JPH0383473A - 車両検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〕 本発明は、画像処理の技術を応用することにより、監視
領域中に車両が存在しているかどうか、あるいは、車両
が停止しているかどうかを自動的に検出する車両検出装
置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、この種の画像処理を応用した車両検出装置に比較
的近い装置として、動体検出装置（モーションデテクタ
）が提案されている。これは時間的に連続した画像の差
分を演算し、変化のあった画素数をカウントし、変化が
大きいときにアラームを発するものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、上述のような検出装置では、車両以外の検出
対象、例えば人間等が出現した場合でも、画像の変化を
検出してアラームを発してしまうという問題がある。ま
た、車両が停止した場合には、画像の変化がなくなるの
で、失報してしまうという問題がある。

本発明は上記のような点に鑑みてなされたものであり、
その目的とするところは、車両だけを確実に検出できる
車両検出装置を提供することにある。さらに、車両が停
止していても、停止していることを検出可能とした車両
検出装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の車両検出装置は、監視領域を撮影して画像信号
を得る撮像手段と、前記撮像手段により得られた画像信
号をデジタル化するＡ／Ｄ変換手段と、デジタル化され
た画像データを記憶する記憶手段と、前記記憶手段から
の出力に対して微分絶対値を求める空間微分手段と、前
記微分絶対値を予め設定した闇値と比較し２値化する２
値化手段と、前記２値化手段により２値化された微分画
像データの分割された各領域にラベルを付けるラベリン
グ手段と、ラベリングされた各領域に対して円形の領域
を検出する円検出手段と、前記円検出手段から出力され
る円検出結果により、車両の存在を判定する比較判定手
段を備えてなることを特徴とし、さらに、前記円検出手
段において、検出した円の中心座標と半径を算出する機
能を付加し、前記円の中心座標と半径等の円検出結果を
記憶する円検出結果記憶手段を備え、前記円検出結果記
憶手段から出力される前画像に対する円検出結果と現画
像に対する円検出結果を比較することにより車両の停止
を判定するようにしたことを特徴とする。

〔作用〕

本発明の車両検出装置にあっては、監視領域内を撮像し
て得られた画像信号をデジタル化し、空間微分し、２値
化、ラベル付けを行った結果、抽出された各領域に対し
、円テンプレートを用いたマツチングをすることにより
、車両の特徴である車輪部分の形状、つまり、円形領域
だけを検出することにより、確実に車両だけを検出する
のである。

さらに、前記検出された円形領域の中心座標と半径等の
円検出結果を記憶しておき、前画像と現画像に対する円
検出結果を比較し、−成度が高ければ車両が停止してい
ると判定するのである。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明する。第１
図は、本発明の一実施例の概略構成を示すブロック図で
ある。１は撮像手段であり、例えば、ＣＣＤ撮像素子や
ビジコン等を用いたテレビカメラよりなる。２はＡ／Ｄ
変換手段であり、撮像手段１により得られた画像信号を
デジタル化して、各画素毎に１ビツト又は複数ビットの
デジタル信号を得る。３は記憶手段であり、デジタル化
された画像信号を記憶する。４は空間微分手段であり、
デジタル化された画像信号に、等方性、即ち方向に依存
しない微分処理を行い、微分絶対値を求めるものである
。例えば、第２図に示したように、３×３の空間フィル
タを用い、 ｅｌ＝　　　　８ＸＥ　　−（Ａ　　−Ｆ　Ｂ＋Ｃ十　
Ｄ＋Ｆ＋Ｇ＋Ｈ＋Ｉ） という演算を行う。微分絶対値ｌｅｔは画像中の濃淡変
化の大きい部位で大きくなる。従って、２値化手段５で
所定の闇値を超える画素を抽出すれば、エツジを抽出す
ることができるのである。

なお、前記空間フィルタは、一般にはラプラシアンフィ
ルタと呼ばれているものを用いればよい。

６はラベリング手段であり、２値化手段５で得られた２
値画像の分割された複数の領域に対してラベル付けを行
う゛ものである。

７は円検出手段であり、ラベル付けされた各領域が円形
であるか否かを検出し、円形であると判定された場合は
、円の中心座標および半径等の円検出結果を出力するの
である。

８は円検出結果記憶手段であり、円検出手段７で求めら
れた円の中心座標および半径等の円検出結果を一時記憶
するものである。

９は比較判定手段であり、円検出手段７から出力される
現画像における円検出結果により、円形の領域が存在す
る場合は、車両が存在すると判断し、判断結果を出力す
る。また、円検出手段７から出力される現画像における
円検出結果を、円検出結果記憶手段８から出力される前
画像における円検出結果と比較し、円の中心座標と半径
が一致した場合、車両が停止していると判断し、その判
１祈結果を出力するのである。

ここで、円検出の動作を第３図を用いて説明する。ラベ
リング手段６によりラベル付けされた領域を順次入力し
、その周囲長を領域の境界をなす画素の総数Ｐとして算
出する。一般に、円の周囲長Ｐ。は、半径をｒ。とする
と、Ｐ、＝２πｒ０である。従って、周囲長Ｐの場合の
半径ｒは、ｒ＝Ｐ／２πとして求められる。このように
して求められた半径ｒの円のテンプレートを用いて、前
記領域とのテンプレートマツチングを行うゆマツチング
がとれた場合は、その円の中心座標と半径等の円検出結
果を、円検出結果記憶手段８や比較判定手段９へ出力す
る。

この動作をラベル付けされた全領域について行うのであ
る。

第４図に、円検出動作の具体例を示す。第４図（ａ）は
ラベル付けされた領域画像（実線で示された部分）が円
形でない場合、第４図（ｂ）はラベル付けされた領域画
像（実線で示された部分）が円形である場合を示してい
る。各々の領域画像において、点線で示した円形部は、
実線部分の周囲長から算出した半径ｒの円テンプレート
を示している。第４図（ａ）の場合は、テンプレートマ
ツチングの結果、円テンプレートと領域の境界とは、図
のハツチング部分だけしか一致していないので、円形と
は判断しない。第４図（ｂ）の場合は、テンプレートマ
ツチングの結果、円テンプレートと領域の境界が全周に
わたって一致しているので、円形であると判断するので
ある。

〔発明の効果］ 以上のように、本発明の車両検出装置によれば、監視領
域内を撮像して得られた画像信号をデジタル化し、空間
微分し、２値化、ラベル付けを行った結果、抽出された
各領域に対し、円テンプレートを用いたマツチングをす
ることにより、車両の特徴である車輪部分の形状、つま
り、円形領域だけを検出するようにしたので、車両だけ
を確実に検出できるようになり、さらに、前記検出され
た円形領域の中心座標と半径等の円検出結果を記憶して
おき、前画像と現画像に対する円検出結果を比較し、−
成度が高ければ車両が停止していると判定するようにし
たので、車両の停止を検出することができるようになっ
た車両検出装置が提供できた。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、同上に係る空間微分手段の一例を示す説明図、 第３図は、同上に係る円検出の動作を示すフローチャー
ト、 第４図は、同上に係る円検出動作の具体例の説明図であ
る。 １・・−撮像手段　　　　　２・・・Ａ／Ｄ変換手段３
−・記憶手段　　　　　４−空間微分手段５・・・２値
化手段 ６・−・ラベリング手段 ・円検出手段 ・・円検出結果記憶手段 ・・比較判定手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）監視領域を撮影して画像信号を得る撮像手段と、
   前記撮像手段により得られた画像信号をデジタル化する
   Ａ／Ｄ変換手段と、デジタル化された画像データを記憶
   する記憶手段と、前記記憶手段からの出力に対して微分
   絶対値を求める空間微分手段と、前記微分絶対値を予め
   設定した閾値と比較し２値化する２値化手段と、前記２
   値化手段により２値化された微分画像データの分割され
   た各領域にラベルを付けるラベリング手段と、ラベリン
   グされた各領域に対して円形の領域を検出する円検出手
   段と、前記円検出手段から出力される円検出結果により
   、車両の存在を判定する比較判定手段を備えてなる車両
   検出装置。
2. （２）前記円検出手段において、検出した円の中心座標
   と半径を算出する機能を付加し、前記円の中心座標と半
   径等の円検出結果を記憶する円検出結果記憶手段を備え
   、前記円検出結果記憶手段から出力される前画像に対す
   る円検出結果と現画像に対する円検出結果を比較するこ
   とにより車両の停止を判定するようにした請求項１記載
   の車両検出装置。