグリップと結合し、グリップの案内
軌道に対し直角に配置した案内軌道に沿って移動可能に
支持され、アクチュエータと枢着した作動部材を装備す
ることによって解決される。この解決の長所は、グリッ
プの案内軌道に対し直角に移動可能な作動部材により、
非常に狭い空間でグリップの正確な作動およびグリップ
の精密な調整運動が可能になることである。そのうえ、
この配置構成により、所要スペースの小さい構造体が得
られるため、このようなつかみ装置は限られたスペース
、特に組立機械の領域で効果的に使用できる。

さらに、作動部材と支持ケーシングとに測定装置の部分
を取り付けること、および測定装置が長さ測定装置とし
て形成することも可能である。これによって、つかみ装
置を同時に直径や長さなどの寸法の把握に使用できる。

また、２個のグリ・ノブが案内軌道上を移動可能に取り
付けられ、作動部材と枢着している点が有利である。こ
れによって、部品を把持もしくは解放する時間を二重相
対運動によって短縮できる。

発明の他の実施例では、作動部材に取り付けた測定装置
の部分がガラススケールとして形成され、このガラスス
ケールに付随する測定値変換器、たとえば変位ピックア
ップが支持ケーシングに取り付けられている。これによ
って、２個のグリップの間の距離が唯一の部分の運動を
監視することによって可能であり、相互に相対運動可能
な部分の間をケーブルで接続する必要はない。

しかしまた、測定値変換器、たとえば変位ピンクアップ
を、支持ケーシングの脚部を貫通する特にＵ字形材に取
り付け、作動部材もしくはこの作動部材と結合したガラ
ススケールを形材の脚部に取り付けることも可能である
。これによって、測定装置の安全で外部の影響を受けな
い配置構成が得られる。

さらに、２個のグリップの各々が固有の案内軌道上を移
動可能に支持され、これらのグリップの間に作動部材を
これに付随する案内軌道によって取り付けている点が有
利である。これによって、よりコンパクトなつかみ装置
が得られ、さらに、グリップの作動がわずかな質量運動
で足りる。

さらに、支持ケーシングがほぼＵ字形断面の形材によっ
て形成され、特にＵ字形材の２個の脚部かヘースと反対
側の端部でスタッドを介して相互に結合することも可能
である。これによって、グリップの堅牢で振動のない支
持が得られる。

さらに、作動部材を支持する案内軌道をベースに対し直
角に取り付け、このベースを形成するガイドコラムをス
タッドで支持することが可能である。これによって、作
動部材のための案内軌道のガイドコラムの振動のない支
持とガイドコラムの高い案内精度が得られる。

発明の他の実施例では、グリップを支持する案内軌道、
たとえばガイドコラムを、支持ケーシングのベースと平
行に取り付けている。これによって、支持ケーシングを
形成するＵ字形材が補強され、グリップの正確な平行運
動が保証される。

しかしまた、ベースの作動部材のための案内軌道と反対
側に流体アクチュエータを取り付けることも可能である
。これによって、駆動体の調整行程はわずかですみ、コ
ンパクトな構造体が得られる。

さらに、流体アクチュエータを収容するケーシングにア
クチュエータに前置した弁機構を取り付けることも可能
である。これによって、駆動体の正確な作動と微妙な制
御が実現する。

発明の他の実施例によると、アクチュエータを収容する
ケーシングの長さおよび幅が、支持ケーシングのベース
の長さおよび幅と等しいか、これより小さい。これによ
って、当日亥つかみ装置の所要スペースを小さくするこ
とができる。

しかしまた、グリップに交換可能なつかみ部を取り付け
ることも可能である。これによって、作動精度や測定装
置などに変更を生じることなく、当該つかみ装置を標準
仕様においてつかもうとする種々の部品に迅速に適合さ
せることができる。

しかしまた、つかみ部および／またはつかみ面に圧力お
よび／または動力および／または運動センサを具備する
検出器、たとえばひずみ計、路程計、圧力管などを取り
付けている点も有利である。

これによって、部品の把握がつかみ装置によって検知さ
れ、たとえば部品を把持する際に過度な力によって部品
を損傷することが避けられる。

しかしまた、検出器を作動部材とアクチュエータの間に
取り付けることも可能である。これによって、種々の箇
所でつかみ装置の各部の間で発生する力や運動を監視で
きる。

さらに、アクチュエータを収容するケーシングが制御モ
ジュールを支持し、またはこの制御モジュールと連結装
置を介して結合することも可能である。これによって、
アクチュエータの作動に必要な制御信号を直接アクチュ
エータの領域で監視および加工でき、それにより据付は
コストおよび切替時間を縮小できる。

しかしまた、アクチュエータに付随する弁機構をサーボ
弁によって形成することも可能である。

これによって、つかみ装置の微妙な制御と正確な位置決
めが可能となる。

発明の他の実施例では、アクチュエータのピストンロッ
ドに付随するピストン端面が、このピストン端面と反対
側のピストン面の半分しかないこと、およびピストンロ
ッド側のピストン端面に流体供給系の完全圧力が加わり
、反対側ピストン端面に向いたシリンダ室の圧力がグリ
ップの調整および／または位置決めのために変更可能で
ある。

これによって、シリンダ室の圧力の変化によりつかみ装
置を微妙かつ正確に調整でき、単純かつ精密な位置決め
が可能となる。

最後に、連結装置が長さ測定装置に追加で取り付けた他
の検出器、たとえば動力または圧力センサ、温度センサ
などのための連結部材を具備することが可能である。こ
れによって、追加の検出器で検知した測定値を直接制御
モジュールで加工できる。

〔実施例〕

発明の理解を容易にするために、以下に発明の実施例を
図面に基づいて説明する。

第１図は、部品２を操作するための装置１を示す。つか
み装置３は部品２を把持するために、流体アクチュエー
タ６を介して相互に対向方向および反対方向に調整可能
なグリップ４．５を具備する。つかみ装置３は、中間キ
ャリア内でガイドスリーブによって形成された案内軌道
８に沿って、ガイドコラム９により駆動体１０に調節可
能に支持されている。中間キャリア７自体は、案内軌道
８に対し直角に延びる案内軌道１１に沿って、別の駆動
体１２により工作物キャリア１３の案内軌１ｆｆｉ１４
に対し垂直方向だけでなく、水平方向にも、ただし、工
作物キャリア１３の案内軌道１４に対し横断方向に移動
できる。工作物キャリア１３に、組立の間、部品２を位
置戊めするための保持具１５を取り付けることができる
。案内軌道１４における工作物キャリア１３の進行は、
たとえば摩擦円板駆動体１６を介して行われる。操作軸
を形成する個々の案内軌道８もしくは工１は、架台１７
を今して機械盤１８で支持することができる。機械２ｘ
　ｓｃよ工作物キャリア１３の案内軌道１４も支持して
いる。

第２図は、つかみ装置３を示す。このつかみ装置３は、
脚部２０．２１かベース２２と反対側の終端ＧＮ域でス
タッド２３を介して相互に結合した支持ケーシング１９
を包含する。もちろん、脚部２０．２１より幅の小さい
スタッドを中空体の側壁から形成し、支持ケーシング１
９全体を中空体の一部から形成することも可能である。

支持ケーシング１９には、ガイドコラム２６．２７の保
持穴２４．２５を設けている。これらのガイドコラム２
６．２７に沿って、つかみ部３０．３１を具備するグリ
ップ２８．２９が移動可能に支持されている。

スタッド２３およびベース２２には、作動部材３４のガ
イドコラム３３を固定するための保持穴３２を設けてい
る。作動部材３４には、２個のグリップ２８．２９に向
いた側面３、３６に、リンク機構３９のリンク案内軌道
３７．３８を取り付けている。

これらのリンク案内軌道３７．３８には、グリップ２８
．２９と枢着したスライダ４０．４１が対応している。

スライダ４０．４１　はグリップ２８．２９と枢着し、
リンク案内軌道３７．３８とがみ合い、これによって案
内されている０作動部材３４に取り付けたリンク案内軌
道３７．３８は、グリップ２８．２９を逆方向に調整す
るためにほぼＸ字に移動する。

その際、リンク案内軌道３７．３８は案内軌道３３の間
で作動部材３４の相反する対角線を形成する。

作動部材３４には、測定装置４４の部分４３をなすガラ
ススケール４２を取り付けている。測定装置４４の別の
部分４５は、変位ビノクアノブ４６として形成され、支
持ケーシング１９の脚部２１に開口部４８で貫入する０
字形材４７に取り付けられている。支持ケーシング１９
のベースには流体アクチュエータ６を取り付けている。

流体アクチュエータ６は、図面に略示するように、単に
シリンダ・ピストン機構４９として形成でき、また：よ
、たとえば、ケーシング５１に弁機構５２と一緒に取り
付けることができるシリンダ・ピストン１４１５１とし
て形成することができる。その際、アクチュエータ６は
、ベース２２の作動部材３４と反対側に固定され、ピス
トンロッド５３は作動部材３４の開口部５４に固定され
ている。

第３図および第４図において、スライダ４０　、４１の
長さは、グリップ２８．２９と作動部材３４の間の距離
５６より大きい。グリップ２８．２９のガイドコラム２
６．２７を距離５６が維持され得るような間隔に配置す
ることにより、作動部材３４はガイドコラム２６．２７
に対し直角方向にガイドコラム３３に沿って自由に移動
できる。

第３図に破線で示すように、作動部材３４がスタッド２
３の次の下方位置に下降すると、スライダ４０．４１を
リンク案内軌道３７．３８で案内すると、各々のグリッ
プ２８．２９およびそれとともにつかみ部３０．３１は
、第４図にやはり破線で示す位置に移動する。その際、
リンク案内軌道３７　、３８が相反するか交差するかに
より、２個のグリップ２８．２９の各々は別の方向に移
動し、グリップ２８．２９もしくはつかみ部３０．３１
は対向方向に移動し、すなわち閉じ、または反対方向に
移動し、すなわち開く、その時々の移動量は測定装置４
４のガラススケール４２によって監視できる。この配置
構成の長所は、移動する部品の位置のみを監視する点に
ある。しかし、ガラススケール４２で測定された距離は
つかみ部３０．３１の間の距離の半分に相当する。ガラ
ススケール４２を、たとえば、０字形材４７の内部に取
り付けた変位ビ・７クアンプ４６によって走査するため
、たとえば、個々の目盛りを走査するためにガラススケ
ールを照明することができる。　この配置構成により、
外部の光の影響から保護され、グリップ２８．２９もし
くはつかみ部３０．３１の相対位置を監視するために、
移動する個々の部分のみを監視すればよいという長所が
得られる。変位ピックアップ４６はケーブル５７を介し
て連結装置５８、たとえばプラグと結合する。連結装置
５８は相反する連結部およびケーブル５９を介して中央
制御装置６０と結合できる。この制御装置６０は、サー
ボ弁６１を包含できる。サーボ弁６１は、ライン６２も
しくは複数のラインを介してシリンダ・ピストン機１’
１４９によって形成されたアクチュエータ６と結合でき
る。それにより、アクチュエータ６の負荷は、正確に測
定装置４４によって測定された測定値に依存して制御さ
れる。

たとえば、変形しやすい部品を慎重につかむために、こ
の測定装置４４によってつかみ装置３０゜３１を所定の
間隔に調整できることとは別に、部品２のそれぞれの寸
法を測定し、誤った部品や寸法が正しくない部品を選別
することも可能である。

また、部品をそれぞれの測定結果に応じてあらかしめ分
類し、または所定の公差によって分類された部品を使用
することも可能である。

グリップ２８．２９もしくはつかみ装置３０．３１は、
概念的に示すように、検出部６３を介して結合し、もし
くはこれらの部分の間に検出部６３を配置することが可
能である。同様に、つかみ部３０もしくは３１のつかみ
面に検出部６５を配置し、ライン６６を介して制御装置
６０と結合することも可能である。検出部６３もしくは
６５は、従来の構造の圧力および／または動力および／
または運動センサ、たとえばひずみ計、路程計、圧力管
などによって形成できる。それにより、つかみ部３０．
３１もしくはグリップ２８．２９が部品２に加える力を
あらかじめ正確に指定できる。

もちろん、概念的に示すこのような検出部は、つかみ面
６４の領域のみに配置するほかに、追加でつかみ部３０
．３１　とグリップ２８．２９の間、もしくは作動部材
とアクチュエータ６の間にも配置できる。

第５図は、ケーシング５１にシリンダ・ピストン機構５
０と弁機構５２を一緒に収容した別の仕様のアクチュエ
ータ６を示す。図から分かるように、シリンダ・ピスト
ン機構５０のピストンロッド６７は、弁機構５２のピス
トン７７ドに平行に配置されｔいる。弁機構５２のピス
トン口・ノド６８はサーボモータと結合している。サー
ボモータ６８は、ライン７０を介して、たとえば、同様
にケーシング５１に収容可能な制御モジュール７１と結
合できる。制御モジュール７１はライン７２を介して連
結装置７３と結合している。連結装置７３は、プラグ７
４と供給ライン７５を介して上位の制御装置６０もしく
は電気および流体のエネルギー供給系と接続できる。も
ちろん、連結装置７３を電気供給、制御供給、もしくは
圧力供給用に、それぞれ独立に配置することもできる。

他の連結装置７６により、ケーブル５９を介して制御装
置４４を直接制御モジュール７１と結合できる。

第６図に、作動部材３４の精密なサーボ調整のための回
路図を概念的に簡略化して示す。アクチュエータの動作
方式の理解を容易にするために、以下のアクチュエータ
の説明では第５図と第６図に依拠する。

第６図は、シリンダ・ピストン機構としてのアクチュエ
ータ６を示す。アクチュエータ６は、ピストンロンドロ
７と、シリンダをシリンダ室７８と７９に分割するとピ
ストン７７とを包含する。

シリンダ室７日は管８０と弁機構５２を介して外気と結
合している。シリンダ室７８と反対側のシリンダ室７９
は、断面積がシリンダ室７８の５０％の円形断面を有し
、流路８１とライン８２を介して負圧下にある流体の圧
力源８３、特に圧縮空気と結合している。ピストンロン
ドロ８は、サーボモータ６９と制御モジュール７１もし
くは、制御モジュール７１を介在させて、または直接サ
ーボモータ６９と接続できる制御装置６０を介し、リセ
ット部の作用に抵抗してスプール８４および８５によっ
て調整でき、スプール８４および８５は実線で示した位
置を占める。その結果、スプール８４によりライン８７
とシリンダ室７９の間で圧力媒が結合する。ライン８７
は減圧弁８日を介して圧力源８３から圧力媒を供給され
る。弁機構５２のそれぞれの位置もしくはサーボモータ
５９による負荷により、シリンダ室７８内の流体の圧力
はシリンダ室７９内の圧力のほぼ半分より小さく、また
は大きくなる。なぜならば、シリンダ室７８における有
効ピストン面積はシリンダ室７９の有効シリンダ面積の
約２倍だからである。シリンダ室７８の圧力をシリンダ
室７９の圧力の約５０％に維持すると、ピストンロット
６７の位置は固定する。シリンダ室７８の圧力を高める
と、ピストンロッド６７は作動部材方向もしくは矢印８
９の方向に移動し、シリンダ室７８の圧力が減少すると
、シリンダ室７９内で形成される背圧により、ピストン
ロッド６７は矢印８９と反対方向に移動する。

さらに、第６図による回路図に示すように、作動部材３
４もしくはグリップ２８．２９もしくはつかみ部３０．
３１に検出部６５を設けることができる。検出部６５は
、つかみ部３１もしくは３０が部品２に加える動力を変
更もしくは調節する動力センサーとして形成ができる。

この検出部６５は、同時につかみ部３０．３１　もしく
はグリップ２８．２９により部品２が把持されたか否か
の検出に用いることもできる。

ピストンロッド６７もしくはピストンロッド６７と結合
した作動部材３４と協動する測定装置４４により、ピス
トンロッド６７もしくは作動部材３４の位置を連続的に
監視できるため、個々のグリップ２８．２９もしくはそ
れらのつかみ部３０．３１を、２個のグリップの各々に
固有または共通のアクチュエータが付随しているかに応
じ、あらかじめ指定可能な位置に移動することが可能で
ある。他方、あらかしめ測定値を指定することなく作動
し、部品２を把持するためにつかみ部３０．３１を端に
一緒に動かし、部品２を把持することも可能である。

次に、つかみ部３０と３１の間の距離を測定して、たと
えば部品２の実際値を検出し、目標値と比較することが
できる。

特に第２図から第４図に示す、ガイドコラム２６．２７
および３３によって形成されたグリ・・ノ。

２８．２９もしくは作動部材３４の案内軌道の代わりに
、ありつぎガイド、ローラガイドなど他の案内軌道を使
用できる。しかし、グリップ２８．２９の正確でスムー
ズな動作を可能にするボールガイドが有利である。

【図面の簡単な説明】

第１図　工作物の組立製作設備における発明によるつか
み装置を用いて部品を操作す るための装置の概念的に簡略化した側 面図及びその一部断面図、 第２図　発明によるつかみ装置の極端に簡略化した分解
図、 第３図　第１図によるつかみ装置の側方断面図、第４図
　第３図ＩＶ−ＩＶで切断した第３図によるつかみ装置
の平面図、 第５図　発明によるつかみ装置の弁配置構成及びその一
部断面図、 第６図　発明によるつかみ装置の制御装置の回路図の簡
略化した概念図、 １・・・装置、　　　　　　　２・・・部品、３・・・
つかみ装置、　　　　４・・・グリップ、５・・・グリ
ップ、 ７・・・中間キャリア、 ９・・・ガイドコラム、 １・・・案内軌道、 ３・・・工作物キャリア、 ５・・・保持具、 ７・・・架台、 ９・・・支持ケーシング、 ■・・・脚部、 ３・・・スタッド、 ５・・・保持穴、 ７・・・ガイドコラム、 ９・・・グリップ、 １・・・つかみ部、 ３・・・ガイドコラム、 ５・・・側面、 ７・・・リンク案内軌道、 ９・・・リンク機構、 １・・・スライダ、 ３・・・部分、 ６・・・アクチュエータ、 ８・・・案内軌道、 ０・・・駆動体、 ２・・・駆動体、 ４・・・案内軌道、 ６・・・摩擦円板、 ８・・・機械盤、 Ｏ・・・脚部、 ２・・・ベース、 ４・・・保持穴、 ６・・・ガイドコラム、 ８・・・グリップ、 ０・・・つかみ部、 ２・・・保持穴、 ４・・・作動部材、 ６・・・側面、 ８・・・リンク案内軌道、 ０・・・スライダ、 ２・・・ガラススケール、 ４・・・測定装置、 ５・・・部分、 ７・・・形材、 ９・・・シリンダ・ピスト Ｏ・・・シリンダ・ピスト ド・・ケーシング、 ３・・・ピストンロノド、 ５・・・長さ、 ７・・・ケーブル、 ９・・・ケーブル、 １・・・サーボ弁、 ３・・・検出部、 ５・・・検出部、 ７・・・ピストンロンド、 ９・・・サーボモータ、 １・・・制御モジュール、 ３・・・連結装置、 ５・・・供給ライン、 ７・・・ピストン、 ９・・・シリンダ室、 １・・・流路、 ４６・・・測定値変換器、 ４８・・・開口部、 ン機構、 ン機構、 ５２・・・弁機構、 ５４・・・開口部、 ５６・・・距離、 ５８・・・連結装置、 ６０・・・制御装置、 ６２・・・ライン、 ６４・・・つかみ面、 ６６・・・ライン、 ６８・・・ピストンロンド、 ７０・・・ライン、 ７２・・・ライン、 ７４・・・プラグ、 ７６・・・連結装置、 ７８・・・シリンダ室、 ８０・・・ライン、 ８２・・・ライン、 ３・・・圧力源、 ５・・・スプール、 ７・・・ライン、 ９・・・矢印。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、駆動体を介して案内軌道の縦軸方向に調整可能に支
   持され、相互に相対調整可能なグリップ２個と特に流体
   アクチュエータと測定装置とを具備するつかみ装置を用
   いて部品を操作するための装置において、グリップ（２
   ８、２９）に、リンク機構（３９）および／または伝動
   棒を介してグリップ（２８、２９）と結合し、グリップ
   （２８、２９）の案内軌道に対し直角に配置した案内軌
   道に沿って移動可能に支持され、アクチュエータ（６）
   と枢着した作動部材（３４）を装備していることを特徴
   とする装置。 ２、作動部材（３４）と支持ケーシング（１９）とに測
   定装置部分（４３、４５）を各々１個取り付けているこ
   と、および測定装置（４４）が長さ測定装置として形成
   されていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の装置。 ３、２個のグリップ（２８、２９）が案内軌道上を移動
   可能に取り付けられ、作動部材（３４）と枢着している
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項または第２項記
   載の装置。４、作動部材（３４）に取り付けた測定装置
   （４４）の部分（４３）がガラススケール（４２）とし
   て形成され、このガラススケールに付随する測定値変換
   器、たとえば変位ピックアップ（４６）が支持ケーシン
   グ（１９）に取り付けられていることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項から第３項までのいずれか一に記載の
   装置。 ５、測定値変換器、たとえば変位ピックアップ（４６）
   を、支持ケーシング（１９）の脚部（２０）を貫通する
   特にＵ字形材（４７）に取り付け、作動部材（３４）も
   しくはこの作動部材と結合したガラススケール（４２）
   を形材（４７）の脚部（２０、２１）に取り付けている
   ことを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の装置。 ６、２個のグリップ（２８、２９）の各々が固有の案内
   軌道上を移動可能に支持され、これらのグリップの間に
   作動部材（３４）をこれに付随する案内軌道によって取
   り付けていることを特徴とする特許請求の範囲第１項か
   ら第５項までのいずれか一に記載の装置。 ７、支持ケーシング（１９）がほぼＵ字形断面の形材に
   よって形成され、特にＵ字形材の２個の脚部（２０、２
   １）がベース（２２）と反対側の端部でスタッド（２３
   ）を介して相互に結合していることを特徴とする特許請
   求の範囲第２項から第６項までのいずれか一に記載の装
   置。 ８、作動部材（３４）を支持する案内軌道をベース（２
   ２）に対し直角に取り付け、このベースを形成するガイ
   ドコラム（３３）をスタッド（２３）で支持しているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項から第７項までの
   いずれか一に記載の装置。 ９、グリップ（２８、２９）を支持する案内軌道、たと
   えばガイドコラムを、支持ケーシング（１９）のベース
   （２２）と平行に取り付けていることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項から第８項までのいずれか一に記載の
   装置。 １０、ベース（２２）の作動部材（３４）のための案内
   軌道と反対側に流体アクチュエータ（６）を取り付けて
   いることを特徴とする特許請求の範囲第１項から第９項
   までのいずれか一に記載の装置。 １１、流体アクチュエータ（６）を収容するケーシング
   （５１）にアクチュエータ（６）に前置した弁機構（５
   ２）を取り付けていることを特徴とする特許請求の範囲
   第１０項記載の装置。 １２、アクチュエータ（６）を収容するケーシング（５
   １）の長さおよび幅が、支持ケーシング（１９）のベー
   ス（２２）の長さおよび幅と等しいか、またはこれより
   小さいことを特徴とする特許請求の範囲第１１項記載の
   装置。 １３、グリップ（２８、２９）に交換可能なつかみ部（
   ３０、３１）を取り付けていることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項から第１２項までのいずれか一に記載の
   装置。 １４、つかみ部（３０、３１）および／またはつかみ面
   （６４）に圧力および／または動力および／または運動
   センサを具備する検出器（６３、６５）、たとえばひず
   み計、路程計、圧力管などを取り付けていることを特徴
   とする特許請求の範囲第１３項記載の装置。１５、検出
   器（６３、６５）を作動部材（３４）とアクチュエータ
   （６）の間に取り付けていることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項から第１４項までのいずれか一に記載の装
   置。 １６、アクチュエータ（６）を収容するケーシング（５
   １）が制御モジュール（７１）を支持し、またはこの制
   御モジュールと連結装置を介して結合していることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項から第１５項までのいず
   れか一に記載の装置。 １７、アクチュエータに付随する弁機構をサーボ弁によ
   って形成することを特徴とする特許請求の範囲第１項か
   ら第１６項までのいずれか一に記載の装置。 １８、アクチュエータのピストンロッドに付随するピス
   トン端面が、このピストン端面と反対側のピストン面の
   半分しかないこと、およびピストンロッド側のピストン
   端面に流体供給系の完全圧力が加わり、反対側ピストン
   端面に向いたシリンダ室の圧力がグリップの調整および
   ／または位置決めのために変更可能であることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項から第１７項までのいずれか
   一に記載の装置。 １９、連結装置が長さ測定装置に追加で取り付けた他の
   検出器、たとえば動力または圧力センサ、温度センサな
   どのための連結部材を具備することを特徴とする特許請
   求の範囲第１項から第１６項までのいずれか一に記載の
   装置。