JPH0374953B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、被検査管を取り囲む分割構造の回転
リング、この回転リングの外周を案内する案内セ
グメント、回転リングあるいは案内セグメントに
配置され管の回りを円周方向に移動できる検査装
置ホルダ、駆動・位置決め装置、および検査装置
ホルダに取り付けできる少なくとも１つの検査へ
ツドホルダを有する溶接継目を超音波検査するた
めの管の外側に配置される検査マニピユレータに
関する。

〔従来の技術とその問題点〕

原子炉圧力容器の冷却材配管に設置可能で、原
子炉圧力容器に冷却材配管を溶接接続している溶
接継目を検査することのできる検査マニピユレー
タは、ドイツ連邦共和国特許出願公開第2726612
号公報で知られている。この検査マニピユレータ
の場合、生体遮蔽体における配管貫通部の狭い場
所を考慮して、いわゆるサドルが検査すべき冷却
材配管に固定される。このサドルの上にスライダ
が管長手軸心に平行に移動可能に支持されてい
る。スライダは検査ヘツドホルダの支持体であ
る。検査ヘツドホルダはスライダに円周方向に回
転可能に支持された環状フレームに取り付けられ
ている。この構成によれば冷却材配管と生体遮蔽
体との間の狭い環状空間に入り込んで、原子炉圧
力容器における冷却材配管の接続継目を検査でき
る。この検査マニピユレータは管接続継目の検査
のために予め一定の特性を有するので短い真つ直
ぐな管部分あるいは熱絶縁された管の検査にはほ
とんど適していない。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、配管における溶接継目の検査
の経費を低減することにある。特に原動所の配管
にあるすべての溶接継目をできるだけ一様に良好
に点検できる検査マニピユレータを開発すること
にある。その場合検査マニピユレータの設置所要
場所を、たとえば熱絶縁配管の場合熱絶縁材を過
度に大きく除去しなくて済むようにするために、
できるだけ小さくしようとするものである。更に
検査マニピユレータを被検査体にできるだけ容易
に設置できるようにするものである。また検査マ
ニピユレータが定期点検の際に、中間時点に生ず
る変動を迅速にかつ簡単に検出できるようにする
ために、質的および量的に正確に比較できる測定
結果を出すことができるようにしようとするもの
である。

〔発明の要点と効果〕

上述した目的は本発明によれば、冒頭に述べた
形式の検査マニピユレータにおいて、検査マニピ
ユレータの調整のために管に取り付けることがで
きる、調整マークを備えた調整リングが被検査管
に設けられ、その際検査マニピユレータは調整マ
ークとはめ込み可能にされた手段を有し、配管系
にある溶接継目を検査する際回転リングが締め付
け足を介して被検査管に取りつけられた調整リン
グの調整マークに合わせてこの被検査管に直接と
りつけることができるようにされ、その際調整マ
ークは一方の締め付け足とはめ込み可能にされて
おり、ジブユニツトが検査装置ホルダ及び検査ヘ
ツドホルダと共に回転リングの円周に沿つて移動
可能に支持された案内セグメントにフランジ接続
できるようにされ、また管継目部を検査する際に
は案内セグメントは管に合わせて取りつけできる
サドルの上をスライダにより管に対して軸方向に
移動できるようにされ、その際調整マークはサド
ルに配置された手段とはめ込み可能にされてお
り、回転リングが検査装置ホルダと共に管の回り
を円周方向に回転可能に案内セグメントに支持さ
れていることによつて達成できる。

検査マニピユレータの各構成要素のこの色々な
配列において、管を取り囲む断熱材が除去される
前における管系の短い部分についてもいわゆる管
接続継目の検査と同様に採用される。後者は管を
容器に接続する溶接継目である。すなわちたとえ
ば冷却材配管が熱絶縁材および生体遮蔽体を通つ
て導かれている原子炉圧力容器の場合、軸方向に
非常に深い環状空間が存在し、この環状空間にお
いて半径方向における場所は非常に狭められてい
る。

本発明の一実施態様によれば、種々の管直径に
合わされた回転リング、案内セグメントおよび検
査装置ホルダが用意され、これらの部品に検査装
置ホルダを円周方向に移動するための駆動・装置
決め装置、サドルおよびジブユニツトが適合され
ている場合、検査マニピユレータの使用範囲は著
しく拡大される。このことによつて実質上原動所
のすべての管の溶接継目をそのときの管の直径に
関係なく検査マニピユレータで点検することがで
きる。

〔実施例〕 以下図面に示す実施例に基づいて本発明を詳細
に説明する。

管接続継目部１、特に原子炉圧力容器３におけ
る冷却材配管２の管接続部への接近可能性は、第
４図から明らかなように熱遮蔽体４並びに生体遮
蔽体５によつて大きく制限されている。管接続継
目部１は冷却材配管２と生体および熱遮蔽体４，
５との間の狭い環状空間６を通してしか到達でき
ない。この条件および類似した検査条件におい
て、検査マニピユレータ７は第１図に示したよう
に、被検査管に設置されるサドル８、サドル８に
沿つて移動できるスライダ９、スライダ９に取り
つけられた案内セグメント１、案内セグメント１
０の中に円周方向に回転可能に支持された回転リ
ング１１、回転リング１１に設けられた検査装置
ホルダ１２、検査装置ホルダ１２に保持された定
規１３、および定規１３に取り付けられた（１つ
だけしか示されていない）検査ヘツドホルダ１４
から構成されている。各検査ヘツドホルダ１４は
自在に掛けられている検査ヘツド１５を支持して
いる。

第１図および第３図はサドル８が被検査管２の
上に直接のつている状態を示している。サドル８
はその検査ヘツド１５の側に心出しピン１６を有
し、心出しピン１６は管に固定された調整リング
１７に設けられている調整ピン１８とかみ合つて
いる。サドル８はその反対側端が管の回りに巻き
つけられている締め付けベルト１９を介して締め
付け固定されている。サドル８は第２図および第
３図に示されているようにその両長手側にそれぞ
れ１つのプリズム状に形成されたレール２０，２
１を有し、これらのレール２０，２１に沿つてス
ライダ９が４個のローラ２２，２３，２４（３個
しか図示せず）を介してサドル８の長手方向に移
動できる。一方のレール２１のそばにねじ棒２５
が平行して位置し、このねじ棒２５はサドル８の
両側端板２６，２７に回転可能に支持されてい
る。ねじ棒２５はサドル８の一方の端板２７にフ
ランジ接続された駆動モータ２８によつて駆動さ
れる。パルス発生器３０はサドル８の伝動装置２
９に接続されている。ねじ棒２５はスライダ９に
連結されたねじ棒ナツト３１を有している。第２
図に示したように他方のレール２０のそばに切換
え棒３２が配置され、この切り換え棒３２はサド
ル８の両側端板２６，２７に軸方向に移動可能に
支持されている。切り換え棒３２にはスライダ９
に係合できる２個のストツパ３３，３４が締め付
け固定されている。

更に第１図および第２図に示されているよう
に、案内セグメント１０はスライダ９にフランジ
接続されている。この案内セグメント１０は断面
Ｕ字形をしている。案内セグメント１０は被検査
管２の回りに４分円にわたつて湾曲している。案
内セグメント１０の中には玉軸受３５，３６，３
７，３８，３９，４０，４１，４２，４３，４４
が配置され、これらの玉軸受の間に回転リング１
１が円周方向に移動可能に支持されている。この
回転リング１１は第３図に示されているように２
個の半円形部品４５，４６から構成され、これら
の部品４５，４６は互いに２個のスナツプ接続装
置４７，４８によつて接続される。回転リング１
１の半径はそれによつて検査すべき最大の管の外
径より幾分大きい。第１５図にも示されているよ
うに、各回転リング１１にはそれらの半径に合わ
された案内セグメント１０が付属されている。回
転リング１１は断面Ｕ字形をしている。回転リン
グ１１はその片側に環状歯輪４９を有している。
案内セグメント１０には駆動プレート５０が２個
の締め付け装置５１，５２を介して連結できる。
駆動プレート５０はその上に駆動モータ５４がパ
ルス発生器５５と一緒に固く取りつけられている
プレート５３から成つている。伝動装置の駆動軸
５６に小歯車５７があり、この小歯車５７は回転
リング１１の歯輪４９とかみ合つている。

第１図に示したように回転リング１１には検査
装置ホルダ１２が据えつけられている。検査装置
ホルダ１２にはいわゆる定規１３が取りつけられ
ている。回転リング１１に対して平行してかつ回
転リング１１と同様に管２の対称軸心を中心に湾
曲されているこの定規１３は取りつけ溝５８を有
し、検査ヘツド１５を持つた（第１図に１個だけ
しか図示されていない）検査ヘツドホルダ１４が
この溝５８に取りつけられる。各検査ヘツドホル
ダ１４はばねで付勢されている揺動アーム５９か
ら成り、揺動アーム５９に本来の検査ヘツド１５
が自在に接続されている。揺動アーム５９のばね
６０は検査ヘツド１５を被検査体に押しつける。

たとえば原子炉圧力容器３における冷却材配管
２の管継目部１を検査マニピユレータ７で検査し
ようとする場合、測定結果の正確な再現性の理由
から被検査管２における検査すべき溶接継目部１
の近くに調整リング１７を固く据えつけることが
目的にかなつている。この調整リング１７は平ら
なベルトとして被検査管の回りに張れるので、検
査作業の終了後断熱材を再設置する際にその断熱
材の下側に残しておくことができる。調整リング
１７は不動のマークの支持体、第１図および第２
図の実施例においてはサドル８の一方の端板２６
にある心出し孔１６と心合わせしてかみ合う調整
ピン１８の支持体としてだけ用いられる。サドル
８を被検査管２の上にかぶせることおよび心出し
孔１６に調整リング１７の調整ピン１８をはめ込
むことによつて、検査マニピユレータ７のサドル
８の溶接継目部１に対する常に再現可能な位置決
めが保証される。それによつて種々な測定結果を
互いに正確に比較するという条件が得られる。

なお調整リング１７は熱膨張を吸収するために
板ばねを介して予圧を与えることができるように
されていると有利である。

第４図、第５図および第６図の実施例に示され
ているように冷却材配管２が原子炉圧力容器３か
ら出た直後において下方に向けられた曲がり管に
移行している場合、検査マニピユレータの組立は
補助ブラケツト６１を予め設けることによつて容
易に行える（第５図参照）。補助ブラケツト６１
は締め付けベルト６２を介して曲がり管に固定さ
れる。補助ブラケツト６１は単に検査すべき管部
分の表面の直線延長部の形をしている。補助ブラ
ケツト６１の上にサドル８がスライダ９と一緒に
検査マニピユレータを組み立てるために乗せられ
る。スライダ９にはすでに案内セグメント１０が
フランジ接続されている。案内セグメント１０の
中には回転リング半部４５が挿入されている。こ
の回転リング半部４５には予め検査装置ホルダ１
２が取り付けられている。続いて駆動モータ５４
とパルス発生器５５を持つた駆動プレート５０が
案内セグメント１０に締め付け固定される。その
場合その小歯車５７は挿入された回転リング半部
４５の歯輪４９とかみ合い、回転リング半部４５
を拘束する。これにより定規１３が検査ヘツドホ
ルダ１４および検査ヘツド１５と共に検査装置ホ
ルダ１２に据えつけることができる。最後に検査
ヘツド１５がホース６３（１本しか図示せず）を
介して検査装置ホルダ１２に取りつけられた水分
配器６４に接続される。

回転リング１１が直線管部分の上に位置するま
でサドル８が移動された場合、別の回転リング半
部４６はスナツプ接続装置４７，４８によつてす
でに案内セグメント１０の中にある回転リング半
部４５に連結される。このように予め組み立てら
れた検査マニピユレータ７は補助ブラケツト６１
から生体および熱遮蔽体４，５と冷却材配管２と
の間の環状空間６の中に挿入される。サドル８の
前方端板２６がその心出し孔１６が調整リング１
７の調整ピン１８とかみ合うまで検査マニピユレ
ータ７は移動される。サドル８のこの位置におい
てサドル８の他端は締め付けベルト１９で管２に
固定される。検査マニピユレータ７はこれにより
検査の準備が完了している。

サドル８の駆動モータ２８は放射能に対して防
護されて設けられた操作盤（図示せず）によつて
投入できる。駆動モータ２８によつてスライダ９
は案内セグメント１０、回転リング１１、検査装
置ホルダ１２および検査ヘツドホルダ１４と共に
環状空間６の中においてねじ棒２５を介して軸方
向に送られる。検査ヘツド１５のその都度の軸方
向位置は伝動装置２９に連結されたパルス発生器
３０を介して操作盤において制御および再現でき
る。円周方向における検査ヘツドのその都度の位
置は案内セグメント１０にフランジ接続された駆
動モータ５４を投入することによつて変更でき
る。その位置は駆動プレート５０に取り付けられ
駆動モータ５４に連結されたパルス発生器５５を
介して正確に再現できる。それによつて検査ヘツ
ド１５は定期点検の際常に正確に同じ測定位置を
とる。切り換え棒３２に締め付け固定された両方
のストツパ３３，３４は、スライダ９がサドル８
の端板２６，２７に接近した際駆動モータ５４の
適時の停止を保証するためにだけ用いられる。

配管系６５に設けられた溶接継目６６を検査マ
ニピユレータ７で点検しようとする場合、多くの
場合配管系を取り囲む熱絶縁材のために、熱絶縁
材ができるだけ短い範囲を除去すれば済むように
するために検査マニピユレータ７が軸方向におい
てできるだけ僅かな場所を必要とすることが望ま
しい。この目的のために２つの部分４５，４６か
ら成る回転リング１１の半部は締め付け足６７，
６８によつて点検すべき配管系６５好ましくは調
整リング６９に締め付け固定される。その場合一
方の締め付け足６８は、それが調整リング６９の
調整ピン７０に対する所定の位置だけで調整リン
グ６９に締め付け固定できるように形成されてい
る。そのようにして配管６５に取りつけられた回
転リング半部４５の上に案内セグメント１０が移
動される。その後第２の回転リング半部４６がス
ナツプ接続装置４７，４８によつて第１の回転リ
ング半部４５に取り付けられ、その締め付け足
（図示せず）を介して同様に調整リング１７に固
定される。更にここでも案内セグメント１０に駆
動モータ５４とパルス発生器５５とをもつた駆動
プレート５０が、その小歯車５７が回転リング１
１の歯輪４９とかみ合うようにフランジ接続され
る。

スライダ９の代わりにジブユニツト７１が案内
セグメント１０にフランジ接続されている。この
ジブユニツト７１は第８図に示されているように
管軸心に平行な２本の案内棒７４，７５を介して
互いに接続されている２枚の平行な端板７２，７
３から構成されている。スライダ台７６が案内棒
７４，７５に沿つて移動可能に支持されている。
ジブユニツト７１は両方の案内棒７４，７５に平
行に向けられたねじ棒７７を支持している。その
ねじ棒ナツト（図示せず）はスライダ台７６に連
結されている。ねじ棒７７は端板７２に取り付け
られた駆動モータ７９に歯付きＶベルト伝動装置
７８を介して連結されている。ねじ棒７７の他端
は別のＶベルト伝動装置８０を介してパルス発生
器８１に接続されている。

第８図に示されたスライダ台７６には検査装置
ホルダ１２がねじ止めされる。予めここでは必要
とされないその支持板８２が取り外される。検査
装置ホルダ１２の装備は第１１図から第１４図に
詳しく示されている。検査装置ホルダ１２は案内
セグメント１０と同様にそれで検査すべき最大の
管の外周の回りに約４分円だけ湾曲されている。
検査装置ホルダ１２は第１図および第２図の定規
と同じ定規１３を支持している。この定規１３に
は第１４図に詳しく示した検査ヘツドホルダ８３
（１個しか図示せず）が取りつけられている。更
に２個のスイツチ８４，８５が検査装置ホルダ１
２に取り付けられている。その調整機構にはそれ
ぞれ１つの切り換えフレーム８８，８９が保持さ
れている。切り換えフレーム８８，８９は第１２
図および第１４図に示したように案内セグメント
１０に平行に被検査管６５の回りに湾曲されてい
る。これらの切り換えフレーム８８，８９は管の
上にある検査ヘツド９０，９１，９２，９３，９
４，９５をその案内セグメント１０と反対側に支
持する。

第１２図および第１４図からは、検査ヘツドの
手前の切り換えフレーム８８，８９の案内だけで
なく、定規１３の取り付け溝５８にねじ込み固定
された短い検査ヘツド８３におけるその自在な支
持も明らかである。この場合も検査装置ホルダ１
２には水分配器６４が設けられている。水分配器
６４から水ホース９７（１本しか図示せず）が各
検査ヘツドに導かれている。分かりやすくするた
めに図示されていない別の水吸出し配管が各検査
ヘツドから水分配器６４の別の接続口に通じてい
る。

配管系６５に設けられた溶接継目６６を点検し
ようとする場合、調整リング１７に回転リング１
１を固定するために案内セグメント１０の軸方向
における位置が決められる。それによつて検査ヘ
ツド９０〜９５の軸方向出発位置はスライダ台７
６の送りだけに左右される。しかもこのスライダ
台７６の位置はジブユニツト７１のパルス発生器
８１を介して常に正確に再現でき、離れた操作盤
に表示できる。回転リング１１の円周方向の位置
も調整リング６９の調整ピンにおける所定の締め
付け足６８の心出しによつて決められる。回転リ
ング１１に設けられかつ案内セグメント１０によ
つてその円周方向における移動の際に並列できる
マーク（ここでは図示せず）に関連して、回転リ
ング１１の円周方向における案内セグメント１０
の出発位置も決められる。案内セグメント１０お
よびそれに伴つて検査ヘツド９０〜９５の円周方
向における所定の位置は駆動プレート５０のパル
ス発生器５５を介していつでも再現できる。その
ための条件は検査ヘツドホルダ８３が常に定規１
３の同じ個所に固定されていることである。

従つて検査マニピユレータ７の始動の際、検査
ヘツド９０〜９５は初めに決められた出発位置か
ら、駆動プレート５０に取り付けられた駆動モー
タ５４を投入することによつて回転リング１１の
歯輪４９の上を転がつてその際案内セグメント１
０を連行する小歯車５７を介して管６５の回りを
円周方向に導かれる。その場合その都度得られた
位置は駆動プレート５０のパルス発生器５５から
離れた操作盤に伝えられたパルス数を参照して読
み取られる。同じようにして検査ヘツド９０〜９
５はジブユニツト７１にフランジ接続された駆動
モータ７９を投入することによつて出発位置から
軸方向に移動される。その場合駆動モータ７９は
ねじ棒７７を回転し、ねじ棒ナツトを介してスラ
イダ台７６を移動する。検査ヘツドの軸方向にお
けるその都度の位置はねじ棒７７によつて駆動さ
れるパルス発生器８１を介して離れて設置された
操作盤に表示される。このようにして各検査ヘツ
ド信号は管６５の上における所定の幾何学的位置
に対応するようにされ、前に行われた測定の相応
した検査ヘツド信号と比較される。第８図〜第１
４図を参照して説明したこの検査マニピユレータ
７の特別な利点は、熱絶縁された管の場合熱絶縁
材を、主に溶接継目の点検によつて必要な検査ヘ
ツドの軸方向移動距離すなわちジブユニツト７１
の長さと案内セグメント１０の軸方向の幅との和
に相応している範囲だけ除去すれば済むことであ
る。

第１５図は基礎となつている検査目的を解決す
るために互いに組み合わすべき検査マニピユレー
タ７の各構成要素を概細的に示している。すなわ
ち回転リング１１，９８，９９，１００，１０
１、案内セグメント１０，１０２，１０３，１０
４，１０５および検査装置ホルダ１２，１０６，
１０７，１０８，１０９は色々な管直径範囲に対
して設計されている。その都度所定の管直径範囲
の検査装置ホルダは案内セグメントに適合され、
この案内セグメントは同じ直径範囲の回転リング
に適合されている。種々の肉厚の管を検査するた
めに異なつた長のストロークをもつた複数個の実
施例の場合２つのジブユニツト７１，１１０が用
意されている。ジブユニツトおよび駆動プレート
５０はすべての検査装置ホルダに適合されてい
る。管溶接継目の点検のために同様にすべての検
査装置ホルダに連結できるサドル８がそのスライ
ダ９と共に用意されている。その直径が大きくず
れた管直径に対してだけ別のサドル（図示せず）
が用いられる。第１図および第１４図に示した検
査ヘツドホルダ１４，８３はその検査装置ホルダ
１２，１０６，１０７，１０８，１０９の定規１
３（１つの管直径に対してのみ図示）に適合され
ている。これらは互いに交換できる。

従つて行うべき検査目的においてまず案内セグ
メント１０，１０２〜１０５を持つた相応した直
径範囲の回転リング１１，９３〜１０１が選択さ
れる。その案内セグメント１０，１０２〜１０５
に合つた検査装置ホルダ１２，１０６〜１０９が
選択される。管溶接継目の場合サドル８および長
い検査ヘツドホルダ１４が、さもなければジブユ
ニツト７１，１１０、短い検査ヘツドホルダ８３
および常に適合できる駆動プレート５０が準備さ
れる。第１図〜第７図ないし第８図〜第１４図の
実施例を参照して述べたように検査マニピユレー
タ７は検査場所においてその都度の場所的な事情
に応じて一方あるいは他方の方式で組み立てられ
る。

この構造の大きな利点は、その都度の検査目的
に適合している検査マニピユレータ７を現場で互
いに適合できる少ない構成部品で非常に速やかに
組立できることである。その場合検査マニピユレ
ータの組立はスナツプ接続装置４７，４８あるい
は締め付け装置５１，５２の使用によつて著しく
単純化される。回転リング半部４５，４６のその
案内セグメントへの挿入も多くの場合、案内セグ
メントが２分割構造に形成され、各案内セグメン
トの片側がベルクランク形締め具１１１，１１
２，１１３（第８図参照）を介して残りの部品に
締め付けられることによつて一層容易にされる。
これは案内セグメントを横からパルス発生器の上
に移動することを可能にしている。別の利点はこ
の検査マニピユレータによつて規定され正確に再
現できる検査ヘツドの位置決めが離れた操作盤で
実施できることである。この場合検査ヘツドとし
ては超音波振動子、うず電流ゾンデおよびガンマ
線検出器が同様に使用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は管継目部を点検する際被検査管に据え
つけられた検査マニピユレータの作業位置におけ
る側面図、第２図は検査装置ホルダが除去されて
いる第１図の検査マニピユレータの平面図、第３
図は第２図の−線に沿う断面図、第４図は第
１図〜第３図の検査マニピユレータで点検すべき
管継目部を持つた原子炉圧力容器に開口している
管の側面図、第５図は第４図の管に部分的に据え
つけられた検査マニピユレータの概略図、第６図
は第４図の管に更に据えつけられた検査マニピユ
レータの概略図、第７図は第４図の管に固定され
たサドルの上における検査マニピユレータの最終
作業位置の概略図、第８図は管系に設けられてい
る容積継目を点検するために用いられる検査マニ
ピユレータの構成要素の組合わせの平面図、第９
図は第８図の−線に沿う断面図、第１０図は
第８図の−線に沿う断面図、第１１図は第８
図のスライダ台の上に据えつけられた検査装置ホ
ルダの正面図、第１２図は第１１図に対して管軸
心を中心として90度回転された位置における検査
装置ホルダの正面図、第１３図は第１１図および
第１２図の検査装置ホルダの右側面図、第１４図
は第１２図の−線に沿う断面図、第１５
図は管系にある色々な直径の溶接継目並びに管継
目部を点検するための検査マニピユレータの構成
要素の組立説明図である。 １：接続継目部、２：被検査管、３：原子炉圧
力容器、４：熱遮蔽体、５：生体遮蔽体、６：環
状空間、７：検査マニピユレータ、８：サドル、
９：スライダ、１０：案内セグメント、１１：回
転リング、１２：検査装置ホルダ、１３：定規、
１４：検査ヘツドホルダ、１５：検査ヘツド、１
６：心出し孔、１７：調整リング、１８：調整ピ
ン、１９：締め付けベルト、２０，２１：レー
ル、２２，２３，２４：ローラ、２５：ねじ棒、
２６，２７：端板、２８：駆動モータ、２９：伝
動装置、３０：パルス発生器、３１：ねじ棒ナツ
ト、３２：切り換え棒、３３，３４：ストツパ、
３５〜４２：玉軸受、４５，４６：回転リング半
部、４７，４８：スナツプ接続装置、４９：歯
輪、５０：駆動プレート、５１，５２：締め付け
装置、５３：プレート、５４：駆動モータ、５
５：パルス発生器、５６：駆動軸、５７：小歯
車、５８：取り付け溝、５９：揺動アーム、６
０：ばね、６１：補助プラケツト、６２：締め付
けベルト、６３：ホース、６４：水分配器、６
５：管系、６６：溶接継目、６７，６８：締め付
け足、６９：調整リング、７０：調整ピン、７
１：ジブユニツト、７２，７３：端板、７４，７
５：案内棒、７６：スライダ台、７７：ねじ棒、
７８：歯付きＶベルト伝動装置、７９：駆動モー
タ、８０：歯付きＶベルルト伝動装置、８１：パ
ルス発生器、８２：保持板、８３：検査ヘツドホ
ルダ、８４，８５：スイツチ、８６，８７：調整
機構、８８，８９：切り換えフレーム、９０〜９
５：検査ヘツド、９７：水ホース、９８〜１０
１：回転リング、１０２〜１０５：案内リング、
１０６〜１０９：検査装置ホルダ、１１０：ジブ
ユニツト、１１１〜１１３：ベルクランク形締め
具。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 被検査管と取り囲む分割構造の回転リング、
   この回転リングの外周を案内する案内セグメン
   ト、回転リングあるいは案内セグメントに配置さ
   れ管の回りを円周方向に移動できる検査装置ホル
   ダ、駆動・位置決め装置、および検査装置ホルダ
   に取り付けできる少なくとも１つの検査ヘツドホ
   ルダを有する溶接継目を超音波検査するための管
   の外側に配置される検査マニピユレータにおい
   て、検査マニピユレータの調整のために管に取り
   付けることができる、調整マーク１８，７０を備
   えた調整リング１７，６９が被検査管に設けら
   れ、その際検査マニピユレータは調整マーク１
   ８，７０とはめ込み可能にされた手段１６，６８
   を有し、配管系６５にある溶接継目６６を検査す
   る際回転リング１１，９８〜１０１が締め付け足
   ６７，６８を介して被検査管に取り付けられた調
   整リング６９の調整マーク７０に合わせてこの被
   検査管に直接取り付けることができるようにさ
   れ、その際調整マーク７０は一方の締め付け足６
   ８とはめ込み可能にされており、ジブユニツト７
   １，１１０が検査装置ホルダ１２，１０６〜１０
   ９及び検査ヘツドホルダ１４，８３と共に回転リ
   ングの周囲に沿つて移動可能に支持された案内セ
   グメント１０，１０２〜１０５にフランジ接続で
   きるようにされ、管継目部を検査する際には案内
   セグメント１０は管２に合わせて取り付けできる
   サドル８の上をスライダ９により管２に対して軸
   方向に移動できるようにされ、その際調整マーク
   １８はサドル８に配置された手段１６とはめ込み
   可能にされており、回転リングが検査装置ホルダ
   と共に管の回りを円周方向に回転可能に案内セグ
   メント１０に支持されていることを特徴とする検
   査マニピユレータ。 ２ 色々な管直径に合わされた回転リング１１，
   ９８〜１０１、案内セグメント１０，１０２〜１
   ０５および検査装置ホルダ１２，１０６〜１０９
   に検査装置ホルダを円周方向に移動するための駆
   動・位置決め装置５０、サドル８およびジブユニ
   ツト７１，１１０が適合されていることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の検査マニピユレ
   ータ。 ３ 異なつたストローク長さをもつた複数のジブ
   ユニツト７１，１１０が種々の検査装置ホルダ１
   ２，１０６〜１０９にフランジ接続できるように
   されていることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記載の検査マニピユレータ。 ４ 検査ヘツドホルダ１４，８３が案内セグメン
   ト１０，１０２〜１０５に取りつけられたジブユ
   ニツト７１，１１０で被検査管６５の軸心に対し
   て平行に移動できるようにされていることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の検査マニピユ
   レータ。 ５ ジブユニツト７１，１１０が管６５の軸心に
   対して平行に向けられたねじ棒７７を支持し、検
   査ヘツドホルダ１４，８８がねじ棒ナツトを介し
   て調整できるようにされていることを特徴とする
   特許請求の範囲第４項記載の検査マニピユレー
   タ。 ６ ねじ棒ナツトがパルス発生器８１に連結され
   た駆動モータ７９を介して調整できるようにされ
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第５項記
   載の検査マニピユレータ。 ７ 案内セグメント１０，１０２〜１０５が回転
   リング１１，９８〜１０１の歯輪４９とかみ合う
   小歯車５７を介して回転リングに対して相対的に
   調整できるようにされていることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の検査マニピユレータ。 ８ 小歯車５７が駆動モータ５４を介して駆動で
   きるようにされ、駆動モータ５４はパルス発生器
   ５５と共に案内セグメント１０，１０２〜１０５
   に固定できるようにされていることを特徴とする
   特許請求の範囲第７項記載の検査マニピユレー
   タ。 ９ 調整ピン１８が被検査管の回りに固く張るこ
   とができる調整リング１７における調整マークと
   して用いられることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の検査マニピユレータ。 １０ 調整リング１７が熱膨張を吸収するために
   板ばねを介して予圧を与えることができるように
   されていることを特徴とする特許請求の範囲第９
   項記載の検査マニピユレータ。 １１ そのつど必要な検査マニピユレータの構成
   要素の組立のための補助ブラケツト６１が接続短
   管ないし下向きに湾曲された曲がり管に固定する
   ことができることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項又は第２項記載の検査マニピユレータ。