JPH0384202A - 建設機械の油圧駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置に係
わり、特に、油圧ショベルの旋回体を駆動する旋回モー
タ及びブームを駆動するブームシリンダ等、慣性負荷を
駆動するアクチュエータとその他の負荷を駆動するアク
チュエータの複合操作を行うのに適した建設機械の油圧
駆動装置に関する。

〔従来の技術〕

近年、油圧ショベル、油圧クレーン等、複数の被駆動体
を駆動する複数の油圧アクチュエータを備えた建設機械
の油圧駆動装置においては、油圧ポンプの吐出圧力を負
荷圧力又は要求流量に連動して制御すると共に、流量制
御弁に関連して圧力補償弁を配置し、この圧力補償弁で
流量制御弁の前後差圧を制御して、複合駆動時の供給流
量を安定して制御することが行われている。このうち、
油圧ポンプの吐出圧力を負荷圧力に連動して制御するも
のの代表例としてロードセンシング制御がある。

ロードセンシング制御とは、油圧ポンプの吐出圧力が複
数の油圧アクチュエータの最大負荷圧力よりも一定値だ
け高くなるよう油圧ポンプの吐出量を制御するものであ
り、これにより油圧アクチュエータの負荷圧力に応じて
油圧ポンプの吐出量を増減し、経済的な運転が可能とな
る。

ところで、油圧ポンプの吐出量には上限、即ち最大可能
吐出量があるので、複数のアクチュエータの複合駆動時
、油圧ポンプが最大可能吐出量に達すると、ポンプ吐出
量の不足状態が生じる。このことは一般的に油圧ポンプ
のサチュレーションとして知られている。このサチュレ
ーションが生じると、油圧ポンプから吐出された圧油が
低圧側のアクチュエータに優先的に流れ、高圧側のアク
チュエータに十分な圧油が供給されなくなり、複数のア
クチュエータを所望の態様で複合駆動することができな
くなる。

このような問題を解決するため、ＤＥ−Ａｌ−３４２２
１６５（特開昭６０−１１７０６号に対応）、米国特許
第４，７３９，６１７号等に記載の油圧駆動装置では、
流量制御弁の前後差圧を制御する各圧力補償弁に、前後
差圧の目標値を設定するものとしてばねの代わりに、油
圧ポンプの吐出圧力と複数のアクチュエータの最大負荷
圧力との差圧に基づく制御力を直接又は間接的に作用さ
せるようにしている。この構成により、油圧ポンプのサ
チュレーションが生じると、これに対応してポンプ吐出
圧力と最大負荷圧力との差圧が減少するので、各圧力補
償弁における流量制御弁の前後差圧の目標値も小さくな
り、低圧側アクチュエータに係わる圧力補償弁が更に絞
られ、油圧ポンプからの圧油が低圧側アクチュエータに
優先的に流れることが阻止される。これにより、油圧ポ
ンプからの圧油は流量制御弁の要求流量（弁開度）の割
合に応じて分流されて複数のアクチュエータに供給され
、適切な複合駆動が可能となる。

なお、本明細書中では、このように油圧ポンプの吐出状
態の如何に係わらず、油圧ポンプからの圧油を確実に分
流し複数のアクチュエータに供給することを可能とする
圧力補償弁の作用を便宜上「分流補償」と言い、圧力補
償弁を「分流補償弁」と言う。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、この従来の油圧駆動装置においては、複数の
アクチュエータが慣性負荷を駆動するアクチュエータと
通常の負荷を駆動するアクチュエータを含む場合、これ
ら２つのアクチュエータの複合駆動に際して両者の負荷
圧力の違いに起因して次のような問題があった。以下に
、建設機械として油圧ショベルを例にとり、慣性負荷を
駆動するアクチュエータとして旋回体を駆動する旋回モ
ータを、通常の負荷を駆動するアクチュエータとしてブ
ームを駆動するブームシリンダをそれぞれ例にとってそ
の問題を説明する。

油圧ショベルにおいて、旋回モータとブームシリンダを
駆動して旋回とブーム上げの複合操作を行い、トラック
に土砂を積込む作業を行う場合、この複合操作の開始時
には、旋回モータの負荷圧力が最大となり、油圧ポンプ
の吐出圧力はロードセンシング制御と分流補償弁の制御
によりその最大負荷圧力よりも一定値だけ高くなるよう
に制御されると共に、油圧ポンプの吐出量は上述した分
流補償弁（圧力補償弁）の機能により、旋回モータとブ
ームシリンダにこれらの流量制御弁の要求流量の比率に
応じて分配される。このとき、旋回モータは負荷の慣性
が大きいため瞬時に供給流量に見合った速度となること
ができず、旋回モータに実際に流入する流量を除いた過
剰の圧油はリリーフ弁を介してタンクへ流出し、多大の
動力の損失を招く。

また、ブームシリンダは低負荷圧力側のアクチュエータ
なので、ブーム用の分流補償弁は絞られており、ブーム
シリンダへ流入する圧油は分流補償弁においてポンプ吐
出圧力からブーム負荷圧力を差し引いた分の圧力降下を
生じており、ここでも多大な動力損失を発生する。例え
ば、ポンプ吐出圧力が仮に２５９ｋｇ／ａ（であるとす
ると、ブーム上げに要する駆動圧力はおよそ１００ｋｇ
／ｃｎｆ程度であり、差分の１５０ｋｇ／ｃｎｆは分流
補償弁で絞られ、熱として捨てられてしまう。

更に、油圧ポンプの吐出量が旋回モータとブームシリン
ダに流量制御弁の要求流量の比率に応じて分配される結
果、油圧ポンプの吐出量が最大に達している状態ではポ
ンプ吐出量が旋回に不必要に振り分けられ、それに対応
してブームシリンダに供給される圧油の流量が減少する
。また、油圧ポンプは、これを駆動する原動機に過負荷
をかけないようにするため入力トルク制限制御を行って
いるのが一般的であるので、油圧ポンプの吐出量は高圧
の吐出圧力に見合った低い流量となり、この低い流量が
分流補償弁により旋回モータとブームシリンダに分配さ
れる。このため、ブームシリンダに供給される圧油の流
量は更に少なくなり、ブームシリンダの駆動速度が規制
され、複合操作はブーム上昇量の小さな動作となり、作
業性を著しく阻害する。

以上は、慣性負荷（旋回）と通常の負荷（ブーム）を複
合操作した場合の問題であるが、慣性負荷を駆動するア
クチュエータの起動に際して、アクチュエータに供給さ
れた圧油の一部がリリーフ弁を介してタンクに流出し、
動力損失を招く問題は、慣性負荷を駆動するアクチュエ
ータ、即ち旋回モータを単独で動作させる場合にも生じ
る。

本発明の目的は、慣性負荷を駆動するアクチュエータを
有する建設機械の油圧駆動装置において、このアクチュ
エータが係わる被駆動体の駆動に際して、動力損失の低
減を図ることができる油圧駆動装置を提供することであ
る。

本発明の他の目的は、慣性負荷を駆動するアクチュエー
タと普通の負荷を駆動するアクチュエータを有する建設
機械の油圧駆動装置において、これらアクチュエータが
係わる被駆動体の複合駆動に際して、動力損失の低減と
操作性の向上を図ることができる建設機械の油圧駆動装
置を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

第１の本発明によれば、上記目的は、油圧ポンプと、前
記油圧ポンプから供給される圧油によって駆動される少
なくとも第１及び第２の油圧アクチュエータと、それぞ
れ操作手段からの操作信号に応じて駆動され、前記第１
及び第２のアクチュエータに供給される圧油の流れをそ
れぞれ制御する第１及び第２の流量制御弁と、これら第
１及び第２の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する
第１及び第２の分流補償弁とを備え、前記第１のアクチ
ュエータが慣性負荷を駆動するアクチュエータであり、
前記第２のアクチュエータが通常の負荷を駆動するアク
チュエータである建設機械の油圧駆動装置において、前
記第１のアクチュエータに供給される圧油の流量増加速
度を設定する指示手段と、前記指示手段で設定された流
量増加速度に基づいて前記第１の流量制御弁の動作速度
目標値を演算し、前記操作手段の操作信号による第１の
流量制御弁の駆動に際して、第１の流量制御弁をその動
作速度が前記動作速度目標値以下となるよう制御する制
御手段とを設けることにより達成される。

この建設機械の油圧駆動装置において、好ましくは、前
記第２のアクチュエータの駆動を検出する検出手段を更
に設け、前記制御手段は、前記第１の流量制御弁に係わ
る前記操作手段の操作信号が出力されかつ前記検出手段
により前記第２のアクチュエータの駆動が検出されたと
きに、前記第１の流量制御弁の動作速度目標値を演算し
、その動作速度の制御を行う。

また、第２の本発明によれば、押しのけ容積可変手段を
有する第１の油圧ポンプと、前記第１の油圧ポンプから
供給される圧油によって駆動される少なくとも第１及び
第２の油圧アクチュエータと、前記第１及び第２のアク
チュエータに供給される圧油の流れをそれぞれ制御する
第１及び第２の流量制御弁と、これら第１及び第２の流
量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する第１及び第２の
分流補償弁と、前記第１の油圧ポンプの吐出圧力と少な
くとも前記第１のアクチュエータの負荷圧力との差圧に
応答して、第１の油圧ポンプの吐出圧力が前記負荷圧力
よりも所定値だけ高くなるように第１の油圧ポンプの吐
出量を制御する吐出量制御手段とを備え、前記第１のア
クチュエータが慣性負荷を駆動するアクチュエータであ
り、前記第２のアクチュエータが通常の負荷を駆動する
アクチュエータである建設機械の油圧駆動装置において
、前記第１の油圧ポンプとは別に前記第２のアクチュエ
ータに圧油を供給可能とする第２の油圧ポンプと、前記
第１及び第２の油圧ポンプの吐出管路の連通を制御する
開閉手段と、前記第１のアクチュエータの駆動を検出す
る第１の検出手段と、前記第１のアクチュエータに供給
される圧油の流量増加速度を設定する指示手段と、前記
第１の検出手段により前記第１のアクチュエータの駆動
が検出されたときに、前記指示手段で設定された流量増
加速度に基づいて前記第１の油圧ポンプの押しのけ容積
可変手段の動作速度目標値を演算し、前記吐出量制御手
段による前記第１の油圧ポンプの吐出量制御に際して前
記押しのけ容積可変手段をその動作速度が前記動作速度
目標値以下となるよう制御すると共に、前記開閉手段を
遮断位置に切り換える制御手段とを設けることにより達
成される。

この建設機械の油圧駆動装置において、好ましくは、前
記第２のアクチュエータの駆動を検出する第２の検出手
段を更に設け、前記制御手段は、前記第１及び第２の検
出手段により前記第１及び第２のアクチュエータの駆動
が共に検出されたときに、前記押しのけ容積可変手段の
動作速度の制御及び前記開閉手段の遮断位置への切り換
えを行う。

〔作用〕

このように構成した第１の本発明においては、指示手段
で設定された流量増加速度に基づいて第１の流量制御弁
の動作速度目標値を演算し、第１の流量制御弁の動作速
度がこの動作速度目標値以下となるよう制御することに
より、アクチュエータに供給される圧油の流量の増加速
度は流量制御弁の動作速度に比例し、アクチュエータに
供給されこれを駆動する圧油の圧力、即ち、駆動圧力は
その供給流量の増加速度によって規制されるという一般
的な関係があることから、第１のアクチュエータに供給
される圧油の流量の増加速度は第１の流量制御弁の動作
速度目標値に応じて制御され、第１のアクチュエータの
駆動圧力は動作速度目標値に対応した値以下となる。し
たがって、指示手段での流量増加速度の設定値を適宜選
択すれば、第１のアクチュエータの駆動圧力、即ち、負
荷圧力は第１のアクチュエータのリリーフ圧力以下に保
持され、圧油のリリーフによる動力損失を回避すること
ができる。このことは、第１及び第２のアクチュエータ
に係わる被駆動体の複合操作に際しても同様であり、そ
の複合操作の開始時に第１のアクチュエータに供給され
た圧油のリリーフを防止できる。

一方、両波駆動体の複合操作に際しては、高圧側である
第１のアクチュエータの負荷圧力がリリーフ圧力以下に
保持されるので、ロードセンシング制御される油圧ポン
プの吐出圧力も従来よりは低くなり、結果として第２の
分流補償弁での圧力降下が少なくなり、ここでの動力損
失も低減する。

更に、第１あ流量制御弁の動作速度を制御することによ
り、第１のアクチュエータに供給される圧油の流量が制
限されるので、油圧ポンプの吐出量が最大に達したとき
、第１のアクチュエータへの圧油の供給量の減少に応じ
て第２のアクチュエータに振り分けられる圧油の供給流
量が増加する。

また、油圧ポンプの吐出量制御に際して入力トルク制限
制御を行った場合には、油圧ポンプの吐出圧力が従来よ
りも低く保持されるので、ポンプ吐出量が低い吐出圧力
に見合った比較的大きな流量となり、この大きな流量が
第１及び第２のアクチュエータに分配されるため、第２
のアクチュエータに供給される圧油の流量は一層増加す
る。このように第２のアクチュエータに供給される圧油
の流量が増大することにより、第２のアクチュエータの
駆動速度が大きくなり、第１のアクチュエータに対する
第２のアクチュエータの移動量が大きくなり、操作性が
向上する。

第２の本発明においては、指示手段で設定された流量増
加速度に基づいて第１の油圧ポンプの押しのけ容積可変
手段の動作速度目標値を演算し、第１の油圧ポンプの押
しのけ容積可変手段の動作速度がその動作速度目標値以
下となるよう制御すると共に、開閉手段を遮断位置に切
り換えることにより、第１の油圧ポンプの押しのけ容積
可変手段の動作速度はポンプ吐出量の増加速度に対応し
、第１のアクチュエータに供給される圧油の流量の増加
速度は第１の油圧ポンプの吐出量の増加速度に一致する
ことから、この供給流量の増加速度は第１の油圧ポンプ
の押しのけ容積可変手段の動作速度目標値に応じて制御
され、第１のアクチュエータの駆動圧力は演算して求め
た動作速度目標値に対応した値以下となる。したがって
、この第２の本発明においても、第１の本発明と同様に
、第１のアクチュエータの駆動圧力をリリーフ圧力以下
に保持することができ、動力損失を低減できる。

また、複合操作に際しては、第１及び第２の油圧ポンプ
の吐出管路の連通が遮断されることから、第２の油圧ポ
ンプは第２のアクチュエータ専用の油圧ポンプとなり、
第２の分流補償弁での圧力降下が少なくなり、更に動力
損失が低減できる。また、第２のアクチュエータには第
２の油圧ポンプから十分な流量の圧油を供給できるので
、第２のアクチュエータの駆動速度が大きくなり、操作
性が向上する。

〔実施例〕

以下、本発明の好適実施例を図面を用いて説明する。

第１の実施例 まず、本発明の第１の実施例を第１図〜第６図により説
明する。

第１図において、本実施例の油圧駆動装置は油圧ショベ
ルに適用されたものとして示されており、図示しない原
動機によって駆動される１つの可変容量型の油圧ポンプ
、即ち主ポンプ２０と、主ポンプ２０から吐出される圧
油によって駆動される複数のアクチュエータ、即ち旋回
モータ２１及びブームシリンダ２２と、これら複数のア
クチュエータのそれぞれに供給される圧油の流れを制御
する流量制御弁、即ち旋回用方向切換弁２３及びブーム
用方向切換弁２４と、これら流量制御弁に対応してその
上流に配置され、流量制御弁の入口と出口の間に生じる
差圧、即ち流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する圧
力補償弁、即ち分流補償弁２５．２６とを備えている。

また、主ポンプ２０の吐出管路２７にはリリーフ弁２８
が接続され、リリーフ弁２８により主ポンプ２０からの
圧油が設定値に達するとタンク３０に流出させ、ポンプ
吐出圧力が当該設定値以上になることを防止している。

主ポンプ２０の吐出量は吐出量制御装置３１により、吐
出圧力Ｐｓが旋回アクチュエータ２１とブームシリンダ
２２の高圧側の負荷圧力（以下、これを最大負荷圧力と
いう）　ｐＨｌ１１！より所定値ΔＰ　ＬＳＯだけ高く
なるようにロードセンシング制御される。吐出量制御装
置３１は、主ポンプ２０の押しのけ容積可変手段、即ち
、斜板２０ａを駆動し、押しのけ容積を増減する傾転駆
動装置３１ａと、電気的な制御信号により駆動され、パ
イロットポンプ３２からのパイロット圧力に基づいて制
御圧力を生成し、これを傾転駆動装置３１ａに出力して
その変位を調整する電磁比例減圧弁３１ｂとからなって
いる。

流量制御弁２３．２４はそれぞれパイロット圧力による
駆動されるパイロット操作式の弁であり、流量制御弁２
３に対応して操作量に応じた電気的な指令信号ＥＳＷを
生成する操作レバー装置２９が設けられ、かつ電気的な
操作指令信号ＥＳＲ，ＥＳＬにより駆動され、これに応
じたパイロット圧力を生成する電磁比例減圧弁３３．３
４が設けられている。流量制御弁２４に対しては、操作
量に応じたパイロット圧力を生成するパイロット弁を備
えた図示しない操作レバー装置が設けられている。

分流補償弁２５．２６は、それぞれ、通常の圧力補償弁
と同様、流量制御弁２３．２４の出口圧力及び入口圧力
が導かれ、前後差圧に基づく制御力を閉弁方向に作用さ
せる構成を有すると共に、開弁方向に作用するばね２５
ａ、２６ａと、電磁比例減圧弁３５．３６から出力され
る制御圧力が導かれ、これに対応する制御力を閉弁方向
に作用させる駆動部２５ｂ、２６ｂとを有し、電磁比例
減圧弁３５．３６から出力される制御圧力を変化させる
ことにより、ばね２５ａ、２５ｂの設定値を変え、流量
制御弁２３．２４の前後差圧の目標値が変更される。

旋回モータ２１の駆動回路には旋回用のリリーフ弁３７
が設けられ、流量制御弁２３．２４には、それぞれ、旋
回モータ２１及びブームシリンダ２２の最大負荷圧力を
検出するためのシャトル弁３８が接続されている。

本実施例の油圧駆動装置は、また、外部よりオペレータ
により操作され、旋回モータ２１に供給される圧油の流
量増加速度を設定するための電気的な指令信号ＥＩを出
力する指示装置３９と、主ポンプ２０の吐出圧力Ｐ＄と
旋回モータ２１及びブームシリンダ２２の最大負荷圧力
Ｐ　ＩＩＩＩＩＫとを導入し、両者の差圧ΔＰＬＳを検
出する差圧検出器４２とを備えている。

そして、操作レバー装置２９の操作信号Ｅ　ＳＷ。

指示装置３９の指令信号Ｅｓ及び差圧検出器４２の検出
信号はコントローラ４３に入力され、これら信号に基づ
いて電磁比例減圧弁３３．３４に対する操作指令信号Ｅ
ＳＲ，ＥＳＬ並びに電磁比例減圧弁３１ｂ、３５．３６
に対する制御指令信号が演算、生成される。

指示装置３９は、本実施例では第２図に示すように、可
変抵抗４４を含む電圧設定器からなり、オペレータの操
作により可動接点の位置を変えると、これに応じたレベ
ルの電圧が設定される。この電圧値は指令信号Ｅｘとし
てコントローラ４３に取り込まれ、コントローラ４３に
おいてはこの指令信号ＥｓをＡ／Ｄ変換した後ＣＰＵに
送られる。ＣＰＵにおいては、第３図にフローチャート
で示すような手順にしたがって１サイクル当りの増分Δ
Ｅを演算する。即ち、ステップＳ１において指令信号Ｅ
＄のＡ／Ｄ変換値を読み込み、ステップＳ２においてΔ
Ｅ＝Ａ／Ｄ変換値と置き、１サイクル当りの増分ΔＥを
求める。本実施例では、この増分ΔＥは流量制御弁２３
の動作速度目標値に相当し、第３図フローチャートは、
結局、流量制御弁２３の動作速度目標値を演算する手順
を示している。この増分ΔＥは、コントローラ４３にお
いて電磁比例減圧弁３３．３４に対する操作指令信号Ｅ
ＳＲ，ＥＳＬを求めるのに使用される。

コントローラ４３で行われる演算内容を第４図にフロー
チャートで示す。本フローチャートは電磁比例減圧弁３
３．３４に対する操作指令信号ＥＳＲ，ＥＳＬの演算手
順を示すものである。

まず、ステップＳＩＯにおいて操作信号Ｅｓｖ及び指令
信号Ｅ３を読み込む。次いで、ステップＳｌｌにおいて
、操作信号Ｅｓｖが指示する流量制御弁２３の操作位置
が中立位置であるか、左方向であるか、右方向であるか
が判断され、中立位置であればステップ８１２に進み、
左方向であればステップＳ１・３に進み、右方向であれ
ばステップＳＩ４に進む。

ステップ８１２においては、操作信号ＥＳＷが中立位置
を指示しているので、操作指令信号ＥＳＲ，ＥＳＬにつ
いてそれぞれＥＳＲ＝０．ＥＳＬ＝０と置く。

ステップＳ１３においては、操作信号ＥＳＷが左方向を
指示しているので、操作指令信号ＥＳＲについてはＥＳ
Ｒ＝０と置くと共に、予め記憶しである操作指令信号Ｅ
ＳＷと流量制御弁２３のストローク量の操作指令目標値
Ｅ　ＳＬＯとの関数関係からＥ　５ＬＯ＝ｆＳＷ（ＥＳ
Ｗ）と置き、そのときの操作信号ＥＳＷに対応する操作
指令目標値Ｅ　ＳＬＯを求める。第５図にこのＥＳＬＯ
＝　ｆ　ＳＷ　（ＥＳＷ）の関数関係を示す。

そして、ステップ８１５に進み、ＥＳＬＯ＞ＥＳＬ−１
＋ΔＥかどうかを判断する。ここで、ＥＳＬ−１は前回
の制御サイクルで求めた操作指令信号であり、ΔＥは上
述した指令信号Ｅｓに基づく１サイクル当りの増分であ
り、結局、前回の操作指令信号ＥＳＬ−１に増分ΔＥを
加算した値が操作指令目標値ＥＳＬＯを越えたかどうか
が判断される。Ｅ　５Ｃ−１＋ΔＥがＥ　ＳＬＯを越え
ていないと判断されるとステップ３１６に進み、Ｅ　Ｓ
Ｌ＝　Ｅ　５Ｌ−１＋ΔＥと置き、前回の操作指令信号
Ｅ　５Ｌ−１に増分ΔＥを加算した値を操作指令信号Ｅ
ＳＬとし、Ｅ　５Ｌ−１＋ΔＥがＥ　Ｓｔ、０を越えた
と判断されるとステップＳ１７に進み、ＥＳＬ＝Ｅ　Ｓ
ＬＯと置き、操作目標値Ｅ　ＳＬＯが操作指令信号ＥＳ
Ｌとされる。

一方、ステップ８１４においては、操作信号ＥＳＷが右
方向を指示しているので、操作指令信号ＥＳＬについて
はＥ　ＳＬ＝　０と置くと共に、ステップＳ１３と同様
、予め記憶しである操作指令信号ＥＳＷと流量制御弁２
３のストローク量の操作指令目標値ＥＳＲＯとの関数関
係からＥＳＲＯ＝ｆＳＷ（ＥＳＷ）と置き、そのときの
操作信号ＥＳＷに対応する操作指令目標値Ｅ　ＳＲＯを
求める。ＥＲＬＯ＝　ｆ　ＳＷ　（ＥＳＷ）の関数関係
は、第５図に示すＥ　ＳＬＯ＝　ｆ　ＳＷ　（Ｅ　ＳＷ
）の関数関係と同じである。そして、以下ステップ３１
８〜８２０に進み、ステップ３１５〜ＳＩ７と同様の演
算を行い、操作指令信号ＥＳＬを求める。

以上のようにして操作指令信号ＥＳＲ，ＥＳＬを決定し
た後、ステップＳ２１に進み、次回の制御サイクルでの
演算のためＥ　５Ｒ−１＝　Ｅ　ＳＲ，Ｅ　５Ｌ−１＝
　Ｅ　ＳＬと置き、ステップ３２２において操作指令信
号Ｅ　ＳＲ。

ＥＳＣを電磁比例減圧弁３３．３４に出力する。

コントローラ４３では、更に、吐出量制御装置３１の電
磁比例減圧弁３１ｂに対する制御指令信号と分流補償弁
２５．２６の電磁比例減圧弁３５゜３６に対する制御指
令信号とが求められる。これは本実施例では主要構成で
はないので、その演算手順はフローチャートに示さない
が、概略的に言えば、電磁比例減圧弁３１ｂに対しては
、差圧検出器４２の検出信号から主ポンプ２０の吐出圧
力Ｐｓと旋回モータ２１とブームシリンダ２２の最大負
荷圧力Ｐ　ｌｌｌ５！との差圧ΔＰＬＳを所定値ΔＰＬ
ＳＯに保持するための吐出量目標値を演算し、この吐出
量目標値に相当する信号を制御指令信号として電磁比例
減圧弁３１ｂに出力するものである。

また、電磁比例減圧弁３５．３６に対しては差圧検出器
４２の検出信号から、主ポンプ２０の吐出量が飽和して
差圧ΔＰＬＳが所定値ΔＰ　ＬＳＯ以下になったときに
分流補償弁２５．２６の差圧目標値を演算し、これを制
御指令信号として電磁比例減圧弁３５．３６に出力する
ものである。

次に、以上のように構成した本実施例の動作を説明する
。

まず、いずれの流量制御弁も操作せず、アクチュエータ
を駆動していない非操作時には、コントローラ４３にお
いては、操作レバー装置２９の操作信号ＥＳＷは入力さ
れていないので、第４図フローチャートのステップＳｔ
ｔにおいて操作信号ＥＳＷが中立であるとの判断がなさ
れ、ステップ８１２においてＥＳＲ＝０、Ｅ　ＳＬ＝　
０とされる。このため、流量制御弁２３は中立位置に保
持される。流量制御弁２４も、これに対応する図示しな
い操作レバー装置が中立位置にあるので、パイロット圧
力が発生しておらず、中立位置に保持される。

次に、旋回の単独操作を考える。この場合、操作レバー
装置２９の操作に先立って、オペレータはまず指示装置
３９を操作して、旋回モータ２１に供給される圧油の流
量増加速度を設定する。即ち、指示装置３９の操作によ
り所望のレベルの電気的な指令信号Ｅ＠を出力する。コ
ントローラ４３においては、前述したようにこの指令信
号Ｅｓを受けて、指令信号Ｅｓに対応する１サイクル当
りの増分ΔＥ１即ち流量制御弁２３の動作速度目標値を
演算する。

次いで、操作レバー装置２９を操作し、操作信号ＥＳＷ
を出力する。コントローラ４３においては、第４図フロ
ーチャートのステップＳｌｌにおいて操作信号ＥＳＷの
指示方向を判断する。ここで、その指示方向が左方向で
あるとすると、ステップＳ１３においてＥ　ＳＲ＝　０
を求め、ステップ８１３〜８１７においてＥ　ＳＬ＝　
Ｅ　ＳＬＯ又はＥ　ＳＬ＝　Ｅ　５Ｌ−１＋ΔＥが求め
られる。そして、この操作指令信号ＥＳＲ，ＥＳＬが電
磁比例減圧弁３３．３４に出力され、流量制御弁２３は
増分ΔＥに相当する速度で徐々に開き始め、これに対応
して主ポンプ２０からの圧油は増分ΔＥに対応した流量
増加速度で旋回モータ２１に供給される。これにより旋
回モータ２１は、増分ΔＥに対応した加速度で駆動され
る。

ここで、旋回動作時の時間ｔと操作指令信号ＥＳＲと指
令信号Ｅｓ　　（増分ΔＥ）との関係を第６図に示す。

旋回開始後、操作指令信号ＥＳＲは指令信号Ｅｓに対応
した勾配で増加する。その勾配は、指令信号Ｅｓ、即ち
、増分ΔＥが大きくなるにしたがって大きくなる。この
勾配は、また、流量制御弁２３の動作速度に対応し、更
に、旋回モータ２１に供給される圧油の流量増加速度、
即ち、旋回モータ２１の駆動加速度に対応する。そして
、操作指令信号ＥＳＲは最終的には操作信号ＥＳＷから
求められる操作指令目標値Ｅ　ＳＬＯに一致するまで増
大する。

次に、旋回とブームの複合操作、例えば土砂をトラック
に積込む作業をするときに行う旋回とブーム上げの複合
操作を考える。この場合は、旋回用の流量制御弁２３に
対しては上述した旋回の単独操作と同様の制御が行われ
、旋回モータ２１は同様に制御される。ブームシリンダ
２２に対しては、図示しない操作レバー装置により流量
制御弁２４が駆動され、この流量制御弁２４を介して圧
油がブームシリンダ２２に供給され、ブーム上げが行わ
れる。このとき、主ポンプ２０の吐出量が最大に達した
場合は、コントローラ４３より電磁比例減圧弁３６に制
御指令信号が出力され、分流補償弁２６の駆動部２６ｂ
に制御圧力を印加して分流補償弁２６を強制的に絞り、
流量制御弁２３゜２４の開度比に応じた流量比を維持す
るようにしている。

以上のように、本実施例においては、指示装置３９の操
作により旋回モータ２１に供給される圧油の流量増加速
度を任意に設定できるので、旋回動作の開始時において
、旋回モータ２１に供給されるこれを駆動する圧油の圧
力、即ち、駆動圧力を旋回用のリリーフ弁３７のリリー
フ圧力以下とすることができ、リリーフ弁３７からの圧
油の流出を抑制し、旋回加速に伴う動力損失を低減でき
る。

また、旋回とブームの複合操作に際しては、高負荷圧力
側である旋回モータ２１の駆動圧力が旋回リリーフ圧力
以下となることにより、ロードセンシング制御される主
ポンプ２０の吐出圧力も従来より低くなる。このため、
ブーム側の分流補償弁２６での圧力降下も少なくなり、
更に動力損失が低減できる。

また、旋回とブームの複合操作に際して、流量制御弁２
３の動作速度を制御して、旋回モータ２１に供給される
圧油の流量を制限することにより、主ポンプ２０の吐出
量が最大に達したとき、旋回モータ２１への圧油の供給
量の減少に応じてブームシリンダ２２に振り分けられる
圧油の供給流量が増加する。また、主ポンプ２０の吐出
量制御に際して入力トルク制限制御を行った場合には、
主ポンプ２０の吐出圧力が従来よりも低く保持されるの
で、ポンプ吐出量が低い吐出圧力に見合った比較的大き
な流量となり、この大きな流量が分配されるため、ブー
ムシリンダ２２に供給される圧油の流量は一層増加する
。このようにブームシリンダ２２に供給される圧油の流
量が増大することにより、ブームシリンダ２２の駆動速
度が大きくなり、旋回とブーム上げの複合操作における
ブーム上昇量を大きくとることができることから、操作
性を著しく改善することができる。

第１の実施例の変形例 第１の実施例の第１の変形例を第７図及び第８図により
説明する。本実施例は指示装置の変形例を示すものであ
る。

第７図において、指示装置３９Ａは、４つの接点Ａ−Ｄ
に対する可動接触子５０を含む切換装置からなっている
。接点Ａ−Ｃは、コントローラ４３Ａ内においてＣＰＵ
の入力端子Ｄ　ｉ　１　＋　Ｄ　＋　２　＋Ｄｉ　３に
接続され、かつ入力端子Ｄｉ　１．　Ｄｉ　２゜Ｄｉ　
　３は抵抗５１ａ、５１ｂ、５１ｃを介して電源に接続
されている。このような構成により、可動接触子５０が
例えば図示のように接点Ｃに接触する位置にあるときは
、入力端子Ｄｉ　　１は接地され、電圧はＯとなり、他
の入力端子Ｄｉ　２．　Ｄ３は電源電圧が印加された状
態に保持される。

コントローラ４３Ａにおいては、入力端子Ｄｉ１、Ｄｉ
　２．Ｄｉ　３の電圧状態に応じて第８図に示すように
流量増加速度、即ち、増分ΔＥを設定する。ステップ８
３０において入力端子Ｄｉ　３の電圧がＯかどうかを判
定し、０の場合はステップＳ３１において、電磁比例減
圧弁３３．　３４　（第１図参照）に対する操作指令信
号ＥＳＲ，ＥＳＬの１サイクル当りの増分ΔＥを予め記
憶した値ΔＥＡに設定する。入力端子Ｄｉ　３の電圧が
Ｏでない場合は、ステップ８３２に進み、入力端子Ｄｉ
　２の電圧がＯかどうかを判定し、０の場合はステップ
３３３において増分ΔＥを予め記憶した値ΔＥＢに設定
する。

入力端子Ｄｉ　２の電圧が０でない場合は、ステップＳ
３４に進み、入力端子Ｄｉ　１の電圧がＯかどうかを判
定し、０の場合はステップＳ３５において増分ΔＥを予
め記憶した値ΔＥＣに設定する。最後に、入力端子Ｄｉ
　１の電圧がＯでない場合は、ステップ８３６に進み、
増分ΔＥを予め記憶した値ΔＥＤに設定する。

以上のようにして、可動接触子５０の位置を切り換える
ことにより、その位置に応じた増分ΔＥを設定すること
ができる。

次に、第１の実施例の第２の変形例を第９図により説明
する。第９図において、第４図に示す処理手順のステッ
プと同じステップには同じ符号を付しである。本実施例
は、旋回モータ２１に対する流量増加速度制御を旋回と
ブーム上げの複合操作時のみに行うようにしたものであ
る。

本実施例の油圧駆動装置においては、第１図に想像線で
示すように、図示しないブーム用操作レバー装置のパイ
ロット弁から流量制御弁２４の対向する駆動部のうち、
ブーム上げに対応する側の駆動部に接続されたパイロッ
トライン５２に接続され、当該駆動部にパイロット圧力
が印加されたことを検出する駆動検出器５３が更に設け
られ、その検出信号ＥＢがコントローラ４３に出力され
る。

コントローラ４３においては、第９図に示すステップＳ
　ＩＯＡにおいて、操作信号ＥＳＷ、指令信号ＥＳに加
えて、駆動検出器５３からの駆動検出信号ＥＢを更に読
み込み、ステップ８２３又は３２４において駆動検出信
号ＥＢが入力されたかどうかを判定し、これも満足され
たときに初めてステップＳ１５又はＳ１８に進み、ＥＳ
ＬＯ＞ＥＳＬ−１＋ΔＥ又はＥ　ＳＲＯ＞　Ｅ　５Ｒ−
１＋ΔＥと判定されたときにステップ８１６．　８１９
で前回の操作指令信号Ｅ　５Ｌ−１又はＥＳＲ−１に増
分ΔＥを加算した操作指令信号ＥＳＬ又はＥＳＲを求め
る。

本実施例によれば、旋回とブーム上げの複合操作時のみ
に旋回モータ２１に供給される圧油の流量増加速度を制
御し、第１の実施例と同じ効果を得ることができると共
に、旋回の単独操作時には従来通り旋回モータ２１を駆
動することができる。

第２の実施例 本発明の第２の実施例を第１０図〜第１３図により説明
する。

第１０図は本実施例の油圧駆動装置の全対向製を示す図
であり、図中、第１図に示す要素と同じものには同じ符
号を付している。

第１０図において、本実施例の油圧駆動装置は第１の油
圧ポンプ２０に加えて可変容量型の第２の油圧ポンプ、
即ち、主ポンプ６０を備え、主ポンプ６０の吐出管路６
１にもリリーフ弁６２が設けられている。主ポンプ６０
の吐出量は、主ポンプ２０と同様に、斜板６０ａを駆動
する傾転駆動装置６３ａと制御指令信号Ｅｐ２により駆
動される電磁比例減圧弁６３ａとからなる吐出量制御装
置６３により、吐出圧力Ｐｓが旋回アクチュエータ２１
とブームシリンダ２２の高圧側の負荷圧力（以下、これ
を最大負荷圧力という）Ｐｕ＋ｓｘより所定値ΔＰ　Ｌ
ＳＯだけ高くなるようにロードセンシング制御される。

主ポンプ２０に対する吐出量制御装置３１の電磁比例減
圧弁３１ｂは制御指令信号Ｅｐｌにより駆動される。

主ポンプ２０の吐出管路２７と主ポンプ６０の吐出管路
６１とを連絡する管路６４には電磁開閉弁６５が接続さ
れ、通常は管路６４を開き、２つの主ポンプ２０．６０
の吐出油の合流を可能とするが、駆動信号Ｅｄが印加さ
れると管路６４の連通を遮断する位置に切り換わり、２
つの主ポンプ２０．６０の吐出油を分離する。

旋回用の流量制御弁２３は、第１の実施例と同様パイロ
ット操作式の弁であるが、その駆動は第１の実施例と異
なり、ブーム用の流量制御弁２４と同様に図示しない操
作レバー装置のパイロット弁で生成されたパイロット圧
力により行われる。

そしてそのパイロットラインには、図示のごとくこのパ
イロットラインにパイロット圧力が印加されたことを検
出し、駆動検出信号ＥＳＩＩＲ、ＥＳＩＩＬを出力する
駆動検出器６５．６６が接続されている。流量制御弁２
３とシャトル弁３８との間の負荷ラインには旋回負荷圧
力切換弁６８が設けられ、通常は旋回負荷圧力をシャト
ル弁３８に送るが、駆動信号Ｅｄが印加されると切り換
わり、タンク圧をシャトル弁３８に伝える。

差圧検出器４２はポンプ吐出圧力全導入ｔａ管路が電磁
開閉弁６５より主ポンプ６０例の管路部分に接続され、
電磁開閉弁６５が閉じられたときに主ポンプ６０の吐出
圧力が導入される。主ポンプ２０の吐出管路２７と旋回
用の流量制御弁２３の負荷ラインとには第２の差圧検出
器６９が接続されている。これにより、電磁開閉弁６５
と旋回負荷圧力切換弁６８とが駆動信号Ｅｄにより図示
の位置から切り換えられると、差圧検出器６９により主
ポンプ２０の吐出圧力と旋回モータ２１の負荷圧力との
差圧が検出され、差圧検出器４２により主ポンプ６０の
吐出圧力とブームシリンダ２２の負荷圧力との差圧が検
出される。差圧検出器６０の検出信号はＥ　ｄｐｌで表
わされ、差圧検出器４２の検出信号はＥ　ｄｐ２で表わ
されている。

また、第１の実施例と同様に、外部よりオペレータによ
り操作され、旋回モータ２１に供給される圧油の流量増
加速度を設定するための電気的な指令信号Ｅ＄を出力す
る指示装置３９が設けられている。

そして、指示装置３９の指令信号Ｅｓ、駆動検出器６６
．６７の検出信号ＥＳｄＲ、ＥＳｄＬ　、差圧検出器６
０．４２の検出信号Ｅｄｐｌ　、　　Ｅｄｐ２はコント
ローラ７０に入力され、これら信号に基づいて電磁比例
減圧弁３１ｂ、６３ｂに対する制御指令信号Ｅｐｌ、　
Ｅｐ２及び電磁比例減圧弁３５．３６に対する制御指令
信号が演算、生成される。

指示装置３９の構成及び指令信号Ｅ＄から増分ΔＥを演
算する手順は第１の実施例と同じであるが、本実施例で
は、増分ΔＥは主ポンプ２０の斜板２０ａの傾転速度目
標値に対応し、コントローラ７０において吐出量制御装
置３１の電磁比例減圧弁３１ｂに対する制御指令信号Ｅ
ｐｌを求めるのに使用される°。

コントローラ７０で行われる演算内容を第１１図にフロ
ーチャートで示す。本フローチャートは吐出量制御装置
３１．６３の電磁比例減圧弁３１ｂ、６３ｂに対する制
御指令信号Ｅｐｌ、　Ｅｐ２の演算手順を示すものであ
る。

まず、ステップ３４Ｇにおいて指令信号Ｅｘ、駆動検出
信号ＥＳｄＲ、ＥＳｄＬ　、差圧検出信号Ｅｄｐｌ。

Ｅ　ｄｐ２を読み込む。次いで、ステップＳ４１におい
て、駆動検出器６６．６７（７）検出信号ＥＳｄＲ，Ｅ
ＳｄＬがあるかどうか、即ち、旋回モータ２１の駆動が
指令されているかどうかが判断され、検出信号ＥＳｄＲ
、ＥＳｄＬがないと判断された場合、即ち、旋回モータ
２１の駆動が指令されていない場合、ステップＳ４２に
進む。ステップＳ４２においては、差圧検出器４２から
の検出信号Ｅ　ｄｐ２に基づいて主ポンプ２０．６０の
ロードセンシング制御のための制御指令信号Ｅｐｌ、　
Ｅ９２が演算される。この求め方は、−例として、第１
２図に示すようなロードセンシング差圧ΔＰＬＳと制御
指令信号Ｅｐｌ。

Ｅｐ２との関数関係を予め記憶しておき、この関数関係
から検出信号Ｅ　ｄｐ２が示す差圧ΔＰＩ、Ｓに対応す
る制御指令信号を求める。第１２図中、ΔＰＬＳＯは目
標差圧である。次いで、ステップ８４３に進み、次回の
制御サイクルでの演算のためＥ　ｐｌ−１＝Ｅｐｌと置
く。

ステップＳ４１で検出信号ＥＳｄＲ、ＥＳｄＬがあると
判断された場合、即ち、旋回モータ２１の駆動が指令さ
れている場合、ステップＳ４４に進み、電磁開閉弁６５
及び旋回負荷圧力切換弁６８に駆動信号Ｅｄを出力し、
これら弁をそれぞれ図示の位置から切り換える。

次いで、ステップＳ４５に進み、差圧検出器４２からの
検出信号Ｅ　ｄｐ２に基づき主ポンプ６０のロードセン
シング制御のための制御指令信号Ｅｐ２を演算する。こ
の求め方はステップ３４２と同様、第１２図に示す差圧
ΔＰＬＳと制御指令信号Ｅ　ｄｐ２との関数関係を用い
て行う。更に、ステップ８４６に進み、第２の差圧検出
器６９からの検出信号Ｅｄｐｌに基づき主ポンプ２０の
ロードセンシング制御のための制御目標値ＥｐｌＧを演
算する。この求め方もステップ８４２と同じであり、第
１２図に示すのと同様な差圧ΔＰＬＳと制御目標値Ｅｐ
ｌＯとの関数関係から検出信号Ｅ　ｄｐｌの差圧ΔＰＬ
Ｓに対応する制御目標値ＥｐｌＯを求める。

次いで、ステップＳ４７に進み、ＥｐｌＯ＞Ｅｐｉｌ＋
ΔＥかどうかが判断される。ここで、Ｅｐｌ−１は前回
の制御サイクルで求めた制御指令信号であり、ΔＥは上
述した指令信号Ｅｘに基づいて演算された１サイクル当
りの増分である。したがって、ここでは結局、前回の制
御指令信号Ｅｐｌ−１に増分ΔＥを加算した値が制御指
令目標値ＥｐｌＯを越えたかどうかが判断される。ここ
で、Ｅｐｌ−１＋ΔＥがＥｐｌＯを越えていないと判断
されるとステップ８４８に進み、Ｅｐｔ＝Ｅｐｉｔ＋Δ
Ｅと置き、前回の制御指令信号Ｅ　ｐｔ−ｔに増分ΔＥ
を加算した値を制御指令信号Ｅｐｌとし、Ｅｐｌ−１＋
ΔＥがＥｐＨｌを越えたと判断されるとステップ８４９
に進み、Ｅｐｌ＝Ｅｐ１０と置き、制御目標値Ｅ　ＳＬ
Ｏが制御指令信号Ｅｐｌとされる。そしてステップＳ５
０で、ステップＳ４３と同様、次回の制御サイクルでの
演算のためＥｐｉ−１＝　Ｅ　ｐｉと置く。

以上のようにして制御指令信号Ｅ　ｐｌ、　　Ｅ　ｐ２
を求めた後、ステップ８５１に進み、制御指令信号Ｅｐ
ｌ。

Ｅｐ２を吐出量制御装置３１．６３の電磁比例減圧弁３
１ｂ、６３ｂに出力する。

次に、以上のように構成した本実施例の動作を説明する
。

まず、ブーム２２の単独操作を考える。この場合、図示
しないブーム用の操作レバー装置を操作するとブーム用
の流量制御弁２４が開き、２つの主ポンプ２０．６０か
らの圧油が流量制御弁２４を通ってブームシリンダ２２
に供給される。このとき、駆動検出器６６．６７からの
検出信号ＥＳｄＲ，ＥＳｄＬはないので、コントローラ
７０においては、第１１図フローチャートのステップ８
４１においてＮｏの判断がなされ、ステップ８４２に進
み、差圧検出器４２からの検出信号Ｅ　ｄｐ２に基づい
て主ポンプ２０．６０のロードセンシング制御のための
制御指令信号Ｅｐｌ、　Ｅｐ２が演算され、吐出量制御
装置３１．６３の電磁比例減圧弁３１ｂ、６３ｂに出力
される。これにより、主ポンプ２０゜６０の吐出量は、
吐出圧力がブームシリンダ２２の負荷圧力よりも所定値
Δｐ　ｔｓｏだけ高くなるように制御される。

次に、旋回の単独操作を考える。この場合、旋回用の操
作レバー装置の操作に先立って、オペレータはまず指示
装置３９を操作して、旋回モータ２１に供給される圧油
の流量増加速度を設定する。

即ち、指示装置３９の操作により所望のレベルの電気的
な指令信号Ｅｓを出力する。コントローラ４３において
はこの指令信号Ｅ＄を受けて、前述したように指令信号
Ｅｓに対応する１サイクル当りの増分ΔＥ１即ち主ポン
プ２０の斜板２０ａの傾転速度目標値を演算する。

次いで、旋回用の操作レバー装置を操作し、流量制御弁
２３を所望の開度に開け、圧油を流量制御弁２３を通し
て旋回モータ２１に供給する。このとき、駆動検出器６
６．６７からの検出信号ＥＳｄＲ、ＥＳｄＬのいずれか
があるので、コントローラ７０においては、第１１図フ
ローチャートのステップ８４１においてＹＥＳの判断が
なされ、ステップ８４４において、駆動信号Ｅｄが電磁
開閉弁６５及び旋回負荷圧力切換弁６８に出力され、吐
出管路２７，６１が分離され、かつ流量制御弁２３の負
荷ラインとシャトル弁３８とが分離される。

次いで、ステップ８４５において、差圧検出器４２から
の検出信号Ｅ　ｄｐ２に基づき主ポンプ６０のロードセ
ンシング制御のための制御指令信号Ｅｐ２が演算され、
ステップ８４６において、第２の差圧検出器６９からの
検出信号Ｅ　ｄｐｌに基づき主ポンプ２０のロードセン
シング制御のための制御目標値Ｅ　ｐｉｅを演算する。

更に、ステップ８４７〜Ｓ４９に進み、Ｅ　ｐｌ＝　Ｅ
　ｐｌｏ又はＥ　ｐｌ＝　Ｅ　ｐｌ−を十ΔＥが求めら
れる。そして、ステップ８４５で求めた制御指令信号Ｅ
ｐ２とステップ８４８又は８４９で求めた制御指令信号
Ｅｐｌが吐出量制御装置３１．６３の電磁比例減圧弁３
１ｂ、６３ｂに出力される。これにより、主ポンプ２０
の斜板２０ａは、増分ΔＥに相当する速度で徐々に傾転
角を増大し、これに伴って主ポンプ２０の吐出量は増分
ΔＥに対応した速度で増大し、旋回モータ２１にはこれ
に対応した流量増加速度で圧油が供給される。

ここで、旋回動作時の時間ｔと制御指令信号Ｅｌ１１と
指令信号Ｅｓ　　（増分ΔＥ）との関係を第１３図に示
す。旋回開始後、制御指令信号Ｅｐｌは指令信号Ｅｚに
対応した勾配で増加する。その勾配は、指令信号Ｅｓ、
即ち、増分ΔＥが大きくなるにしたがって大きくなる。

この勾配は、また、主ポンプ２０の斜板２０ａの傾転速
度に対応し、更に、旋回モータ２１に供給される圧油の
流量増加速度、即ち、旋回モータ２１の駆動加速度に対
応する。

そして、制御指令信号Ｅｐｌは最終的には差圧信号Ｅ　
ｄｐｌから求められる制御目標値Ｅ　ｐｌＯに一致する
まで増大する。

一方、主ポンプ６０においては、ブーム用の流量制御弁
２４が開けられていないので、ブームシリンダ２２の負
荷圧力は零であり、主ポンプ６０吐出圧力が目標差圧Δ
Ｐ　ＬＳＯにほぼ一致するように最少の吐出量に制御さ
れている。

次に、旋回とブームの複合操作、例えば土砂をトラック
に積込む作業をするときに行う旋回とブーム上げの複合
操作を考える。この場合は、°主ポンプ２０に対しては
上述した旋回の単独操作と同様の制御が行われ、旋回モ
ータ２１は同様に制御される。ブームシリンダ２２に対
しては、図示しない操作レバー装置により流量制御弁２
４が開かれると、この流量制御弁２４を介して圧油がブ
ームシリンダ２２に供給され、ブーム上げが行われる。

このとき、上述したように、第１１図フローチャートの
ステップＳ４５において、差圧検出器４２からの検出信
号Ｅ　ｄｐ２に基づき主ポンプ６０のロードセンシング
制御のための制御指令信号Ｅｐ２が演算され、電磁比例
減圧弁６３ｂに出力されているので、主ポンプ６０の吐
出量は、吐出圧力がブームシリンダ２２の負荷圧力より
も所定値ΔＰＬＳＯだけ高くなるように制御され、ブー
ムシリンダ２２には流量制御弁２４の開度に応じた流量
が供給される。

以上のように、本実施例においては、指示装置３９の操
作により旋回モータ２１に供給される圧油の流量増加速
度を任意に設定できるので、旋回動作の開始時において
、旋回モータ２１に供給されるこれを駆動する圧油の圧
力、即ち、駆動圧力を旋回用のリリーフ弁３７のリリー
フ圧力以下とすることができ、リリーフ弁３７からの圧
油の流出を抑制し、旋回加速に伴う動力損失を低減でき
る。

また、旋回とブームの複合操作に際しては、２つの主ポ
ンプ２０．６０の吐出油が分離され、ブームシリンダ２
２には専用の主ポンプ６０からの圧油が供給されるので
、主ポンプ６０の吐出圧力は旋回モータ２１の負荷圧力
に影響されず低くすることができ、ブーム側の分流補償
弁２６での圧力降下が少なくなり、更に動力損失が低減
できる。

また、旋回とブームの複合操作に際して、ブームシリン
ダ２２には専用の主ポンプ６０から圧油が供給されるの
で、十分な流量を得ることができ、ブームシリンダ２２
の駆動速度が大きくなり、旋回とブーム上げの複合操作
におけるブーム上昇量を大きくとることができることか
ら、操作性を著しく改善することができる。

第２の実施例の変形例 次に、第２の実施例の変形例を第１４図により説明する
。第１４図において、第１１図に示す処理手順のステッ
プと同じステップには同じ符号を付しである。本実施例
は、第１の実施例の第９図に示す変形例に対応するもの
で、旋回モータ２１に対する流量増加速度制御を旋回と
ブーム上げの複合操作時のみに行うようにしたものであ
る。

本実施例の油圧駆動装置においては、第１０図に想像線
で示すように、図示しないブーム用操作レバー装置のパ
イロット弁から流量制御弁２４の対向する駆動部のうち
、ブーム上げに対応する側の駆動部に接続されたパイロ
ットライン５２に接続され、当該駆動部にパイロット圧
力が印加されたことを検出する駆動検出器５３が更に設
けられ、その検出信号ＥＢがコントローラ７０に出力さ
れる。

コントローラ７０においては、第１４図に示すステップ
８４０＾において、指令信号Ｅｓ、駆動検出信号ＥＳｄ
Ｒ、ＥＳｄＬ　、差圧検出信号Ｅｄｐｌ、Ｅｄｐ２に加
えて、駆動検出器５３からの駆動検出信号ＥＢを更に読
み込み、ステップ８５２において駆動検出信号ＥＢが入
力されたかどうかを判定し、これも満足されたときに初
めてステップ８４４以下の手順に進み、制御指令信号Ｅ
　ｐｉ、　　Ｅ　ｐ２を求める。

本実施例によれば、旋回とブーム上げの複合操作時のみ
に旋回モータ２１に供給される圧油の流量増加速度を制
御し、第２の実施例と同じ効果を得ることができると共
に、旋回の単独操作時には従来通り旋回モータ２１を駆
動することができる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、慣性負荷を駆動する第１のアクチュエ
ータの駆動圧力をリリーフ圧力以下にできるので、第１
のアクチュエータに供給された圧油のリリーフ弁からの
流出を抑制し、動力損失を低減できる。また、第１のア
クチュエータと第２のアクチュエータの複合駆動におい
て、第２のアクチュエータに係わる分流補償弁での圧力
降下を少なくでき、この部分での動力損失も低減できる
。

更に、第２のアクチュエータに供給される圧油の流量を
増加できるので、第１のアクチュエータに対する第２の
アクチュエータの移動量を大きくでき、操作性を大きく
改善できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例による建設機械の油圧駆
動装置の全体構成を示す概略図であり、第２図は指示装
置の構成を示す概略図であり、第３図は指示装置の指令
信号Ｅ３に基づき増分ΔＥを求める演算手順を示すフロ
ーチャートであり、第４図は操作指令信号ＥＳＲ，ＥＳ
Ｌを求める演算手順を示すフローチャートであり、第５
図は操作信号ＥＳＷと操作指令目標値Ｅ　ＳＬＯとの関
数関係を示す図であり、第６図は旋回開始時の時間ｔと
操作指令信号ＥＳＲ，ＥＳＬとの関係を示す図であり、
第７図は指示装置の他の構成を示す概略図であり、第８
図は第７図の指示装置の指令信号Ｅ＄から増分ΔＥを求
める演算手順を示すフローチャートであり、第９図は第
１の実施例の変形例による操作指令信号ＥＳＲ，ＥＳＬ
を求める演算手順を示すフローチャートであり、第１０
図は本発明の第２の実施例による建設機械の油圧駆動装
置の全体構成を示す概略図であり、第１１図はこの実施
例による制御指令信号Ｅｐｌ、　　Ｅｐ２を求める演算
手順を示すフローチャートであり、第１２図はロードセ
ンシング差圧ΔＰＬＳと制御指令信号Ｅｐｌ、　　Ｅｐ
２又は制御目標値ＥｐｌＧとの関数関係を示す図であり
、第１３図は旋回開始時の時間ｔと制御指令信号Ｅｐｌ
との関係を示す図であり、第１４図は第２の実施例の変
形例による制御指令信号Ｅｐｌ、　　Ｅｐ２を求める演
算手順を示すフローチャートである。 符号の説明 ２０・・・主ポンプ（第１の油圧ポンプ）２１・・・旋
回モータ（第１のアクチュエータ）２２・・・ブームシ
リンダ（第２のアクチュエータ）２３・・・（第１の）
流量制御弁 ２４・・・（第２の）流量制御弁 ２５・・・（第１の）分流補償弁 ２６・・・（第２の）分流補償弁 ２９・・・操作レバー装置 ３１・・・吐出量制御装置 ３９・・・指示装置 ４３・・・コントローラ（制御手段） Ｏ・・・主ポンプ（第２の油圧ポンプ）５・・・電磁開
閉弁 ６．６７・・・駆動検出器 ０・・・コントローラ（制御手段）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給される圧
   油によって駆動される少なくとも第１及び第２の油圧ア
   クチュエータと、それぞれ操作手段からの操作信号に応
   じて駆動され、前記第１及び第２のアクチュエータに供
   給される圧油の流れをそれぞれ制御する第１及び第２の
   流量制御弁と、これら第１及び第２の流量制御弁の前後
   差圧をそれぞれ制御する第１及び第２の分流補償弁とを
   備え、前記第１のアクチュエータが慣性負荷を駆動する
   アクチュエータであり、前記第２のアクチュエータが通
   常の負荷を駆動するアクチュエータである建設機械の油
   圧駆動装置において、 前記第１のアクチュエータに供給される圧油の流量増加
   速度を設定する指示手段と、 前記指示手段で設定された流量増加速度に基づいて前記
   第１の流量制御弁の動作速度目標値を演算し、前記操作
   手段の操作信号による第１の流量制御弁の駆動に際して
   、第１の流量制御弁をその動作速度が前記動作速度目標
   以下となるよう制御する制御手段と を設けたことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
2. （２）請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において
   、前記第２のアクチュエータの駆動を検出する検出手段
   を更に設け、前記制御手段は、前記第１の流量制御弁に
   係わる前記操作手段の操作信号が出力されかつ前記検出
   手段により前記第２のアクチュエータの駆動が検出され
   たときに、前記第１の流量制御弁の動作速度目標値を演
   算し、その動作速度の制御を行うことを特徴とする建設
   機械の油圧駆動装置。
3. （３）押しのけ容積可変手段を有する第１の油圧ポンプ
   と、前記第１の油圧ポンプから供給される圧油によって
   駆動される少なくとも第１及び第２の油圧アクチュエー
   タと、前記第１及び第２のアクチュエータに供給される
   圧油の流れをそれぞれ制御する第１及び第２の流量制御
   弁と、これら第１及び第２の流量制御弁の前後差圧をそ
   れぞれ制御する第１及び第２の分流補償弁と、前記第１
   の油圧ポンプの吐出圧力と少なくとも前記第１のアクチ
   ュエータの負荷圧力との差圧に応答して、第１の油圧ポ
   ンプの吐出圧力が前記負荷圧力よりも所定値だけ高くな
   るように第１の油圧ポンプの吐出量を制御する吐出量制
   御手段とを備え、前記第１のアクチュエータが慣性負荷
   を駆動するアクチュエータであり、前記第２のアクチュ
   エータが通常の負荷を駆動するアクチュエータである建
   設機械の油圧駆動装置において、 前記第１の油圧ポンプとは別に前記第２のアクチュエー
   タに圧油を供給可能とする第２の油圧ポンプと、 前記第１及び第２の油圧ポンプの吐出管路の連通を制御
   する開閉手段と、 前記第１のアクチュエータの駆動を検出する第１の検出
   手段と、 前記第１のアクチュエータに供給される圧油の流量増加
   速度を設定する指示手段と、 前記第１の検出手段により前記第１のアクチュエータの
   駆動が検出されたときに、前記指示手段で設定された流
   量増加速度に基づいて前記第１の油圧ポンプの押しのけ
   容積可変手段の動作速度目標値を演算し、前記吐出量制
   御手段による前記第１の油圧ポンプの吐出量制御に際し
   て前記押しのけ容積可変手段をその動作速度が前記動作
   速度目標値に一致するよう制御すると共に、前記開閉手
   段を遮断位置に切り換える制御手段と を設けたことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
4. （４）請求項３記載の建設機械の油圧駆動装置において
   、前記第２のアクチュエータの駆動を検出する第２の検
   出手段を更に設け、前記制御手段は、前記第１及び第２
   の検出手段により前記第１及び第２のアクチュエータの
   駆動が共に検出されたときに、前記押しのけ容積可変手
   段の動作速度の制御及び前記開閉手段の遮断位置への切
   り換えを行うことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置
   。