JPH0389802A - 小型電動車の走行制御装置 - Google Patents
小型電動車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH0389802A JPH0389802A JP1226885A JP22688589A JPH0389802A JP H0389802 A JPH0389802 A JP H0389802A JP 1226885 A JP1226885 A JP 1226885A JP 22688589 A JP22688589 A JP 22688589A JP H0389802 A JPH0389802 A JP H0389802A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- travel
- vehicle body
- small electric
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、歩行不自由者や高齢者等に対する電動式車椅
子として、またゴルフカートや工場内運搬車等として使
用される小型電動車に関する。
子として、またゴルフカートや工場内運搬車等として使
用される小型電動車に関する。
上記小型電動車においては、接触式センサで障害物を検
出して自動的に走行を停止する手段が備えられたものが
ある。
出して自動的に走行を停止する手段が備えられたものが
ある。
上記のように走行停止手段を備えた小型電動車において
は、障害物との衝突による車体の損傷や衝突後の暴走を
防止できるのであるが、高速走行中に障害物検知に基づ
いて自動停止が働くと、車体は急停止することとなって
運転者に大きいショックが作用し、体勢が大きく崩れて
不安定となったり、車体の一部に身体をぶつけたりする
おそれもあり、この点に関して改良の余地があった。
は、障害物との衝突による車体の損傷や衝突後の暴走を
防止できるのであるが、高速走行中に障害物検知に基づ
いて自動停止が働くと、車体は急停止することとなって
運転者に大きいショックが作用し、体勢が大きく崩れて
不安定となったり、車体の一部に身体をぶつけたりする
おそれもあり、この点に関して改良の余地があった。
本発明は、係る小型電動車のより一層の安全性の向上を
図ることを目的とする。
図ることを目的とする。
本発明は、フロントバンパーの接触を検出する接触検出
手段を設けると共に、この接触検出手段による検出結果
に基づいて走行用電動モータを自動的に停止操作する走
行停止手段を設けた小型電動車の走行制御装置において
、車体前方に向けて距離検出信号を発信して車体と前方
障害物との距離を検出するための無接触式センサを前記
フロントバンパーの内部に配置すると共に、前記無接触
式センサによる検出距離が設定値に減少すると前記走行
用電動モータを自動的に減速操作する走行減速手段を設
けてあることを特徴とする。
手段を設けると共に、この接触検出手段による検出結果
に基づいて走行用電動モータを自動的に停止操作する走
行停止手段を設けた小型電動車の走行制御装置において
、車体前方に向けて距離検出信号を発信して車体と前方
障害物との距離を検出するための無接触式センサを前記
フロントバンパーの内部に配置すると共に、前記無接触
式センサによる検出距離が設定値に減少すると前記走行
用電動モータを自動的に減速操作する走行減速手段を設
けてあることを特徴とする。
前述のように構成すると、車体が前方の障害物に近づい
て無接触式センサによる検出距離が設定値に減少すると
自動減速が行われ、前方障害物との衝突までにある程度
の時間的余裕を持つことができる。また、自動減速の後
に、たとえ衝突して自動停止が行われたとしてもその衝
突時の速度は低いものであるため、運転者に対する衝撃
は小さいものとなる。又、無接触式センサはフロントバ
ンパーの内部に配設されているので、障害物との衝突に
よって無接触式センサが損傷するおそれは少い。
て無接触式センサによる検出距離が設定値に減少すると
自動減速が行われ、前方障害物との衝突までにある程度
の時間的余裕を持つことができる。また、自動減速の後
に、たとえ衝突して自動停止が行われたとしてもその衝
突時の速度は低いものであるため、運転者に対する衝撃
は小さいものとなる。又、無接触式センサはフロントバ
ンパーの内部に配設されているので、障害物との衝突に
よって無接触式センサが損傷するおそれは少い。
従って、本発明によれば、障害物との衝突を回避するこ
とが容易になり、また、たとえ衝突しても運転者及び車
体に対する衝撃は小さく、安全性の極めて高い小型電動
車を提供することができるようになった。
とが容易になり、また、たとえ衝突しても運転者及び車
体に対する衝撃は小さく、安全性の極めて高い小型電動
車を提供することができるようになった。
しかも、自動減速用の無接触式センサはフロントバンパ
ー内に安全、かつ、コンパクトに配設されているので、
耐久性が高く、実用性の高いものとなっている。
ー内に安全、かつ、コンパクトに配設されているので、
耐久性が高く、実用性の高いものとなっている。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第３図に示すように、金属パイプのフレームに樹脂製の
カバーを取付けてなる一車体（１）に、ハンドル（８）
によって操向される単一の前輪（２）、左右一対の駆動
後輪（３）、 （３）及び座席（４）が備えられて三輪
型の小型電動車が構成されている。
カバーを取付けてなる一車体（１）に、ハンドル（８）
によって操向される単一の前輪（２）、左右一対の駆動
後輪（３）、 （３）及び座席（４）が備えられて三輪
型の小型電動車が構成されている。
そして、後輪（３〉に対しては減速用ミッションケース
（５）及び走行用電動モータ（６）が備えられるととも
に座席（４）の下方に走行用電動モータ（６）用の電源
としてバッテリー（７）が搭載されている。
（５）及び走行用電動モータ（６）が備えられるととも
に座席（４）の下方に走行用電動モータ（６）用の電源
としてバッテリー（７）が搭載されている。
前記前輪（２）及び後輪（３）には次のようなサスペン
ション機構が備えられている。
ション機構が備えられている。
つまり、第１図に示すように、上端に前記ハンドル（８
）を備えたハンドル軸（９）の下部ヨーク（１０）に、
前輪（２）を支承した揺動アーム（１１）が支点（ａ）
を中心に上下揺動自在に枢支され、この揺動アーム（１
１）とヨーク基部との間にサスペンションロッド（１２
）及びサスペンションバネ（１３）が介在されて、前輪
サスペンション機構が構成されている。又、第４図に示
すように、車体（１）の骨格を構成するパイプフレーム
（１４）の後部に、軸受（１５）を介して前記後輪（３
）の軸（３ａ）を支承した揺動アーム（１６〉が支点（
ｂ）を中心に上下揺動自在に枢支され、この揺動アーム
（１６）とパイプフレーム（１４）上部との間にサスペ
ンションロッド（１７）及びサスペンションバネ（１８
）が介在されて、後輪サスペンション機構が構成されて
いる。又、パイプフレーム（１４）には車体（１）の大
きい後傾を接地規制する接地輪（１９）を備えた牽制ア
ーム（２０）が支点（ｃ）を中心に上下揺動自在に枢支
されるとともに、この牽制アーム（２０）と前記揺動ア
ーム（１６）とを長孔（２■）とピン（２２）とで連係
して、後輪（３〉の上下動に伴って前記接地輪（１９）
も同方向に上下動するよう構成し、もって、サスペンシ
ョン機能と後傾規制機能が夫々損なわれないように構成
されている。尚、後輪サスペンション機構を備えない安
価な仕様の機種では、第５図に示すように、前記揺動ア
ーム（１６）の支点（ｂ）、及び牽制アーム（２０）の
支点（ｃ）を用いて軸受フレーム（２３）を取付けて、
これに軸受（１５）を介して後輪（３）を軸支する。
）を備えたハンドル軸（９）の下部ヨーク（１０）に、
前輪（２）を支承した揺動アーム（１１）が支点（ａ）
を中心に上下揺動自在に枢支され、この揺動アーム（１
１）とヨーク基部との間にサスペンションロッド（１２
）及びサスペンションバネ（１３）が介在されて、前輪
サスペンション機構が構成されている。又、第４図に示
すように、車体（１）の骨格を構成するパイプフレーム
（１４）の後部に、軸受（１５）を介して前記後輪（３
）の軸（３ａ）を支承した揺動アーム（１６〉が支点（
ｂ）を中心に上下揺動自在に枢支され、この揺動アーム
（１６）とパイプフレーム（１４）上部との間にサスペ
ンションロッド（１７）及びサスペンションバネ（１８
）が介在されて、後輪サスペンション機構が構成されて
いる。又、パイプフレーム（１４）には車体（１）の大
きい後傾を接地規制する接地輪（１９）を備えた牽制ア
ーム（２０）が支点（ｃ）を中心に上下揺動自在に枢支
されるとともに、この牽制アーム（２０）と前記揺動ア
ーム（１６）とを長孔（２■）とピン（２２）とで連係
して、後輪（３〉の上下動に伴って前記接地輪（１９）
も同方向に上下動するよう構成し、もって、サスペンシ
ョン機能と後傾規制機能が夫々損なわれないように構成
されている。尚、後輪サスペンション機構を備えない安
価な仕様の機種では、第５図に示すように、前記揺動ア
ーム（１６）の支点（ｂ）、及び牽制アーム（２０）の
支点（ｃ）を用いて軸受フレーム（２３）を取付けて、
これに軸受（１５）を介して後輪（３）を軸支する。
第１図に示すように、前記ハンドル軸（９）は、パイプ
フレーム（１４）の前部に備えたボス（２４）に貫通支
承されるとともに前記ヨーク（１０）を備えたハンドル
基部（９ａ）と、上端にハンドル（８）及び操作ボック
ス（２５）を備えたハンドル上部（９ｂ）とを、ボルト
（２６〉によって着脱自在に連結して構成されており、
このハンドル上部（９ｂ）及びハンドル軸（９）を外囲
したハンドルカバー（２７）を取外すとともに、座席（
４）を車体（１）から取外すことで、電動車を乗用車の
トランクルーム等に格納して運搬することが可能となっ
ている。
フレーム（１４）の前部に備えたボス（２４）に貫通支
承されるとともに前記ヨーク（１０）を備えたハンドル
基部（９ａ）と、上端にハンドル（８）及び操作ボック
ス（２５）を備えたハンドル上部（９ｂ）とを、ボルト
（２６〉によって着脱自在に連結して構成されており、
このハンドル上部（９ｂ）及びハンドル軸（９）を外囲
したハンドルカバー（２７）を取外すとともに、座席（
４）を車体（１）から取外すことで、電動車を乗用車の
トランクルーム等に格納して運搬することが可能となっ
ている。
尚、ハンドル軸上部の操作ボックス（２５）には、前後
進切換えスイッチをはじめとする各種のスイッチ類、ハ
ンドル（８）と共握り操作される加速レバー（２８）等
の各種電気機器が備えられて、座席（４）下方の制御ボ
ックス（２９）と配線接続されており、上記のように、
ハンドル上部（９ｂ）を取外す際には、配線（３０）の
途中に介装したカプラ（３１）を分離する。
進切換えスイッチをはじめとする各種のスイッチ類、ハ
ンドル（８）と共握り操作される加速レバー（２８）等
の各種電気機器が備えられて、座席（４）下方の制御ボ
ックス（２９）と配線接続されており、上記のように、
ハンドル上部（９ｂ）を取外す際には、配線（３０）の
途中に介装したカプラ（３１）を分離する。
前記電動モータ（６〉は前記加速レバー（２８）で人為
的に変速制御される他、以下に示すような手段によって
自動制御される。
的に変速制御される他、以下に示すような手段によって
自動制御される。
第２図は前記電動モータ（６）の制御手段を示すブロッ
ク図であり、モータ駆動回路（３２）は変速制御手段（
３３）、走行減速手段（３４）、及び走行停止手段（３
５）からの指令により作動する。
ク図であり、モータ駆動回路（３２）は変速制御手段（
３３）、走行減速手段（３４）、及び走行停止手段（３
５）からの指令により作動する。
変速制御手段（３３）には前記加速レバー（２８）によ
って操作されるポテンショメータ（３６）と前後進切換
えスイッチ（３７）が接続されており、加速レバー（２
８）の操作量が大きくなるほどモータ駆動速度が大きく
なり、加速レバー（２８）から手を放して自動復元させ
るとモータ駆動が停止されるようになっている。
って操作されるポテンショメータ（３６）と前後進切換
えスイッチ（３７）が接続されており、加速レバー（２
８）の操作量が大きくなるほどモータ駆動速度が大きく
なり、加速レバー（２８）から手を放して自動復元させ
るとモータ駆動が停止されるようになっている。
走行減速手段（３４）は、車体前方に超音波信号（距離
検出信号）を発信するとともに、その反射信号を受信す
る２段の超音波センサ（無接触式センサ）（３８）と、
このセンサ（３８）からの情報に基づいて、車体（１）
と前方障害物との距離を演算検出する距離検出部（３９
）とを備えており、検出距離が予め設定した値以下にな
ると、電動モータ（６）は、所定の低速度まで自動減速
されるようになっている。
検出信号）を発信するとともに、その反射信号を受信す
る２段の超音波センサ（無接触式センサ）（３８）と、
このセンサ（３８）からの情報に基づいて、車体（１）
と前方障害物との距離を演算検出する距離検出部（３９
）とを備えており、検出距離が予め設定した値以下にな
ると、電動モータ（６）は、所定の低速度まで自動減速
されるようになっている。
走行停止手段（３５）は、車体（１）の前端に設けた導
電ゴム製のフロントバンパー（４０）と、このフロント
バンパー（４０）への外力の付加に伴う電気抵抗の変化
を検知して他物との接触を判別する接触検出手段（４１
）を備えており、他物との接触検出に基づいて電動モー
タ（６）は自動停止されるようになっている。
電ゴム製のフロントバンパー（４０）と、このフロント
バンパー（４０）への外力の付加に伴う電気抵抗の変化
を検知して他物との接触を判別する接触検出手段（４１
）を備えており、他物との接触検出に基づいて電動モー
タ（６）は自動停止されるようになっている。
そして、前記超音波センサ（３８）はフロントバンパー
（４０）の前面に形成した左右の凹穴（４２）の内奥に
格納装備されており、センサ（３８）が直接他物に接触
することがないよう構成されている。
（４０）の前面に形成した左右の凹穴（４２）の内奥に
格納装備されており、センサ（３８）が直接他物に接触
することがないよう構成されている。
尚、車体（１）と障害物の接触を検出する方法としては
、ゴム製のフロントバンパー（４０）を車体（１）にバ
ネ等を介して弾性的に取付けるとともに、このバンパー
（４０）の衝突による後退変位をスイッチで検出して接
触検出手段（４１）が作動されるようにすることもでき
る。
、ゴム製のフロントバンパー（４０）を車体（１）にバ
ネ等を介して弾性的に取付けるとともに、このバンパー
（４０）の衝突による後退変位をスイッチで検出して接
触検出手段（４１）が作動されるようにすることもでき
る。
又、距離検出信号として、超音波に代えて赤外線等を採
用してもよい。
用してもよい。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る小型電動車の走行制御装置の実施例
を示し、第１図は車体前部の縦断側面図、第２図は電動
モータの制御手段を示すブロック図、第３図は小型電動
車の全体側面図、第４図は後輪サスペンション機構を示
す側面図、第５図は後輪軸支部の側面図、第６図は小型
電動車の一部分解状態の全体斜視図である。 （１）・・・・・・車体、（６）・・・・・・走行用電
動モータ、（３４）・・・・・・走行減速手段、（３５
）・・・・・・走行停止手段、（３８）・・・・・・無
接触式センサ、（４０）・・・・・・フロント、（４１
）・・・・・・接触検出手段。
を示し、第１図は車体前部の縦断側面図、第２図は電動
モータの制御手段を示すブロック図、第３図は小型電動
車の全体側面図、第４図は後輪サスペンション機構を示
す側面図、第５図は後輪軸支部の側面図、第６図は小型
電動車の一部分解状態の全体斜視図である。 （１）・・・・・・車体、（６）・・・・・・走行用電
動モータ、（３４）・・・・・・走行減速手段、（３５
）・・・・・・走行停止手段、（３８）・・・・・・無
接触式センサ、（４０）・・・・・・フロント、（４１
）・・・・・・接触検出手段。
Claims (1)
- フロントバンパー（４０）の接触を検出する接触検出
手段（４１）を設けると共に、この接触検出手段（４１
）による検出結果に基づいて走行用電動モータ（６）を
自動的に停止操作する走行停止手段（３５）を設けた小
型電動車の走行制御装置において、車体（１）前方に向
けて距離検出信号を発信して車体（１）と前方障害物と
の距離を検出するための無接触式センサ（３８）を前記
フロントバンパー（４０）の内部に配置すると共に、前
記無接触式センサ（３８）による検出距離が設定値に減
少すると前記走行用電動モータ（６）を自動的に減速操
作する走行減速手段（３４）を設けてある小型電動車の
走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1226885A JPH0389802A (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | 小型電動車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1226885A JPH0389802A (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | 小型電動車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0389802A true JPH0389802A (ja) | 1991-04-15 |
Family
ID=16852108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1226885A Pending JPH0389802A (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | 小型電動車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0389802A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5965983A (en) * | 1996-12-03 | 1999-10-12 | U.S. Philips Corporation | Electric lamp with a coating containing a metal oxide pigment for displaying formation |
| US7686321B2 (en) | 2006-12-01 | 2010-03-30 | The Burton Corporation | Highback with textile-like material for support |
| JPWO2012147942A1 (ja) * | 2011-04-28 | 2014-07-28 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 車載機器制御装置、及び、プログラム |
| JP2020091635A (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | アルパイン株式会社 | パーソナルモビリティ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6466713A (en) * | 1987-09-08 | 1989-03-13 | Toyoda Automatic Loom Works | Method and device for drive control of multiple unmanned vehicles |
-
1989
- 1989-08-31 JP JP1226885A patent/JPH0389802A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6466713A (en) * | 1987-09-08 | 1989-03-13 | Toyoda Automatic Loom Works | Method and device for drive control of multiple unmanned vehicles |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5965983A (en) * | 1996-12-03 | 1999-10-12 | U.S. Philips Corporation | Electric lamp with a coating containing a metal oxide pigment for displaying formation |
| US7686321B2 (en) | 2006-12-01 | 2010-03-30 | The Burton Corporation | Highback with textile-like material for support |
| JPWO2012147942A1 (ja) * | 2011-04-28 | 2014-07-28 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 車載機器制御装置、及び、プログラム |
| JP2020091635A (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | アルパイン株式会社 | パーソナルモビリティ |
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