JPH0379239A - 位置決め検知式ピック・アンド・プレース装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 、イ０発明の目的 〔産業上の利用分野〕 本発明は、薄状板ワー、りを供給位置にて把持し運搬し
所定位置に設置するアームを備えたピックアンドプレー
ス装置（以下Ｐ＆Ｐ装置）に、ワークの位置決め機能及
び位置ずれの検出機能を設けた位置決め検知式Ｐ＆Ｐ装
置に関する。

〔従来の技術〕

一工程を終了したワークを供給位置で把持し、次工程の
所定位置に運搬するアームを備えたＰ＆Ｐ装置が盛んに
用いられている。

従来のＰ＆Ｐ装置は第３図に示す如く、往復運動をする
往復シリンダ１と結合した往復枠２を介して、その先端
に設けた上下シリンダ３に結合した上下棒４の先端にア
ーム５を設け、アーム５の下部に垂下するワーク７を把
持する例えば吸着盤６を設けたものである。ワーク７は
、例えば外形方形の金属フレーム８に電子部品等を接続
し、絶縁樹脂にて方形にモールドしたモールド部品９を
複数個搭載したものである。このＰ＆Ｐ装置は、−工程
を終了したワーク７が、位置決め枠１ｏの枠組が形成す
る供給位置Ａにプッシャー等により矢印Ｃの如く押し出
されて位置決めされた後、このワーク７ａを、アーム５
が下降して吸着盤６にて吸着し、次に矢印りの如く上昇
し、さらに所定位置Ｂの真上迄矢印Ｅの如く運搬し、再
び矢印Ｆの如く下降して所定位置Ｂに置き、ここでワー
ク７を解放する運動をする。この運動は予め精密に定め
られており、ワーク７ａが供給位置Ａにて正しく位置決
めされていれば、所定位置Ｂにワーク７が正しく設置さ
れる訳である。しかし乍ら、このような位置決め枠１０
による位置決めでは、ワーク７ａが供給位置Ａの枠から
多少ずれる場合がしばしばあり、この状態でＰ＆Ｐ装置
により所定位置Ｂに運搬した場合、ワーク７は当然所定
位置Ｂの枠からもずれてしまう。ずれた状態でそのまま
次工程の加工を行えば、所定個所の加工にもずれを生じ
、ワーク７は不良となる。従ってワーク７の工程歩留り
が低くなるという問題があった。

〔発明が解決しようとする課題〕 本発明は、上述の如きワークのずれによる工程不良を防
止するため、ワークの位置決めを行い且つ位置ずれを予
め検出可能なものとし、よってワークの工程歩留りを向
上し得る位置決め検知式Ｐ＆Ｐ装置を提供しようとする
ものである。

口１発明の構成 〔課題を解決するための手段〕 本発明は、ワークを供給位置に於て把持し所定位置に運
搬設置するアームを備えたビックアンドプレース装置（
以下Ｐ＆Ｐ装置と称す）に於て、前記アームに設けられ
ワークを把持する把持部と、前記アームを貫通して上下
に動作する複数個の先端が尖鋭な位置決めピンと、前記
アームの下部に一定長突出した前記位置決めピンのそれ
ぞれの周囲に所定長に押圧されて設けたスプリングと、
前及び位置ずれを検出することを特徴とする位置決め検
知式Ｐ＆Ｐ装置である。

〔作用〕

アームに設けた複数個の先端が尖鋭な位置決めピンによ
り、アームの下降と共にその最先端の尖頭部と尖頭部の
根元外周との距離差内のワークの位置ずれを修正し、ワ
ークを正しく位置決めすることが出来る。それ以上の位
置ずれを起こしたワークに対しては、位置決めピンの尖
頭部をワークに突き当て、位置決めピンをその周囲に設
けたスプリングに抗してアームの上方に持ち上げ、アー
ムの所定高さに設けた検出センサの高さに到れば、位置
決めピンの上昇を検出センサが検出し、ワークの位置ず
れを検知する。

〔実施例〕

以下に本発明の実施例について図を参照して詳しく説明
する。

第１図は本発明の一実施例を示す位置決め検知式Ｐ＆Ｐ
装置の斜視図である。往復運動をする往復シリンダ１に
結合する往復枠２を介して、その先端に設けた上下シリ
ンダ３に結合する上下棒４の先端にアーム５が設けられ
ている。アーム５には、下方に３個の吸着盤６と、アー
ム５を一定長垂下して貫通する円柱部とその下方先端が
円錐形に尖った尖頭部を持つ４個の位置決めピン１１と
、上方に位置決めピン１１が上昇した時、頭部を所定高
さで検出する４個の検出センサ１２が設けられている。

位置決めピン１１の上部には、位置決めピン１１のアー
ム５からの垂下長を一定に保持しアーム５と係合して脱
落を防止する係止片（図示せず）が設けられている。位
置決めピン１１のアーム５から所定長下方の円柱部には
、止め輪１３が固定されて設けられている。さらに位置
決めピン１１のアーム５と止め輪１３の間の円柱部周囲
にはスプリング１４が所定長に押圧されて設けられ１位
置決めピン１１を下方に加圧している。

第２図は、第１図に於ける位置決め検知式Ｐ＆Ｐ装置の
アームが、供給位置に正しく置かれたワークの真上にあ
る状態を示す正面図である。第２図（ａ）に於てアーム
５には４個の位置決めピン１１（中央の２個は重なって
いる）とこの頭部を検知する４個の検知センサ１２が設
けられ、その真下には、台１５の供給位置上にワーク７
が置かれ、台１５の供給位置外周に、位置決めピンが中
に入る大きさの穴１６が設けられている。位置決めピン
１１は半径がＲであり、その中心に下部の円錐形の尖頭
部先端がある。又位置決めピン１１の尖頭部先端と吸着
盤６は段差Ｍであり、スプリング１４を押圧する止め輪
１３下面と吸着盤６は段差しである。４個の位置決めピ
ン１１は、供給位置に正しく置かれたワーク７の所定寸
法の方形の金属フレームの各１辺に、４個の位置決めピ
ン１１の円柱部外周の内側がそれぞれ接触する状態から
れずかに外側へそれた位置に設けられている。

アーム５が垂下し、これと共に位置決めピン１１の尖頭
部が下り、止め輪１３の下面がワーク７の金属フレーム
８の各縁に接し、ワーク７が正しく位置決めされた状態
が第２図（ｂ）である。この時、若しワーク７が正しい
供給位置より多少ずれていた場合、そのずれが、各位置
決めピン１１の尖頭部先端と外周との距離、即ち半径Ｒ
より小さい場合は、位置決めピン１１の下部先端の円錐
部が金属フレーム８の外辺に接触し、位置が修正されて
正しい供給位置に位置決めされる。この時位置決めビン
１１先端の円錐部は穴１６の中に入る。この状態でアー
ム５が更にＬだけ垂下すれば、第２図（ｃ）に示す如く
吸着盤６がワーク７の金属フレーム８に到り、ここでワ
ーク７を吸着把持する。一方位置決めピン１１は、止め
輪１３の下面が当接したワーク７の金属フレーム８によ
り、スプリング１４に抗してアーム５の上に押し上げら
れ、Ｌだけその頭が高くなる。この状態では、ワーク７
は位置決めピン１１によって正しい供給位置に於て吸着
盤６に把持される。ここからＰ＆Ｐ装置はワーク７の運
搬を開始し、アーム５が上昇した後水平に動作しワーク
７が所定位置の真上に到った後、再びアーム５が垂下し
てワーク７を所定位置に置き、しかる後ワーク７を吸着
盤から解放する。第２図（Ｃ）に於てワーク７が正しい
供給位置より例えば左へ位置決めピン１１の半径Ｒより
以上にずれた場合は、第２図（ｄ）に示すように、４個
の位置決めピン１１それぞれは、アーム５の右端にある
位置決めピン１１の止め輪１３がワーク７に当接せずア
ーム５から当初の一定長垂下したまま穴１６に突入し、
中央部にある前後２個の位置決めピン１１の止め輪１３
がワーク７に当接して第２図（Ｃ）の状態を維持し、段
差りだけ頭を出す。しかし左端の位置決めピン１１はそ
の尖頭部先端がワーク７の金属フレーム８に当接し、ス
プリング１４に抗して頭を段差Ｍだけアームの上方へ突
き出す。この高さを検出する高さ位置に設けた検出セン
サ１２は、この突出した位置決めセンサ１１の頭を検知
する。検知した検出センサ１２から検出信号を発しＰ＆
Ｐ装置の制御系に伝えＰ＆Ｐ装置を停止させてアラーム
を発するとか、Ｐ＆Ｐ装置に指示してワーク７を次工程
の所定位置と異なる位置不良パケットに入れるとかによ
り、供給位置での位置ずれしたワーク７を除去すれば、
次工程の所定位置へ送られるワーク７は、すべて正しい
所定位置に設置されることとなる。又位置ずれしたワー
ク７は再度供給位置への設置からやり直しが出来る。位
置ずれしたワーク７を除去し吸着盤６から解放すれば、
位置決めピン１１はスプリング１４の加圧力により当初
のアーム５からの一定垂下長に戻り、第２図（ａ）から
の動作を繰り返す。

尚、ワークは本例では外形方形の金属フレームにモール
ド部品を搭載したものとしたが、外形円形、三角形、そ
の他の形状に於ても、この形状に合わせた複数個の位置
決めピンと検出センサにより、正しい位置決め及び位置
ずれの検知が可能なことは明らかである。

ハ９発明の効果 〔発明の効果〕 以上に詳述した如く本発明によれば、工程内のワークの
位置決めと位置ずれの検出が可能となり、ワークの工程
歩留りを大きく向上し得る位置決め検知式Ｐ＆Ｐ装置を
提供することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す位置決め検知式Ｐ＆Ｐ
装置の外観斜視図。 第２図（ａ）は第１図に於ける位置決め検知式Ｐ＆Ｐ装
置のアームが、供給位置に正しく置かれたワークの真上
にある状態を示す正面図。第２図（ｂ）は第２図（ａ）
に於ける位置決め検知式Ｐ＆Ｐ装置のアームが垂下し、
ワークを正しく位置決めした状態を示す正面図。第２図
（ｃ）は第２図（ｂ）に於ける位置決め検知式Ｐ＆Ｐ装
置のアームが更に垂下し、ワークを正しい位置で把持し
た状態を示す正面図。 第２図（ｄ）は第２図（ｃ）に於ける位置決め検知式Ｐ
＆Ｐ装置が位置ずれしたワークを把持した状態を示す正
面図。 第３図は従来のＰ＆Ｐ装置を示す外観斜視図である。 １・・・往復シリンダ、２・・・往復捧、３・・・上下
シリンダ、４・・・上下棒、５・・・アーム、６・・・
吸着盤、７，７ａ・・・ワーク、８・・・全屈フレーム
、９・・・モールド部品、１０・・・位置決め枠、１１
・・・位置決めビン、１２・・・検出センサ、１３・・
・止め輪、１４・・・スプリング、１５・・・台、１６
・・・穴、Ａ・・・供給位置、Ｂ・・・所定位置、Ｌ、
Ｍ・・・段差、Ｒ・・・位置決めピン１１の円柱部半径
、Ｃ，Ｄ、Ｅ、Ｆ・・・矢印。 以下余白 第２図 （Ｃ７） （ｂ） 第１ 第２図 （Ｃ） （ｄ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．ワークを供給位置に於て把持し所定位置に運搬設置
   するアームを備えたピックアンドプレース装置（以下Ｐ
   ＆Ｐ装置と称す）に於て、前記アームに設けられワーク
   を把持する把持部と、前記アームを貫通して上下に動作
   する複数個の先端が尖鋭な位置決めピンと、前記アーム
   の下部に一定長突出した前記位置決めピンのそれぞれの
   周囲に所定長に押圧されて設けたスプリングと、前記ア
   ーム上の所定高さに設けられた前記位置決めピンそれぞ
   れを検出する検出センサとから成り、前記ワークを、前
   記供給位置で位置決めすること及び位置ずれを検出する
   ことを特徴とする位置決め検知式Ｐ＆Ｐ装置。