JPH0376485B2 - - Google Patents
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- JPH0376485B2 JPH0376485B2 JP59252759A JP25275984A JPH0376485B2 JP H0376485 B2 JPH0376485 B2 JP H0376485B2 JP 59252759 A JP59252759 A JP 59252759A JP 25275984 A JP25275984 A JP 25275984A JP H0376485 B2 JPH0376485 B2 JP H0376485B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- address
- address mark
- marks
- types
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、移動経路上を移動する移動体に、所
定の個所で所定の作業を実行させる移動体の制御
装置に関する。
定の個所で所定の作業を実行させる移動体の制御
装置に関する。
［従来の技術］
従来より、移動体を所定の移動経路に従つて移
動させつつ、所定の移動位置で所定の作業を実行
させる要望が強い。例えば、工場内を無人の搬送
車が自動的に移動し、所定の場所に来ると一時停
止したり、移動速度を高めたり、又は分岐したり
等の作業を実行して省力化、無人化の合理化を図
るのである。
動させつつ、所定の移動位置で所定の作業を実行
させる要望が強い。例えば、工場内を無人の搬送
車が自動的に移動し、所定の場所に来ると一時停
止したり、移動速度を高めたり、又は分岐したり
等の作業を実行して省力化、無人化の合理化を図
るのである。
これらの要望に答えるため、移動体の移動経路
上に予めアドレスマークを付与し、このアドレス
マークを移動体が検出しつつ移動及び作業を実行
するものが提案されており、更にこれには絶対ア
ドレス方式、相対アドレス方式の２つのアドレス
マーク付与方法を用いたものがある。
上に予めアドレスマークを付与し、このアドレス
マークを移動体が検出しつつ移動及び作業を実行
するものが提案されており、更にこれには絶対ア
ドレス方式、相対アドレス方式の２つのアドレス
マーク付与方法を用いたものがある。
絶対アドレス方式とは、移動体の移動する前経
路上の所定個所にアドレスマークを付与するに際
し、一個一個のアドレスマークを全て異種のマー
クとし、ある種類のアドレスマークを移動体が検
出するとその位置までも同時に認識できるように
したものである。従つて、移動体は自己の移動す
る経路の順に表われる、特定の個所に付与されて
いるアドレスマークの種類を予め記憶することに
より、その種類のアドレスマークを確認しつつ、
該アドレスマークの特定の個所で実行すべき作業
を実行することが可能となるのである。
路上の所定個所にアドレスマークを付与するに際
し、一個一個のアドレスマークを全て異種のマー
クとし、ある種類のアドレスマークを移動体が検
出するとその位置までも同時に認識できるように
したものである。従つて、移動体は自己の移動す
る経路の順に表われる、特定の個所に付与されて
いるアドレスマークの種類を予め記憶することに
より、その種類のアドレスマークを確認しつつ、
該アドレスマークの特定の個所で実行すべき作業
を実行することが可能となるのである。
相対アドレス方式とは、上記のようにアドレス
マークに位置情報を持たせることなく、全く同一
種類のアドレスマークを移動体が移動する経路上
に付与したものである。この方式では移動体がカ
ウンタを有しており、アドレスマークを検出する
毎にそのカウンタを作動させ、そのカウンタの内
容に応じて作業を実行するのである。
マークに位置情報を持たせることなく、全く同一
種類のアドレスマークを移動体が移動する経路上
に付与したものである。この方式では移動体がカ
ウンタを有しており、アドレスマークを検出する
毎にそのカウンタを作動させ、そのカウンタの内
容に応じて作業を実行するのである。
［発明が解決するしようとする問題点］
しかしながら上記のごときアドレスマーク付与
方法を用いたものも未だに完全なものではなく、
以下のごとき問題点を有していた。
方法を用いたものも未だに完全なものではなく、
以下のごとき問題点を有していた。
まず絶対アドレス方式のアドレスマーク付与方
法を用いたものにおいては、多種類のアドレスマ
ークを使用しなければならないためアドレスマー
クの設置費も大きくなり、一度製作した後の設計
変更も困難となる。しかも、多種類のアドレスマ
ークを移動体が全て識別しなければならないため
アドレスマークの検出を行うセンサは高い解像度
を有する高価なものを使用する必要があるのであ
る。
法を用いたものにおいては、多種類のアドレスマ
ークを使用しなければならないためアドレスマー
クの設置費も大きくなり、一度製作した後の設計
変更も困難となる。しかも、多種類のアドレスマ
ークを移動体が全て識別しなければならないため
アドレスマークの検出を行うセンサは高い解像度
を有する高価なものを使用する必要があるのであ
る。
上記の問題点は相対アドレス方式を用いたもの
では全て解決されるものであるが、相対アドレス
方式では移動体の絶対的位置が単にカウンタの内
容によつてのみ剪断されるためアドレスマークを
一個でも誤検出（読み飛ばし）してカウンタの内
容と実際の絶対的位置との間にずれが生じてもそ
の検出ができないという欠点を有している。従つ
て、一旦ずれが生じると移動体は全く違つた作業
をそのプログラムが全て終了するまで実行するこ
とになり却つて作業能率を低下させる可能性があ
つた。
では全て解決されるものであるが、相対アドレス
方式では移動体の絶対的位置が単にカウンタの内
容によつてのみ剪断されるためアドレスマークを
一個でも誤検出（読み飛ばし）してカウンタの内
容と実際の絶対的位置との間にずれが生じてもそ
の検出ができないという欠点を有している。従つ
て、一旦ずれが生じると移動体は全く違つた作業
をそのプログラムが全て終了するまで実行するこ
とになり却つて作業能率を低下させる可能性があ
つた。
本発明は上記問題点に鑑みなされたもので、相
対アドレス方式を用いたもののように設備費がか
からず、しかも絶対アドレス方式を用いたものの
ようにアドレスマークの誤検出が生じてもその誤
検出を判断することができる優れた移動体制御用
アドレスマーク付与方法を提供することをその目
的としている。
対アドレス方式を用いたもののように設備費がか
からず、しかも絶対アドレス方式を用いたものの
ようにアドレスマークの誤検出が生じてもその誤
検出を判断することができる優れた移動体制御用
アドレスマーク付与方法を提供することをその目
的としている。
［問題点を解決するための手段］
上記目的を達成するための手段として、本発明
の移動体の制御装置は、複数種類のアドレスマー
クを、所定の種類順序の繰り返しで配設するとと
もに、隣接するアドレスマークを異種類にして配
設した移動経路上を移動する移動体の制御装置で
あつて、前記移動経路上の移動にともなつて前記
アドレスマークの種類を検出するアドレスマーク
検出手段と、該アドレスマーク検出手段が検出し
たアドレスマークの種類に基づいて、予め記憶さ
れている作業を順次移動体に実行させる運行制御
手段とを備えることを要旨とする。
の移動体の制御装置は、複数種類のアドレスマー
クを、所定の種類順序の繰り返しで配設するとと
もに、隣接するアドレスマークを異種類にして配
設した移動経路上を移動する移動体の制御装置で
あつて、前記移動経路上の移動にともなつて前記
アドレスマークの種類を検出するアドレスマーク
検出手段と、該アドレスマーク検出手段が検出し
たアドレスマークの種類に基づいて、予め記憶さ
れている作業を順次移動体に実行させる運行制御
手段とを備えることを要旨とする。
［作用］
本発明の移動体の制御装置は、複数種類のアド
レスマークが所定の種類順序の繰り返しで配設さ
れるとともに、隣接するアドレスマークが異種類
である移動経路上を移動すると、アドレスマーク
検出手段が移動経路上のアドレスマークの種類を
検出し、運行制御手段がアドレスマークの種類に
基づいて、移動体に予め記憶されている作業を順
次実行させる。
レスマークが所定の種類順序の繰り返しで配設さ
れるとともに、隣接するアドレスマークが異種類
である移動経路上を移動すると、アドレスマーク
検出手段が移動経路上のアドレスマークの種類を
検出し、運行制御手段がアドレスマークの種類に
基づいて、移動体に予め記憶されている作業を順
次実行させる。
これにより、移動体は、複数種類のアドレスマ
ークが所定の種類順序で配置されている部分単位
では、検出した１つのアドレスマーク毎にこのア
ドレスマークの種類が適性なものであるかいなか
を前後関係から判断して、所定の作業を実行す
る。以後、この処理を、繰り返し実行することに
より、部分単位の正確さを全体に波及させて、移
動経路の全体に渡つて、正確な作業を実行する。
ークが所定の種類順序で配置されている部分単位
では、検出した１つのアドレスマーク毎にこのア
ドレスマークの種類が適性なものであるかいなか
を前後関係から判断して、所定の作業を実行す
る。以後、この処理を、繰り返し実行することに
より、部分単位の正確さを全体に波及させて、移
動経路の全体に渡つて、正確な作業を実行する。
つまり、複数種類のアドレスマークが所定の種
類順序で配設されている部分単位では、絶対アド
レス方式とすることができ、この部分の作業の誤
りをほぼなくすことができる。しかも、この絶対
アドレス方式を繰返すことにより、全体のアドレ
スマークの数より少ないアドレスマークの種類の
分別数で、全体の作業の誤りをなくすことができ
る。この結果、少ないアドレスマークの種類数
で、多くのアドレスマークが配設された移動経路
の作業を正確に行うことができる。
類順序で配設されている部分単位では、絶対アド
レス方式とすることができ、この部分の作業の誤
りをほぼなくすことができる。しかも、この絶対
アドレス方式を繰返すことにより、全体のアドレ
スマークの数より少ないアドレスマークの種類の
分別数で、全体の作業の誤りをなくすことができ
る。この結果、少ないアドレスマークの種類数
で、多くのアドレスマークが配設された移動経路
の作業を正確に行うことができる。
上述したアドレスマークは、例えば移動体が移
動する経路に付与されているが、その付与される
アドレスマークの個数（Ｎ）よりは少ない複数種
類（Ｐ、２≦Ｐ＜Ｎ）のアドレスマークによつて
構成される。即ち、絶対アドレス方式のようにア
ドレスマークの種類PAがその個数NAと同一
（PA＝NA）ではなく、また相対アドレス方式の
ようにアドレスマークの種類PSがその個数NSに
無関係にPS＝１となるものではない。そして、
これらの複数種類Ｐのアドレスマークを実際に移
動経路に付与するに際して、同種のアドレスマー
クが隣接して付与されないようにされている。例
えば種類P1，P2，P3からなるＰ＝３のアドレス
マークを移動経路上に付与するに際してP1→P2
→P3→P1…のごとく必ずアドレスマークPnの隣
りのアドレスマークはPm（ｎ≠ｍ）となるべく
付与するのである。
動する経路に付与されているが、その付与される
アドレスマークの個数（Ｎ）よりは少ない複数種
類（Ｐ、２≦Ｐ＜Ｎ）のアドレスマークによつて
構成される。即ち、絶対アドレス方式のようにア
ドレスマークの種類PAがその個数NAと同一
（PA＝NA）ではなく、また相対アドレス方式の
ようにアドレスマークの種類PSがその個数NSに
無関係にPS＝１となるものではない。そして、
これらの複数種類Ｐのアドレスマークを実際に移
動経路に付与するに際して、同種のアドレスマー
クが隣接して付与されないようにされている。例
えば種類P1，P2，P3からなるＰ＝３のアドレス
マークを移動経路上に付与するに際してP1→P2
→P3→P1…のごとく必ずアドレスマークPnの隣
りのアドレスマークはPm（ｎ≠ｍ）となるべく
付与するのである。
以下、本発明をより具体的に説明するために実
施例を挙げて詳述する。
施例を挙げて詳述する。
［実施例］
第１図は第１実施例のアドレスマークを付与し
た移動体の経路を概略的に示したものである。図
において１０は移動体であり、内蔵するカウンタ
の内容に応じた作業を実行する。また、そのカウ
ンタは後述するアドレスマークMA，MBを移動
体に備えた検出装置２０によつて検出する度にカ
ウントアツプされる。本実施例ではアドレスマー
クはその配置位置により移動体１０の移動経路３
０を中央として右左いずれかに片寄つて光反射板
を取り付けることにより中央より右側のアドレス
マークMA、中央より左側のアドレスマークMB
の２種類により構成されている。従つて、検出装
置２０はアドレスマークがMAか又はMBかを識
別する能力を有するものである。本実施例では一
対の発光・受光素子からなる検出部２０Ａ，２０
Ｂから構成され、発光素子より発光した光がアド
レスマークによつて反射されると受光素子により
その反射光を検出してアドレスマークの存在を確
認する。
た移動体の経路を概略的に示したものである。図
において１０は移動体であり、内蔵するカウンタ
の内容に応じた作業を実行する。また、そのカウ
ンタは後述するアドレスマークMA，MBを移動
体に備えた検出装置２０によつて検出する度にカ
ウントアツプされる。本実施例ではアドレスマー
クはその配置位置により移動体１０の移動経路３
０を中央として右左いずれかに片寄つて光反射板
を取り付けることにより中央より右側のアドレス
マークMA、中央より左側のアドレスマークMB
の２種類により構成されている。従つて、検出装
置２０はアドレスマークがMAか又はMBかを識
別する能力を有するものである。本実施例では一
対の発光・受光素子からなる検出部２０Ａ，２０
Ｂから構成され、発光素子より発光した光がアド
レスマークによつて反射されると受光素子により
その反射光を検出してアドレスマークの存在を確
認する。
第２図は移動体１０の制御を司る内蔵コンピュ
ータ４０及びその制御系のブロツク図である。図
において４１は各種演算を実行するCPU、４２
は後述する制御プログラムや移動体の実行する各
種の作業を記憶しているROM、４３は一時的な
データの記憶を行うRAM、４４はカウンタ、４
５は所定の作業をなすために各種アクチユエータ
５０に対して制御信号を出力する出力回路、４６
は同様に出力回路で、移動体１０を自ら移動させ
るための駆動力源である電動機６０へ制御信号を
出力する。４７は入力ポートで前述した２つのア
ドレスマーク検出部２０Ａ，２０Ｂからの検出信
号を適宜入力する。これらの各構成素子間はデー
タ及びアドレスバス４８で接続されている。ま
た、４９は各構成素子の電源回路である。
ータ４０及びその制御系のブロツク図である。図
において４１は各種演算を実行するCPU、４２
は後述する制御プログラムや移動体の実行する各
種の作業を記憶しているROM、４３は一時的な
データの記憶を行うRAM、４４はカウンタ、４
５は所定の作業をなすために各種アクチユエータ
５０に対して制御信号を出力する出力回路、４６
は同様に出力回路で、移動体１０を自ら移動させ
るための駆動力源である電動機６０へ制御信号を
出力する。４７は入力ポートで前述した２つのア
ドレスマーク検出部２０Ａ，２０Ｂからの検出信
号を適宜入力する。これらの各構成素子間はデー
タ及びアドレスバス４８で接続されている。ま
た、４９は各構成素子の電源回路である。
第３図は、上記ROM４２内に格納されている
移動体１０の制御プログラムのフローチヤートで
ある。移動体１０に作動開始のスイツチ入力が与
えられるとこの移動体制御プログラムがROM４
２からCPU４１に適宜読み出され、該プログラ
ムに従つた制御の実行が始まる。即ち、作動開始
がされるとまずステツプ１００が実行され後述す
る２つのフラグFA，FBのリセツト及びカウンタ
４４の内容がクリアされる。次にステツプ１１０
にて電動機６０へ出力信号が出され移動体１０は
移動経路３０に沿つて移動を開始する。この移動
はステツプ１２０によつてアドレスマークが検出
部２０Ａ又は２０Ｂで検出されるまで継続され
る。そして、アドレスマークの検出がなされると
該アドレスマークは種類MAか又はMBかの判
断、即ち検出部２０Ａ，２０Ｂのいずれが検出出
力を生じたかの判断がなされ（ステツプ１３０）、
MAの検出であればステツプ１４０Ａ以下の処理
が、MBの検出であればステツプ１４０Ｂ以下の
処理が実行される。ステツプ１４０Ａ以下の処理
について説明すると、まず、フラグFAの内容が
判断され（ステツプ１４０Ａ）る。このフラグ
FAとは前回のアドレスマーク検出がMAであれ
ばFA＝「１」に、MBであればFA＝「０」に設定
されるものである。即ち、現在検出したアドレス
マークがMAであるにも拘らず前回検出したアド
レスマークもMAであれば本ステツプにて処理は
ステツプ２００へ移り移動体の駆動源全ての信号
は遮断され作業停止が行われる。また前回と今回
とのアドレスマークが異なるもの、即ちフラグ
FA＝「０」と判断されると、カウンタ４４をカウ
ントアツプし（ステツプ１５０Ａ）、次いで該カ
ウンタ４４の内容に応じた図示しない作業プログ
ラムをROM４２から読み出して作業を実行（ス
テツプ１６０Ａ）した後にフラグFAを「１」に
セツト及びフラグFBを「０」にセツトして（ス
テツプ１７０Ａ）再度ステツプ１１０へ戻る。ま
たステツプ１３０でアドレスマークMBの検出が
あつたと判断されたときに実行されるステツプ１
４０Ｂ以後の処理は前記ステツプ１４０Ａとほぼ
同一でフラグFAの代わりにフラグFBを、フラグ
FBの代わりにフラグFAを用いて同じ制御を実行
している。
移動体１０の制御プログラムのフローチヤートで
ある。移動体１０に作動開始のスイツチ入力が与
えられるとこの移動体制御プログラムがROM４
２からCPU４１に適宜読み出され、該プログラ
ムに従つた制御の実行が始まる。即ち、作動開始
がされるとまずステツプ１００が実行され後述す
る２つのフラグFA，FBのリセツト及びカウンタ
４４の内容がクリアされる。次にステツプ１１０
にて電動機６０へ出力信号が出され移動体１０は
移動経路３０に沿つて移動を開始する。この移動
はステツプ１２０によつてアドレスマークが検出
部２０Ａ又は２０Ｂで検出されるまで継続され
る。そして、アドレスマークの検出がなされると
該アドレスマークは種類MAか又はMBかの判
断、即ち検出部２０Ａ，２０Ｂのいずれが検出出
力を生じたかの判断がなされ（ステツプ１３０）、
MAの検出であればステツプ１４０Ａ以下の処理
が、MBの検出であればステツプ１４０Ｂ以下の
処理が実行される。ステツプ１４０Ａ以下の処理
について説明すると、まず、フラグFAの内容が
判断され（ステツプ１４０Ａ）る。このフラグ
FAとは前回のアドレスマーク検出がMAであれ
ばFA＝「１」に、MBであればFA＝「０」に設定
されるものである。即ち、現在検出したアドレス
マークがMAであるにも拘らず前回検出したアド
レスマークもMAであれば本ステツプにて処理は
ステツプ２００へ移り移動体の駆動源全ての信号
は遮断され作業停止が行われる。また前回と今回
とのアドレスマークが異なるもの、即ちフラグ
FA＝「０」と判断されると、カウンタ４４をカウ
ントアツプし（ステツプ１５０Ａ）、次いで該カ
ウンタ４４の内容に応じた図示しない作業プログ
ラムをROM４２から読み出して作業を実行（ス
テツプ１６０Ａ）した後にフラグFAを「１」に
セツト及びフラグFBを「０」にセツトして（ス
テツプ１７０Ａ）再度ステツプ１１０へ戻る。ま
たステツプ１３０でアドレスマークMBの検出が
あつたと判断されたときに実行されるステツプ１
４０Ｂ以後の処理は前記ステツプ１４０Ａとほぼ
同一でフラグFAの代わりにフラグFBを、フラグ
FBの代わりにフラグFAを用いて同じ制御を実行
している。
即ち、以上のごとく構成される実施例は、第１
図に示すごとく同一のアドレスマークMA又は
MBが繰り返し同一の移動経路に表われるため絶
対的な位置を移動体１０に教示することはでき
ず、この意味では従来の相対アドレス方式を用い
たものに相当している。しかし、隣接するアドレ
スマークのみを取り出して考えるとMA，MBの
２種類のアドレスマークにより短い区間において
絶対アドレス方式を採用しているのと同等の作用
があるのである。従つて、移動体１０はカウンタ
の内容に応じた仕事を実行するに際し、まずこの
短い区間における絶対的な位置を誤認していない
か、換言すれば、アドレスマークMA，MBを交
互に検出したかどうかを判断し、正確な検出であ
るときのみカウンタ内容に応じた仕事の実行をす
ればよいのである。
図に示すごとく同一のアドレスマークMA又は
MBが繰り返し同一の移動経路に表われるため絶
対的な位置を移動体１０に教示することはでき
ず、この意味では従来の相対アドレス方式を用い
たものに相当している。しかし、隣接するアドレ
スマークのみを取り出して考えるとMA，MBの
２種類のアドレスマークにより短い区間において
絶対アドレス方式を採用しているのと同等の作用
があるのである。従つて、移動体１０はカウンタ
の内容に応じた仕事を実行するに際し、まずこの
短い区間における絶対的な位置を誤認していない
か、換言すれば、アドレスマークMA，MBを交
互に検出したかどうかを判断し、正確な検出であ
るときのみカウンタ内容に応じた仕事の実行をす
ればよいのである。
このように、本実施例によれば、短い絶対的ア
ドレス付与の区間、MAとMBの２つの区間を連
続して読み飛ばししない限り、そのアドレスマー
クの読み飛ばしを検出することが可能となる。
ドレス付与の区間、MAとMBの２つの区間を連
続して読み飛ばししない限り、そのアドレスマー
クの読み飛ばしを検出することが可能となる。
即ち、上記説明より明らかなごとく、同一の移
動経路上にｎ種類のアドレスマークを付与すると
すれば、移動体がｎ個のアドレスマーク全て読み
飛ばしをしない限り移動体かその読み飛ばしを検
出できないというようなことはない。
動経路上にｎ種類のアドレスマークを付与すると
すれば、移動体がｎ個のアドレスマーク全て読み
飛ばしをしない限り移動体かその読み飛ばしを検
出できないというようなことはない。
第４図にアドレスマーク３種類のものを一つの
移動経路に付与した第２実施例を示す。この移動
体１０は前述の第１実施例と同様のものであり、
その検出装置２０、第２図に示したコンピュータ
のブロツクも同一である。即ち、本実施例はこの
移動体１０の有する検出装置２０の性能を最も有
効に利用することができる。図示のごとく、本実
施例ではアドレスマークは前述のMA，MBに加
え移動経路３０′の左右両方に反射板を設けた
MCを追加する３種類から構成されており、MA
→MB→MC→MA…と順次繰り返し付与されて
いる。
移動経路に付与した第２実施例を示す。この移動
体１０は前述の第１実施例と同様のものであり、
その検出装置２０、第２図に示したコンピュータ
のブロツクも同一である。即ち、本実施例はこの
移動体１０の有する検出装置２０の性能を最も有
効に利用することができる。図示のごとく、本実
施例ではアドレスマークは前述のMA，MBに加
え移動経路３０′の左右両方に反射板を設けた
MCを追加する３種類から構成されており、MA
→MB→MC→MA…と順次繰り返し付与されて
いる。
第５図が本実施例の制御プログラムである。図
において、ステツプ３００〜ステツプ３２０及び
ステツプ３５０、ステツプ３６０、ステツプ４０
０は前述実施例のステツプ１００〜ステツプ１２
０及びステツプ１５０Ａ、ステツプ１６０Ａ、ス
テツプ２００に相当するもので同一処理を実行す
る。
において、ステツプ３００〜ステツプ３２０及び
ステツプ３５０、ステツプ３６０、ステツプ４０
０は前述実施例のステツプ１００〜ステツプ１２
０及びステツプ１５０Ａ、ステツプ１６０Ａ、ス
テツプ２００に相当するもので同一処理を実行す
る。
本実施例ではステツプ３３０Ａ〜ステツプ３３
０Ｄのみの処理が前回と異なるのである。これら
のステツプでは予めROM４２内に格納されてい
るアドレスマークの付与パターンMA→MB→
MC→MA…と実際に検出したアドレスマークの
検出パターンが同一であるか否かの判断がなされ
るのである。即ち、前実施例では単に２種のアド
レスマークMA，MCのいずれを、前回検出部２
０Ａ又は２０Ｂで検出したかを記憶するのみで充
分だつたのでフラグの操作にてそれを行つていた
のであるがアドレスマークの種類が多くなるに従
つてその処理は複雑となる。そこで、前述した細
かい絶対的アドレス付与の区間のアドレスマーク
付与のパターン、本実施例ではMA→MB→MC
→MA…をROM４２に記憶しておき、検出装置
２０によつて検出されるアドレスマークが上記パ
ターンに則つた順序であるか否かをこれらのステ
ツプで判断する。まず、ステツプ３３０Ａで新た
に設けられたカウンタＣの内容が２以下か否かを
判断し、もし２以下ならばその内容をインクリメ
ントし（ステツプ３３０Ｂ）、３以上であればカ
ウンタＣの内容を「１」に設定（ステツプ３３０
Ｃ）する。従つて、ステツプ３３０Ｄが実行され
るときのカウンタＣの内容はステツプ３２０でア
ドレスマークの検出が実行される度に１→２→３
→１と変化することとなる。そこで、このステツ
プ３３０ＤでカウンタＣの内容とステツプ３２０
で検出したアドレスマークの種類MA，MB，
MCとが一対一に対応するか否かを判定してアド
レスマークの読み飛ばしを検出するのである。そ
して、このカウンタ内容と検出したアドレスマー
クの種類が一致した場合であればカウント４４を
カウントアツプして（ステツプ３５０）、該カウ
ンタ４４の内容に応じた作業を実行する（ステツ
プ３６０）。もし、このパターンとは相違するア
ドレスマークの検出であれば何らかの原因により
アドレスマークの誤検出があつたと判断してステ
ツプ４００にて移動体１０を停止させるのであ
る。
０Ｄのみの処理が前回と異なるのである。これら
のステツプでは予めROM４２内に格納されてい
るアドレスマークの付与パターンMA→MB→
MC→MA…と実際に検出したアドレスマークの
検出パターンが同一であるか否かの判断がなされ
るのである。即ち、前実施例では単に２種のアド
レスマークMA，MCのいずれを、前回検出部２
０Ａ又は２０Ｂで検出したかを記憶するのみで充
分だつたのでフラグの操作にてそれを行つていた
のであるがアドレスマークの種類が多くなるに従
つてその処理は複雑となる。そこで、前述した細
かい絶対的アドレス付与の区間のアドレスマーク
付与のパターン、本実施例ではMA→MB→MC
→MA…をROM４２に記憶しておき、検出装置
２０によつて検出されるアドレスマークが上記パ
ターンに則つた順序であるか否かをこれらのステ
ツプで判断する。まず、ステツプ３３０Ａで新た
に設けられたカウンタＣの内容が２以下か否かを
判断し、もし２以下ならばその内容をインクリメ
ントし（ステツプ３３０Ｂ）、３以上であればカ
ウンタＣの内容を「１」に設定（ステツプ３３０
Ｃ）する。従つて、ステツプ３３０Ｄが実行され
るときのカウンタＣの内容はステツプ３２０でア
ドレスマークの検出が実行される度に１→２→３
→１と変化することとなる。そこで、このステツ
プ３３０ＤでカウンタＣの内容とステツプ３２０
で検出したアドレスマークの種類MA，MB，
MCとが一対一に対応するか否かを判定してアド
レスマークの読み飛ばしを検出するのである。そ
して、このカウンタ内容と検出したアドレスマー
クの種類が一致した場合であればカウント４４を
カウントアツプして（ステツプ３５０）、該カウ
ンタ４４の内容に応じた作業を実行する（ステツ
プ３６０）。もし、このパターンとは相違するア
ドレスマークの検出であれば何らかの原因により
アドレスマークの誤検出があつたと判断してステ
ツプ４００にて移動体１０を停止させるのであ
る。
このように、本実施例によればアドレスマーク
の付与のパターンとして細かな絶対的アドレス付
与を実行している区間のそのパターンのみを記憶
するという方法で３個のアドレスマークMA，
MB，MCを連続して全て読み飛ばすような事態
が発生しない限り移動体１０は確実にアドレスマ
ークの誤検出を自ら認識することが可能となる。
しかも、絶対的アドレス付与を実行している区間
は全て同一パターンで統一しているためROM４
２に記憶しなければならないパターンは１種の
MA→MB→MC→MAという短い情報であるた
め記憶領域は極めて小さなものでよい。
の付与のパターンとして細かな絶対的アドレス付
与を実行している区間のそのパターンのみを記憶
するという方法で３個のアドレスマークMA，
MB，MCを連続して全て読み飛ばすような事態
が発生しない限り移動体１０は確実にアドレスマ
ークの誤検出を自ら認識することが可能となる。
しかも、絶対的アドレス付与を実行している区間
は全て同一パターンで統一しているためROM４
２に記憶しなければならないパターンは１種の
MA→MB→MC→MAという短い情報であるた
め記憶領域は極めて小さなものでよい。
［発明の効果］
以上、実施例を挙げて詳述したごとく、本発明
の移動体の制御装置は、複数種類のアドレスマー
クが所定の種類順序で配置されている部分単位で
は、検出した１つのアドレスマーク毎にこのアド
レスマークの種類が適性なものであるかいなかを
判断して、所定の作業を実行することができる。
また、この処理が全体に渡つて繰り返し実行され
ることにより移動経路の全体に渡つて、正確な作
業が実行される。
の移動体の制御装置は、複数種類のアドレスマー
クが所定の種類順序で配置されている部分単位で
は、検出した１つのアドレスマーク毎にこのアド
レスマークの種類が適性なものであるかいなかを
判断して、所定の作業を実行することができる。
また、この処理が全体に渡つて繰り返し実行され
ることにより移動経路の全体に渡つて、正確な作
業が実行される。
これにより、全体に渡つて絶対アドレス方式を
用いたのと同様な正確さで、移動体の作業を実行
することができ、しかもこれを少ないアドレスマ
ークの種類数で、実現することができる。
用いたのと同様な正確さで、移動体の作業を実行
することができ、しかもこれを少ないアドレスマ
ークの種類数で、実現することができる。
この結果、高い分別性能を有する装置構成を用
いることなく正確な制御を行うことが出来るとい
う極めて優れた効果を有する。
いることなく正確な制御を行うことが出来るとい
う極めて優れた効果を有する。
第１図は第１実施例のアドレスマーク付与方法
を実施した移動経路及び移動体の概略図、第２図
は第１実施例及び第２実施例の移動体の制御系の
ブロツク図、第３図は第１実施例の制御プログラ
ムのフローチヤート、第４図は第２実施例のアド
レスマーク付与方法を実施した移動経路及び移動
体の概略図、第５図は第２実施例の制御プログラ
ムのフローチヤートを示す。 １０…移動体、２０…検出装置、３０，３０′
…移動経路、４０…制御回路、MA，MB，MC
…アドレスマーク。
を実施した移動経路及び移動体の概略図、第２図
は第１実施例及び第２実施例の移動体の制御系の
ブロツク図、第３図は第１実施例の制御プログラ
ムのフローチヤート、第４図は第２実施例のアド
レスマーク付与方法を実施した移動経路及び移動
体の概略図、第５図は第２実施例の制御プログラ
ムのフローチヤートを示す。 １０…移動体、２０…検出装置、３０，３０′
…移動経路、４０…制御回路、MA，MB，MC
…アドレスマーク。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数種類のアドレスマークを、所定の種類順
序の繰り返しで配設するとともに、隣接するアド
レスマークを異種類にして配設した移動経路上を
移動する移動体の制御装置であつて、 前記移動経路上の移動にともなつて前記アドレ
スマークの種類を検出するアドレスマーク検出手
段と、 該アドレスマーク検出手段が検出したアドレス
マークの種類に基づいて、予め記憶されている作
業を順次移動体に実行させる運行制御手段と を備えることを特徴とする移動体の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59252759A JPS61131009A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | 移動体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59252759A JPS61131009A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | 移動体の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61131009A JPS61131009A (ja) | 1986-06-18 |
| JPH0376485B2 true JPH0376485B2 (ja) | 1991-12-05 |
Family
ID=17241892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59252759A Granted JPS61131009A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | 移動体の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61131009A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63126906U (ja) * | 1986-09-04 | 1988-08-19 | ||
| US4996468A (en) * | 1987-09-28 | 1991-02-26 | Tennant Company | Automated guided vehicle |
| JP4638078B2 (ja) * | 2001-05-22 | 2011-02-23 | 三菱重工業株式会社 | 車両の操舵システム及び操舵方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5348471U (ja) * | 1976-09-28 | 1978-04-24 |
-
1984
- 1984-11-29 JP JP59252759A patent/JPS61131009A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61131009A (ja) | 1986-06-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |