JPH0373396B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0373396B2 JPH0373396B2 JP59263289A JP26328984A JPH0373396B2 JP H0373396 B2 JPH0373396 B2 JP H0373396B2 JP 59263289 A JP59263289 A JP 59263289A JP 26328984 A JP26328984 A JP 26328984A JP H0373396 B2 JPH0373396 B2 JP H0373396B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- wrist
- final
- robot
- mirror
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least three axial directions, e.g. manipulators, robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
- B25J19/0037—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements comprising a light beam pathway, e.g. laser
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボツトを用いたレーザ加工装置、特
にその光学経路の改良に関する。
にその光学経路の改良に関する。
従来のロボツトを用いたレーザ加工装置におい
ては、例えば特開昭59−134682号公報に開示され
ている如く、レーザ加工用のエンドエフエクタを
支持して工作物の加工面に沿つて移動させる複数
のアームの外側に沿つてレーザ光を通す光学経路
管が設けられていた。
ては、例えば特開昭59−134682号公報に開示され
ている如く、レーザ加工用のエンドエフエクタを
支持して工作物の加工面に沿つて移動させる複数
のアームの外側に沿つてレーザ光を通す光学経路
管が設けられていた。
〔発明が解決しようとする問題点〕
このような従来品はアーム及び光学経路管より
なる可動部分の寸法が大となるので、工作物の奥
部あるいはタンク等の容器の内部の加工のために
エンドエフエクタを挿入した場合、可動部分特に
光学経路管が工作物と干渉して作業範囲が制限さ
れるという問題があつた。本発明はレーザ光を通
す光学経路をロボツトのアーム内部を通すことに
より上記問題点を解決しようとするものである。
なる可動部分の寸法が大となるので、工作物の奥
部あるいはタンク等の容器の内部の加工のために
エンドエフエクタを挿入した場合、可動部分特に
光学経路管が工作物と干渉して作業範囲が制限さ
れるという問題があつた。本発明はレーザ光を通
す光学経路をロボツトのアーム内部を通すことに
より上記問題点を解決しようとするものである。
このために本発明のロボツトを用いたレーザ加
工装置は、添付図面に示す如く、ベース１０に支
持された第１アーム１２の先端に第２アーム１３
の基端部を揺動可能に軸支して同第２アーム１３
を第１アーム１２に対し制御駆動し、第２アーム
１３の先端にリスト部１４を揺動可能に軸支して
第２アーム１３内部を貫通して設けた連動装置３
０，４０を介して同リスト部１４を駆動装置１
８，１９により制御駆動してなるロボツトにおい
て、リスト部１４の少なくとも一部をなし駆動装
置１９により制御駆動される最終リスト１４ｂに
レーザ加工用のエンドエフエクタ６２を設け、第
２アーム１３の基端部附近に導入されたレーザ光
を同第２アーム１３内を通して前記リスト部１４
内に導き、前記最終リスト１４ｂを回動可能に支
持する枢軸４５に同軸に設けた貫通孔４５ａを通
してエンドエフエクタ６２に供給するようにした
ものである。
工装置は、添付図面に示す如く、ベース１０に支
持された第１アーム１２の先端に第２アーム１３
の基端部を揺動可能に軸支して同第２アーム１３
を第１アーム１２に対し制御駆動し、第２アーム
１３の先端にリスト部１４を揺動可能に軸支して
第２アーム１３内部を貫通して設けた連動装置３
０，４０を介して同リスト部１４を駆動装置１
８，１９により制御駆動してなるロボツトにおい
て、リスト部１４の少なくとも一部をなし駆動装
置１９により制御駆動される最終リスト１４ｂに
レーザ加工用のエンドエフエクタ６２を設け、第
２アーム１３の基端部附近に導入されたレーザ光
を同第２アーム１３内を通して前記リスト部１４
内に導き、前記最終リスト１４ｂを回動可能に支
持する枢軸４５に同軸に設けた貫通孔４５ａを通
してエンドエフエクタ６２に供給するようにした
ものである。
第１アーム１２の先端に揺動可能に軸支された
第２アーム１３は第１アーム１２に対し制御駆動
されると同時に、第２アーム１３の先端に揺動可
能に軸支された最終リスト１４ａは第２アーム１
３の内部を貫通して設けた連動装置４０を介して
制御駆動されて、最終リスト１４ｂに設けられた
エンドエフエクタ６２の先端を工作物の加工箇所
に接近させ、エンドエフエクタ６２の角度を変え
ながら工作物の加工面に沿つて移動させる。これ
と同時に第２アーム１３の基端部附近に導入され
たレーザ光は第２アーム１３、リスト部１４、枢
軸４５の貫通孔４５ａ及び最終ミラーＭ６を通つ
てエンドエフエクタ６２に供給され、集束されて
工作物に照射され、加工を行なう。
第２アーム１３は第１アーム１２に対し制御駆動
されると同時に、第２アーム１３の先端に揺動可
能に軸支された最終リスト１４ａは第２アーム１
３の内部を貫通して設けた連動装置４０を介して
制御駆動されて、最終リスト１４ｂに設けられた
エンドエフエクタ６２の先端を工作物の加工箇所
に接近させ、エンドエフエクタ６２の角度を変え
ながら工作物の加工面に沿つて移動させる。これ
と同時に第２アーム１３の基端部附近に導入され
たレーザ光は第２アーム１３、リスト部１４、枢
軸４５の貫通孔４５ａ及び最終ミラーＭ６を通つ
てエンドエフエクタ６２に供給され、集束されて
工作物に照射され、加工を行なう。
かかる本発明によれば、第２アーム１３は最終
リスト１４ａを制御駆動する連動装置４０と、最
終リスト１４ａに設けられたエンドエフエクタ６
２に供給されるレーザ光の光学経路とを内蔵する
ので、先端にリスト部１４を軸支する可動部分は
第２アーム１３のみとなつて全体として細くする
ことができる。従つて、工作物の奥部やタンク等
の容器の内部等を加工する場合にリスト部１４を
エンドエフエクタ６２と共に工作物の奥部や内部
に挿入してもロボツトの可動部分が工作物と干渉
することが少なくなり、作業範囲を拡大すること
ができる。
リスト１４ａを制御駆動する連動装置４０と、最
終リスト１４ａに設けられたエンドエフエクタ６
２に供給されるレーザ光の光学経路とを内蔵する
ので、先端にリスト部１４を軸支する可動部分は
第２アーム１３のみとなつて全体として細くする
ことができる。従つて、工作物の奥部やタンク等
の容器の内部等を加工する場合にリスト部１４を
エンドエフエクタ６２と共に工作物の奥部や内部
に挿入してもロボツトの可動部分が工作物と干渉
することが少なくなり、作業範囲を拡大すること
ができる。
本実施例の全体を示す第４図によりロボツトの
全体を説明すれば、ベース１０には旋回ベース１
１が垂直軸線Ａ１回りに軸支されて第１サーボモ
ータ１５により制御駆動され、旋回ベース１１の
上端には第１アーム１２の基端部が水平軸線Ａ２
回りに揺動可能に軸支されて第２サーボモータ１
６により制御駆動され、第１アーム１２の先端に
は第２アーム１３の基端部が水平軸線Ａ３回りに
揺動可能に軸支されて第３サーボモータ（作動ロ
ツド１７のみを図示する）により制御駆動され、
第２アーム１３の先端にはリスト部１４が揺動可
能に軸支されている。リスト部１４はベンドリス
ト１４ａとスイベルリスト１４ｂよりなり、ベン
ドリスト１４ａは第２アーム１３の先端に傾斜軸
線Ａ４回りに揺動可能に軸支されて第４サーボモ
ータ（駆動装置）１８により制御駆動され、スイ
ベルリスト１４ｂはベンドリスト１４ａにスイベ
ル軸線Ａ５回りに回動可能に軸支されて第５サー
ボモータ（駆動装置）１９により制御駆動されて
いる。最終リストをなすスイベルリスト１４ｂに
はレーザ加工装置のエンドエフエクタ６２が設け
られている。
全体を説明すれば、ベース１０には旋回ベース１
１が垂直軸線Ａ１回りに軸支されて第１サーボモ
ータ１５により制御駆動され、旋回ベース１１の
上端には第１アーム１２の基端部が水平軸線Ａ２
回りに揺動可能に軸支されて第２サーボモータ１
６により制御駆動され、第１アーム１２の先端に
は第２アーム１３の基端部が水平軸線Ａ３回りに
揺動可能に軸支されて第３サーボモータ（作動ロ
ツド１７のみを図示する）により制御駆動され、
第２アーム１３の先端にはリスト部１４が揺動可
能に軸支されている。リスト部１４はベンドリス
ト１４ａとスイベルリスト１４ｂよりなり、ベン
ドリスト１４ａは第２アーム１３の先端に傾斜軸
線Ａ４回りに揺動可能に軸支されて第４サーボモ
ータ（駆動装置）１８により制御駆動され、スイ
ベルリスト１４ｂはベンドリスト１４ａにスイベ
ル軸線Ａ５回りに回動可能に軸支されて第５サー
ボモータ（駆動装置）１９により制御駆動されて
いる。最終リストをなすスイベルリスト１４ｂに
はレーザ加工装置のエンドエフエクタ６２が設け
られている。
第３図に示す如く、第２アーム１３は基端部の
第２アーム本体１３ａに固定された中空の支持軸
２０により第１アーム１３の二叉状の先端に軸支
されている。ベンドリスト１４ａは、第１図に示
す如く、第２アーム１３の先端に傾斜軸線Ａ４と
直交して形成された開口に大径の軸受２２，２３
を介して軸支され、傾斜軸線Ａ４と同軸に形成さ
れた傘歯車３４を有している。ベンドリスト１４
ａは、第１図及び第２図に示す如く、第２アーム
１３の内部を貫通して設けられた第１連動装置３
０−すなわち回転軸３１、歯車３１ａ，３２ａ、
回転軸３２、歯車３２ｂ，３３ａ、回転スリーブ
３３及び傘歯車３３ｂ，３４−を介して第４サー
ボモータ１８（第４図参照）により制御駆動され
る。またスイベルリスト１４ｂは、第１図に示す
如く、一体に形成された枢軸４５を介してスイベ
ル軸線Ａ５と同軸にベンドリスト１４ａにより軸
支されている。傾斜軸線Ａ４と同軸にベンドリス
ト１４ａに固定された傾斜軸４６には傘歯車４４
が軸支され、同傘歯車４４は枢軸４５の内端に形
成された傘歯車４５ｂと噛合している。スイベル
リスト１４ｂは、第１図及び第２図に示す如く、
第２アーム１３内部を貫通して設けられた第２連
動装置４０−すなわち回転軸４１、歯車４１ａ，
４２，４２ａ，４３ａ、中空軸４３、傘歯車４３
ｂ，４４ａ，４４，４５ｂ及び枢軸４５−を介し
て第５サーボモータ１９（第４図参照）により制
御駆動される。中空軸４３、傾斜軸４６及び枢軸
４５は同軸に貫通孔を有し、後述する如くレーザ
光Ｌの光学経路を形成する。
第２アーム本体１３ａに固定された中空の支持軸
２０により第１アーム１３の二叉状の先端に軸支
されている。ベンドリスト１４ａは、第１図に示
す如く、第２アーム１３の先端に傾斜軸線Ａ４と
直交して形成された開口に大径の軸受２２，２３
を介して軸支され、傾斜軸線Ａ４と同軸に形成さ
れた傘歯車３４を有している。ベンドリスト１４
ａは、第１図及び第２図に示す如く、第２アーム
１３の内部を貫通して設けられた第１連動装置３
０−すなわち回転軸３１、歯車３１ａ，３２ａ、
回転軸３２、歯車３２ｂ，３３ａ、回転スリーブ
３３及び傘歯車３３ｂ，３４−を介して第４サー
ボモータ１８（第４図参照）により制御駆動され
る。またスイベルリスト１４ｂは、第１図に示す
如く、一体に形成された枢軸４５を介してスイベ
ル軸線Ａ５と同軸にベンドリスト１４ａにより軸
支されている。傾斜軸線Ａ４と同軸にベンドリス
ト１４ａに固定された傾斜軸４６には傘歯車４４
が軸支され、同傘歯車４４は枢軸４５の内端に形
成された傘歯車４５ｂと噛合している。スイベル
リスト１４ｂは、第１図及び第２図に示す如く、
第２アーム１３内部を貫通して設けられた第２連
動装置４０−すなわち回転軸４１、歯車４１ａ，
４２，４２ａ，４３ａ、中空軸４３、傘歯車４３
ｂ，４４ａ，４４，４５ｂ及び枢軸４５−を介し
て第５サーボモータ１９（第４図参照）により制
御駆動される。中空軸４３、傾斜軸４６及び枢軸
４５は同軸に貫通孔を有し、後述する如くレーザ
光Ｌの光学経路を形成する。
次にレーザ光の光学経路につき説明すれば、第
４図に示す如く、支持枠２５に支持されたレーザ
発振装置５１よりのレーザ光は固定管路５２を通
してミラーを内蔵する第１光学継手５３に送ら
れ、直角に反射されて前記鉛直軸線Ａ１の延長上
にある鉛直軸線Ｂ１に沿つて送られ、同じくミラ
ーを内蔵する第２光学継手５４により直角に反射
されて前記水平軸線Ａ３と平行な水平軸線Ｂ２に
沿つて送られ、次いでミラーを内蔵する第３光学
継手５５により直角に反射され、軸動可能な二重
管よりなる伸縮管５６を通して第１アーム１２の
先端に設けたミラーを内蔵する第４光学継手５７
に送られる。第２〜第４光学継手５４，５５，５
７はそれぞれ鉛直軸線Ｂ１及び水平軸線Ｂ２，Ａ
３回りに回動自在であり、従つてロボツトの旋回
ベース１１が旋回すれば第２光学継手５４も鉛直
軸線Ｂ１回りに一緒に回動し、第１アーム１２が
水平軸線Ａ２回りに揺動すれば、第４図の二点鎖
線に示す如く、第３及び第４光学継手５５，５７
は水平軸線Ｂ２，Ａ３回りに回動すると共に伸縮
管５６は伸縮し、これにより上記光学経路管はロ
ボツトの動きに追随してレーザ発振装置５１より
のレーザ光を水平軸線Ａ３に沿つて第２アーム１
３内に送り込む。
４図に示す如く、支持枠２５に支持されたレーザ
発振装置５１よりのレーザ光は固定管路５２を通
してミラーを内蔵する第１光学継手５３に送ら
れ、直角に反射されて前記鉛直軸線Ａ１の延長上
にある鉛直軸線Ｂ１に沿つて送られ、同じくミラ
ーを内蔵する第２光学継手５４により直角に反射
されて前記水平軸線Ａ３と平行な水平軸線Ｂ２に
沿つて送られ、次いでミラーを内蔵する第３光学
継手５５により直角に反射され、軸動可能な二重
管よりなる伸縮管５６を通して第１アーム１２の
先端に設けたミラーを内蔵する第４光学継手５７
に送られる。第２〜第４光学継手５４，５５，５
７はそれぞれ鉛直軸線Ｂ１及び水平軸線Ｂ２，Ａ
３回りに回動自在であり、従つてロボツトの旋回
ベース１１が旋回すれば第２光学継手５４も鉛直
軸線Ｂ１回りに一緒に回動し、第１アーム１２が
水平軸線Ａ２回りに揺動すれば、第４図の二点鎖
線に示す如く、第３及び第４光学継手５５，５７
は水平軸線Ｂ２，Ａ３回りに回動すると共に伸縮
管５６は伸縮し、これにより上記光学経路管はロ
ボツトの動きに追随してレーザ発振装置５１より
のレーザ光を水平軸線Ａ３に沿つて第２アーム１
３内に送り込む。
第３図に示す如く、第４光学継手５７は継手本
体５７ａとミラーＭ１を角度調節可能に支持する
ミラー支持具５７ｂを有し、継手本体５７ａは第
１アーム１２の先端に水平軸線Ａ３と同軸に固定
された筒体２１に軸支されている。継手本体５７
ａに一端が固定された伸縮管５７の小径部５７ａ
より送り込まれたレーザ光Ｌは筒体２１の円周方
向に沿つて設けられた細長い穴２１ａを通つて継
手本体５７ａ内に入り、ミラーＭ１により直角に
反射されて水平軸線Ａ３すなわち中空の支持軸２
０の軸線に沿つて第２アーム１３内に導入され
る。第２図及び第３図に示す如く、支持軸２０は
長手方向中心附近に窓穴２０ａを有し、先端にミ
ラーＭ２を有するミラー支持具５７が窓穴２０ａ
附近まで挿入され、このミラー支持具５７には窓
穴２０ａの一部を通つて支持軸２０より外部に突
出するミラー支持突起５８が設けられている。支
持軸２０の軸線に沿つて導入されたレーザ光Ｌは
ミラーＭ２により直角に反射され窓穴２０ａを通
つて支持軸２０の外に出て、次いでミラー支持突
起５８に設けられたミラーＭ３により直角に反射
されて、前記中空軸４３の貫通孔４３ｃ内に同軸
に送り込まれる。
体５７ａとミラーＭ１を角度調節可能に支持する
ミラー支持具５７ｂを有し、継手本体５７ａは第
１アーム１２の先端に水平軸線Ａ３と同軸に固定
された筒体２１に軸支されている。継手本体５７
ａに一端が固定された伸縮管５７の小径部５７ａ
より送り込まれたレーザ光Ｌは筒体２１の円周方
向に沿つて設けられた細長い穴２１ａを通つて継
手本体５７ａ内に入り、ミラーＭ１により直角に
反射されて水平軸線Ａ３すなわち中空の支持軸２
０の軸線に沿つて第２アーム１３内に導入され
る。第２図及び第３図に示す如く、支持軸２０は
長手方向中心附近に窓穴２０ａを有し、先端にミ
ラーＭ２を有するミラー支持具５７が窓穴２０ａ
附近まで挿入され、このミラー支持具５７には窓
穴２０ａの一部を通つて支持軸２０より外部に突
出するミラー支持突起５８が設けられている。支
持軸２０の軸線に沿つて導入されたレーザ光Ｌは
ミラーＭ２により直角に反射され窓穴２０ａを通
つて支持軸２０の外に出て、次いでミラー支持突
起５８に設けられたミラーＭ３により直角に反射
されて、前記中空軸４３の貫通孔４３ｃ内に同軸
に送り込まれる。
第２アーム１３の先端の前記傾斜軸４６は中空
で、中空軸４３の軸線と対向する側面には窓穴４
６ａが設けられ、同傾斜軸４６にはミラーＭ４を
窓穴４６ａと対向する位置に支持するミラー支持
具５９が設けられている。また、ベンドリスト１
４ａにはミラーＭ５を傾斜軸線Ａ４上に支持する
ミラー支持具６０が設けられ、スイベルリスト１
４ｂには最終ミラーＭ６をスイベル軸線Ａ５上に
支持するミラー支持具６１が設けられている。中
空軸４３の貫通孔４３ｃを通り抜けたレーザ光Ｌ
は窓穴４６ａを通りミラーＭ４により反射されて
傾斜軸線Ａ４に沿つて進み、次いでミラーＭ５に
より反射されてスイベルリスト１４ｂの枢軸４５
に設けられた貫通孔４５ａ内に同軸に送り込まれ
る。貫通孔４５ａを通り抜けたレーザ光Ｌは最終
ミラーＭ６により反射されてエンドエフエクタ６
２に供給され、内蔵されたレンズ等（図示せず）
により集束されて工作物を加工する集束されたレ
ーザ光となる。前述の如く第４光学継手５７より
第２アーム１３内に導入されたレーザ光Ｌはロボ
ツトの関節部においては必ず関節の軸線Ａ３，Ａ
４，Ａ５に沿つて進むのでロボツトの作動状態に
拘わらず常にエンドエフエクタ６２に供給され
る。
で、中空軸４３の軸線と対向する側面には窓穴４
６ａが設けられ、同傾斜軸４６にはミラーＭ４を
窓穴４６ａと対向する位置に支持するミラー支持
具５９が設けられている。また、ベンドリスト１
４ａにはミラーＭ５を傾斜軸線Ａ４上に支持する
ミラー支持具６０が設けられ、スイベルリスト１
４ｂには最終ミラーＭ６をスイベル軸線Ａ５上に
支持するミラー支持具６１が設けられている。中
空軸４３の貫通孔４３ｃを通り抜けたレーザ光Ｌ
は窓穴４６ａを通りミラーＭ４により反射されて
傾斜軸線Ａ４に沿つて進み、次いでミラーＭ５に
より反射されてスイベルリスト１４ｂの枢軸４５
に設けられた貫通孔４５ａ内に同軸に送り込まれ
る。貫通孔４５ａを通り抜けたレーザ光Ｌは最終
ミラーＭ６により反射されてエンドエフエクタ６
２に供給され、内蔵されたレンズ等（図示せず）
により集束されて工作物を加工する集束されたレ
ーザ光となる。前述の如く第４光学継手５７より
第２アーム１３内に導入されたレーザ光Ｌはロボ
ツトの関節部においては必ず関節の軸線Ａ３，Ａ
４，Ａ５に沿つて進むのでロボツトの作動状態に
拘わらず常にエンドエフエクタ６２に供給され
る。
上述の実施例においてはロボツトの旋回ベース
１１、第１及び第２アーム１２，１３及びリスト
部１４ａ，１４ｂはそれぞれの軸線Ａ１〜Ａ５の
回りにそれぞれのサーボモータにより制御駆動さ
れて、最終リストであるベンドリスト１４ｂに設
けられたエンドエフエクタ６２の角度を変えなが
ら工作物の加工面に沿つて移動させる。レーザ発
振装置５１よりのレーザ光は固定管路５２、第１
〜第３光学継手５３，５４，５５、伸縮管５６及
び第４光学継手５７よりなるフレキシブルな光学
経路管により導かれ、ロボツトの動きに追随して
水平軸線Ａ３に沿つて第２アーム１３内に導入さ
れ、更にロボツトの姿勢如荷に拘わらず、第２ア
ーム１３内に設けられた中空軸４３の貫通孔４３
ｃを通つてベンドリスト１４ａ内に入り、スイベ
ルリスト１４ｂを支持する枢軸４５の貫通孔４５
ａ及び最終ミラーＭ６を通つてエンドエフエクタ
６２に供給され、集束されて工作物に照射され、
加工を行なう。
１１、第１及び第２アーム１２，１３及びリスト
部１４ａ，１４ｂはそれぞれの軸線Ａ１〜Ａ５の
回りにそれぞれのサーボモータにより制御駆動さ
れて、最終リストであるベンドリスト１４ｂに設
けられたエンドエフエクタ６２の角度を変えなが
ら工作物の加工面に沿つて移動させる。レーザ発
振装置５１よりのレーザ光は固定管路５２、第１
〜第３光学継手５３，５４，５５、伸縮管５６及
び第４光学継手５７よりなるフレキシブルな光学
経路管により導かれ、ロボツトの動きに追随して
水平軸線Ａ３に沿つて第２アーム１３内に導入さ
れ、更にロボツトの姿勢如荷に拘わらず、第２ア
ーム１３内に設けられた中空軸４３の貫通孔４３
ｃを通つてベンドリスト１４ａ内に入り、スイベ
ルリスト１４ｂを支持する枢軸４５の貫通孔４５
ａ及び最終ミラーＭ６を通つてエンドエフエクタ
６２に供給され、集束されて工作物に照射され、
加工を行なう。
実施例に示される如く、第２アーム１３の水平
軸線Ａ３より先の部分においては、ベンドリスト
１４ａ及びスイベルリスト１４ｂよりなるリスト
部１４を作動させる第１、第２連動装置３０，４
０も、レーザ光をエンドエフエクタ６２に導く光
学経路も共に第２アーム１３及びリスト部１４に
内蔵されているので、リスト部１４を含む第２ア
ーム１３の先端部が全体として小型になり、タン
クの内部等の狭い場所にエンドエフエクタ６２を
リスト部１４と共に挿入して加工することが可能
となり、作業範囲を拡大することができる。
軸線Ａ３より先の部分においては、ベンドリスト
１４ａ及びスイベルリスト１４ｂよりなるリスト
部１４を作動させる第１、第２連動装置３０，４
０も、レーザ光をエンドエフエクタ６２に導く光
学経路も共に第２アーム１３及びリスト部１４に
内蔵されているので、リスト部１４を含む第２ア
ーム１３の先端部が全体として小型になり、タン
クの内部等の狭い場所にエンドエフエクタ６２を
リスト部１４と共に挿入して加工することが可能
となり、作業範囲を拡大することができる。
なお、レーザ光の第２アーム１３の基端部への
導入は上記実施例の構造に限らず、第１アーム１
２を通して導入してもよいし、あるいは第２アー
ム１３の基端部に取り付けた小型のレーザ発振器
よりレーザ光を直接第２アーム１３内に導入して
もよい。
導入は上記実施例の構造に限らず、第１アーム１
２を通して導入してもよいし、あるいは第２アー
ム１３の基端部に取り付けた小型のレーザ発振器
よりレーザ光を直接第２アーム１３内に導入して
もよい。
また、上記実施例においては、スイベルリスト
１４ａを制御駆動する第２連動装置４０の中空軸
４３の貫通孔４３ｃを通してレーザ光を導いた
が、この構造によればレーザ光を通すために別個
の空間を第２アーム１３内に必要としないので第
２アーム１３を一層小型化することができる。
１４ａを制御駆動する第２連動装置４０の中空軸
４３の貫通孔４３ｃを通してレーザ光を導いた
が、この構造によればレーザ光を通すために別個
の空間を第２アーム１３内に必要としないので第
２アーム１３を一層小型化することができる。
第１図〜第４図は本発明によるロボツトを用い
たレーザ加工装置の一実施例を示し、第１図及び
第２図はそれぞれ第２アームの先端部及び基端部
の長手方向断面図、第３図は第２図の−断面
図、第４図は全体の側面図である。 符号の説明、１０……ベース、１２……第１ア
ーム、１３……第２アーム、１４……リスト部、
１４ｂ……最終リスト（スイベルリスト）、１８，
１９……駆動装置（第４サーボモータ、第５サー
ボモータ）、４０……連動装置（第２連動装置）、
４５……枢軸、４５ａ……貫通孔、６２……エン
ドエフエクタ、Ｍ６……最終ミラー。
たレーザ加工装置の一実施例を示し、第１図及び
第２図はそれぞれ第２アームの先端部及び基端部
の長手方向断面図、第３図は第２図の−断面
図、第４図は全体の側面図である。 符号の説明、１０……ベース、１２……第１ア
ーム、１３……第２アーム、１４……リスト部、
１４ｂ……最終リスト（スイベルリスト）、１８，
１９……駆動装置（第４サーボモータ、第５サー
ボモータ）、４０……連動装置（第２連動装置）、
４５……枢軸、４５ａ……貫通孔、６２……エン
ドエフエクタ、Ｍ６……最終ミラー。
Claims (1)
- １ ベースに支持された第１アームの先端に第２
アームの基端部を揺動可能に軸支して同第２アー
ムを第１アームに対し制御駆動し、前記第２アー
ムの先端にリスト部を揺動可能に軸支して第２ア
ーム内部を貫通して設けた連動装置を介して同リ
スト部を駆動装置により制御駆動してなるロボツ
トにおいて、前記リスト部の少なくとも一部をな
し前記駆動装置により制御駆動される最終リスト
にレーザ加工用のエンドエフエクタを設け、前記
第２アームの基端部附近に導入されたレーザ光を
同第２アーム内を通して前記リスト部内に導き、
前記最終リストを回動可能に支持する枢軸に同軸
に設けた貫通孔を通して前記エンドエフエクタに
供給してなるロボツトを用いたレーザ加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59263289A JPS61140395A (ja) | 1984-12-13 | 1984-12-13 | ロボツトを用いたレ−ザ加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59263289A JPS61140395A (ja) | 1984-12-13 | 1984-12-13 | ロボツトを用いたレ−ザ加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61140395A JPS61140395A (ja) | 1986-06-27 |
| JPH0373396B2 true JPH0373396B2 (ja) | 1991-11-21 |
Family
ID=17387399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59263289A Granted JPS61140395A (ja) | 1984-12-13 | 1984-12-13 | ロボツトを用いたレ−ザ加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61140395A (ja) |
-
1984
- 1984-12-13 JP JP59263289A patent/JPS61140395A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61140395A (ja) | 1986-06-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4638143A (en) | Robot-laser system | |
| JPS59134682A (ja) | マニピュレ−タ装置 | |
| US4892992A (en) | Industrial laser robot system | |
| US4650952A (en) | Robot-laser system | |
| JP2001198672A (ja) | トーチ角度設定装置 | |
| JPS62130788A (ja) | レ−ザビ−ムによる熔接及び切断用工業ロボツト | |
| JPS6124157B2 (ja) | ||
| JPH0378227B2 (ja) | ||
| US4969722A (en) | Device for delivering a collimated beam such as a laser beam | |
| JPH0373396B2 (ja) | ||
| JP3424130B2 (ja) | レーザ加工機 | |
| JP2003326382A (ja) | レーザ溶接装置およびレーザ溶接方法 | |
| USRE34597E (en) | Robot-laser system | |
| JP7538761B2 (ja) | 加工装置、制御装置、及び加工方法 | |
| EP0413826A1 (en) | Method and apparatus for laser machining using non-axisymmetric parabolic reflector | |
| JP2000042854A (ja) | 自動工具の駆動装置 | |
| JPH02133188A (ja) | レーザ加工ロボット | |
| JPH11887A (ja) | パラレルリンクマニプレータ | |
| JPS6327113B2 (ja) | ||
| JPS6326291A (ja) | レ−ザ加工装置 | |
| JPS60213385A (ja) | レ−ザ加工機 | |
| JPH0292485A (ja) | レーザ加工装置及びそのビーム軸調整方法 | |
| JPS6125210A (ja) | 工業用関節ロボツト | |
| JPH03142086A (ja) | レーザー切断装置 | |
| JPS6085860A (ja) | ３次元操作装置 |