JPH0391157A - カートリッジライブラリ装置の制御方式 - Google Patents
カートリッジライブラリ装置の制御方式Info
- Publication number
- JPH0391157A JPH0391157A JP22443089A JP22443089A JPH0391157A JP H0391157 A JPH0391157 A JP H0391157A JP 22443089 A JP22443089 A JP 22443089A JP 22443089 A JP22443089 A JP 22443089A JP H0391157 A JPH0391157 A JP H0391157A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- earthquake
- cartridge
- robot
- level
- library device
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、カートリッジライブラリ装置の制御方式に係
り、特に地震時のアクセッサ−ロボットによるカートリ
ッジあるいは＋１構部の破損防止に好適なカートリッジ
ライブラリ装置の制御方式に関する。
り、特に地震時のアクセッサ−ロボットによるカートリ
ッジあるいは＋１構部の破損防止に好適なカートリッジ
ライブラリ装置の制御方式に関する。
カートリッジライブラリ装置は、アクセッサ−ロボット
が収納欄よりカートリッジの出し入れを行なっており、
カートリッジの破損や機構部の破損が無いように、高精
度な位置決めを行なっている。しかし外的要因である地
震が、ロボット動作中に発生すると１位置決めが不安定
となり、カートリッジの破損を生じる恐れがある。また
、当然機構上は地震を考慮した設計はなされてはいるが
、ロボット動作中も位置決めを保証する為には、大規模
な位置決め機構が必要となり、コスト的に困難である。
が収納欄よりカートリッジの出し入れを行なっており、
カートリッジの破損や機構部の破損が無いように、高精
度な位置決めを行なっている。しかし外的要因である地
震が、ロボット動作中に発生すると１位置決めが不安定
となり、カートリッジの破損を生じる恐れがある。また
、当然機構上は地震を考慮した設計はなされてはいるが
、ロボット動作中も位置決めを保証する為には、大規模
な位置決め機構が必要となり、コスト的に困難である。
なお、この種の装置の地震対策に関連するものとしては
特開昭５５−５２８０２号公報が挙げられる。
特開昭５５−５２８０２号公報が挙げられる。
上記従来技術は、地震等の外的要因の際のアクセッサ−
ロボットの制御については不十分であり。
ロボットの制御については不十分であり。
カートリッジあるいは機構部（ロボットも含む）の破損
防止の点で問題がある。
防止の点で問題がある。
本発明の目的は上記従来技術の問題点を解決することで
あり、アクセッサ−ロボットがカートリッジをアクセス
している際中に、地震が発生してもカートリッジ又は機
構部の破損を防止するシステムを提供することにある。
あり、アクセッサ−ロボットがカートリッジをアクセス
している際中に、地震が発生してもカートリッジ又は機
構部の破損を防止するシステムを提供することにある。
上記目的を達成する為、アクセッサ−ロボットがカート
リッジをアクセスしている時に、地震検知センサーの出
力をチエツクし、もし規定値以下の地震が検知された場
合は、ライブラリ制御装置が動作中のロボット動作に対
し、停止命令を出す。
リッジをアクセスしている時に、地震検知センサーの出
力をチエツクし、もし規定値以下の地震が検知された場
合は、ライブラリ制御装置が動作中のロボット動作に対
し、停止命令を出す。
停止命令を受けたロボットは、カートリッジを保持して
いたならば、保持したまま、保持していなければ、その
ままの状態で、収納棚よりカートリッジをアクセスする
為に収納棚側に伸ばしたハンドをロボット側に戻し、万
一ロボットが位置ずれし°ても、収納棚等を破損しない
様にする。その後ライブラリ制御装置は地震センサの出
力をモニタし、一定時間地震センサーの出力が無くなっ
たならば（地震がおさまった）、中断したロボット動作
を再開させる。
いたならば、保持したまま、保持していなければ、その
ままの状態で、収納棚よりカートリッジをアクセスする
為に収納棚側に伸ばしたハンドをロボット側に戻し、万
一ロボットが位置ずれし°ても、収納棚等を破損しない
様にする。その後ライブラリ制御装置は地震センサの出
力をモニタし、一定時間地震センサーの出力が無くなっ
たならば（地震がおさまった）、中断したロボット動作
を再開させる。
また規定値以上の地震を検知した場合は、装置が破損し
た可能性が大きい為、装置ダウンとして上位装置に報告
する。
た可能性が大きい為、装置ダウンとして上位装置に報告
する。
ここで述べている地震の規定値とは、地震に対する機構
上の限界値を示し、装置の構造により規定値は異なる。
上の限界値を示し、装置の構造により規定値は異なる。
ライブラリ制御装置はロボットに対しカートリッジの出
し入れの命令を発行した後、ロボットの動作監視を行な
う、その中で、地震センサの出力も監視する。地震セン
サーは規定値以下と規定値以上の地震を検出できる様に
構成してあり、ライブラリ制御装置が規定値以下の地震
を検出した場合は、ロボットに対し停止命令を発行する
と共に、地震停止の監視に入る。停止命令を受けたロボ
ットはハンドをロボット側に戻し、制御装置からの次の
指令を待つ、制御装置は一定時間地震センサの出力がゼ
ロとなったことをチエツクした後、前記指示した命令を
再発行し作業の続行を行なう。
し入れの命令を発行した後、ロボットの動作監視を行な
う、その中で、地震センサの出力も監視する。地震セン
サーは規定値以下と規定値以上の地震を検出できる様に
構成してあり、ライブラリ制御装置が規定値以下の地震
を検出した場合は、ロボットに対し停止命令を発行する
と共に、地震停止の監視に入る。停止命令を受けたロボ
ットはハンドをロボット側に戻し、制御装置からの次の
指令を待つ、制御装置は一定時間地震センサの出力がゼ
ロとなったことをチエツクした後、前記指示した命令を
再発行し作業の続行を行なう。
また地震が規定値以上の場合は、上位ＣＰＵに対し、地
震により作業続行不可能であることを報告する。
震により作業続行不可能であることを報告する。
尚、地震の検知、作業の続行の可否判断はロボット側が
実施して、制御装置に結果を報告する方式であっても構
わない１以上の制御によりロボットがカートリッジをア
クセス中に地震が発生してもカートリッジや機構部の破
損を防止できる。
実施して、制御装置に結果を報告する方式であっても構
わない１以上の制御によりロボットがカートリッジをア
クセス中に地震が発生してもカートリッジや機構部の破
損を防止できる。
以下、本発明の一実施例を図面を用いて詳細に説明する
。
。
第１図は、カートリッジライブラリ装置の概略図である
。
。
ライブラリ装置！１はカートリッジ型磁気テープ媒体（
以下ｒｃＴＧＪとする）を格納しておく収納棚２が対面
して配置されており、ＣＴＧを収納１１２より取り出し
目的位置に格納せしめる機構が付加されたアクセッサ−
ロボット４（以下ｒＡｃＪとする）が前記収納棚２間に
おいてレール３上を走行し、自由に往来できる。従って
収納棚２の裏側に配置している磁気テープ装置７（以下
ｒＭＴＵ」とする）にＣＴＧをマウントし、記録再生動
作を自動的に行うことが可能となり、本来人間が行なっ
ていた媒体のＭＴＵへの挿入／排出および媒体管理が、
自動的に実施できる構成としている。
以下ｒｃＴＧＪとする）を格納しておく収納棚２が対面
して配置されており、ＣＴＧを収納１１２より取り出し
目的位置に格納せしめる機構が付加されたアクセッサ−
ロボット４（以下ｒＡｃＪとする）が前記収納棚２間に
おいてレール３上を走行し、自由に往来できる。従って
収納棚２の裏側に配置している磁気テープ装置７（以下
ｒＭＴＵ」とする）にＣＴＧをマウントし、記録再生動
作を自動的に行うことが可能となり、本来人間が行なっ
ていた媒体のＭＴＵへの挿入／排出および媒体管理が、
自動的に実施できる構成としている。
上述したＡＣ４はアクセッサ−制御装［５（以下ｒＡＤ
ＵＪとする）により、動作をコントロールされる。さら
にＡＤＵ５はライブラリ制御装置６（以下ｒＡＬＣＪと
する）により制御される。ＡＬＣ６は、ＡＤＵ５のみで
はなく、ライブラリ装置ｌの各センサー、例えば地震セ
ンサー９などの監視、上位ＣＰＵとの通信の制御も行な
っている。
ＵＪとする）により、動作をコントロールされる。さら
にＡＤＵ５はライブラリ制御装置６（以下ｒＡＬＣＪと
する）により制御される。ＡＬＣ６は、ＡＤＵ５のみで
はなく、ライブラリ装置ｌの各センサー、例えば地震セ
ンサー９などの監視、上位ＣＰＵとの通信の制御も行な
っている。
またＭＴＵ７は磁気テープ制御装置１１８ （以下ｒＭ
Ｔｃ」とする）と接続され、ＣＴＧに対し記録再生動作
を上位ＣＰＵの制御下で行う。
Ｔｃ」とする）と接続され、ＣＴＧに対し記録再生動作
を上位ＣＰＵの制御下で行う。
一連の動きとしては５例えば上位ＣＰＵより収納棚２内
の指定したＣＴＧを、指定したＭＴＵに挿入せよ、とい
う命令がＡＬ・Ｃ６に発行されると。
の指定したＣＴＧを、指定したＭＴＵに挿入せよ、とい
う命令がＡＬ・Ｃ６に発行されると。
ＡＤＵ５に対し指定位置と、ＣＴＧの取り出し／挿入を
指示する。指示を受取ったＡＤＵ５はＡＣ４を指定位置
に移動しＣＴＧを取り出す、その後指定ＭＴＵまでＡＣ
４を移動し、指定ＭＴＵにＣＴＧを挿入する。ＣＴＧを
挿入されたＭＴＵはローディングを開始し、その後はＭ
ＴＣ８と上位ＣＰＵ間で記録再生動作を行なう。
指示する。指示を受取ったＡＤＵ５はＡＣ４を指定位置
に移動しＣＴＧを取り出す、その後指定ＭＴＵまでＡＣ
４を移動し、指定ＭＴＵにＣＴＧを挿入する。ＣＴＧを
挿入されたＭＴＵはローディングを開始し、その後はＭ
ＴＣ８と上位ＣＰＵ間で記録再生動作を行なう。
上述した様な動作の中で、特にＡＣ４が動作している時
に地震が発生した場合、媒体保護、機構部保護の目的で
ＡＣ４の動作を停止させている。
に地震が発生した場合、媒体保護、機構部保護の目的で
ＡＣ４の動作を停止させている。
地震の検知は地震センサー９で行なっており、検知器と
して第２図に示すような加速度センサー１０（一般的に
普及している）を用い、地震による加速度を電圧に変換
しＡＬＣ６に送信している。
して第２図に示すような加速度センサー１０（一般的に
普及している）を用い、地震による加速度を電圧に変換
しＡＬＣ６に送信している。
地震の規模によってセンサーの出力電圧が変化すること
を利用して、出力を３つのレレベルに分割する。第１レ
ベルは動作に何ら影響のないレベル。
を利用して、出力を３つのレレベルに分割する。第１レ
ベルは動作に何ら影響のないレベル。
第２レベルはＡＣ４を一担止めて、地震がおさまってか
ら動作再開可能なレベル、第３レベルは動作再開不可能
な大規模地震のレベルである。地震時の制御方法として
は、ＡＬＣ６がロボット動作中にレベル２の地震を検知
した場合、直ちにＡＤＵ５に対し、ＡＣ４停止命令を出
す（この時ＡＣ４はＣＴＧをアクセスする為に腕を伸ば
していたならば、腕を引込んでから停止することが望ま
しい。）その後ＡＬＣ６は地震センサー９をモニターし
続け、レベル１になるのを待つ、もし規定時間以上、例
えば２分間たっても、レベル１にならなければ装置異常
とする。規定時間内にレベルｌになったならば、レベル
１検知後、一定時間、レベルｌが継続することを確認し
てから、ＡＤＵ５に対し動作続行命令を出す、また、レ
ベル３を検知した時は、動作不可能として上位ＣＰＵに
報告し、装置ダウンとする。
ら動作再開可能なレベル、第３レベルは動作再開不可能
な大規模地震のレベルである。地震時の制御方法として
は、ＡＬＣ６がロボット動作中にレベル２の地震を検知
した場合、直ちにＡＤＵ５に対し、ＡＣ４停止命令を出
す（この時ＡＣ４はＣＴＧをアクセスする為に腕を伸ば
していたならば、腕を引込んでから停止することが望ま
しい。）その後ＡＬＣ６は地震センサー９をモニターし
続け、レベル１になるのを待つ、もし規定時間以上、例
えば２分間たっても、レベル１にならなければ装置異常
とする。規定時間内にレベルｌになったならば、レベル
１検知後、一定時間、レベルｌが継続することを確認し
てから、ＡＤＵ５に対し動作続行命令を出す、また、レ
ベル３を検知した時は、動作不可能として上位ＣＰＵに
報告し、装置ダウンとする。
尚、本例で用いたＡＬＣ６とＡＤＵ５は一つの制御装置
であっても構わないし、地震センサーの検知をＡＤＵ５
で行なって、ＡＤＵ５自身でＡＣ４を止め、ＡＬＣ６に
報告する方式でも良い、また収納棚２の形状も縦形でも
、円筒形でも構わない。
であっても構わないし、地震センサーの検知をＡＤＵ５
で行なって、ＡＤＵ５自身でＡＣ４を止め、ＡＬＣ６に
報告する方式でも良い、また収納棚２の形状も縦形でも
、円筒形でも構わない。
以上述べた様に、地震が発生しても、媒体や機械部の破
損を未然に防止できる。
損を未然に防止できる。
本発明によれば、アクセッサロボット動作中に地震が発
生しても、ロボットを停止させ、地震がおさまってから
動作続行を行なえるので、媒体、ロボット本体、カート
リッジ収納棚の破損を未然に防止できる。という効果が
ある。
生しても、ロボットを停止させ、地震がおさまってから
動作続行を行なえるので、媒体、ロボット本体、カート
リッジ収納棚の破損を未然に防止できる。という効果が
ある。
第１図はカートリッジライブラリ装置の概略図。
第２図は地震センサーの概略を示した図である。
１・・・カートリッジライブラリ装置、２・・・カート
リッジ収納棚、４・・・アクセッサ−ロボット、６・・
・ライブラリ制御装置、９・・・地震センサー集 ！ 陸 為 図
リッジ収納棚、４・・・アクセッサ−ロボット、６・・
・ライブラリ制御装置、９・・・地震センサー集 ！ 陸 為 図
Claims (1)
- （１）カートリッジ型記録媒体にデータの記録再生を行
なう記録再生装置と、多数のカートリッジを収納する収
納手段の間で、選択されたカートリッジを前記収納手段
中より取出しまたは、格納を自動的に行なうアクセッサ
ーロボットと、地震のレベルを検知する手段を有し、地
震が発生した際その規模が規定値以下であった場合には
、アクセッサーロボットの動作を一担停止させ、地震が
おさまった後に、再動作をさせ、前記地震の規模が規定
値以上であった場合は、装置異常を上位装置に知らせる
ことを特徴とした、カートリッジライブラリ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22443089A JPH0391157A (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | カートリッジライブラリ装置の制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22443089A JPH0391157A (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | カートリッジライブラリ装置の制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0391157A true JPH0391157A (ja) | 1991-04-16 |
Family
ID=16813654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22443089A Pending JPH0391157A (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | カートリッジライブラリ装置の制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0391157A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005346015A (ja) * | 2004-06-07 | 2005-12-15 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 自動光ファイバ接続切替装置の保守・運用システム、端子情報管理方法および端子情報管理プログラム |
| US7359143B2 (en) | 2005-03-25 | 2008-04-15 | Fujitsu Limited | Cartridge drop detection device in magnetic tape library apparatus |
| JP2009223943A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Fujitsu Ltd | 記憶媒体ライブラリ装置、記憶媒体ライブラリ装置の制御方法およびそのためのプログラム |
| WO2010092614A1 (ja) * | 2009-02-10 | 2010-08-19 | 富士通株式会社 | ライブラリ装置及びライブラリ装置の制御方法 |
| JP2014226766A (ja) * | 2013-05-27 | 2014-12-08 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットの制御方法 |
-
1989
- 1989-09-01 JP JP22443089A patent/JPH0391157A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005346015A (ja) * | 2004-06-07 | 2005-12-15 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 自動光ファイバ接続切替装置の保守・運用システム、端子情報管理方法および端子情報管理プログラム |
| US7359143B2 (en) | 2005-03-25 | 2008-04-15 | Fujitsu Limited | Cartridge drop detection device in magnetic tape library apparatus |
| JP2009223943A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Fujitsu Ltd | 記憶媒体ライブラリ装置、記憶媒体ライブラリ装置の制御方法およびそのためのプログラム |
| US8055381B2 (en) | 2008-03-14 | 2011-11-08 | Fujitsu Limited | Storage media library device |
| WO2010092614A1 (ja) * | 2009-02-10 | 2010-08-19 | 富士通株式会社 | ライブラリ装置及びライブラリ装置の制御方法 |
| JP5418506B2 (ja) * | 2009-02-10 | 2014-02-19 | 富士通株式会社 | ライブラリ装置及びライブラリ装置の制御方法 |
| JP2014226766A (ja) * | 2013-05-27 | 2014-12-08 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットの制御方法 |
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