JPH0398998A - フォークリフトの荷役制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は、荷役操作時におけるエンジン回転数制御と
リフト，チルト等のバルブ制御を容易化して操作量およ
び操作力の低減を図り、フォークリフト荷役操作に不慣
れな作業者によっても誤動作やエンジンストップを招く
ことのないようにした内燃機関式フォークリフトの荷役
制御装置に関するものである。

［従来の技術とその問題点１ フォークリフトは、走行車両としての機能とフォークの
リフト，マストのチルト等荷役装置としての機能とを併
有する産業車両であり、車体に搭載した単一のエンジン
によって走行および荷役作業の双方を行うようになって
いる。換言すれば、走行駆動用のエンジンをリフト，チ
ルト等荷役作業の油圧駆動用にも用いている。

運転者は、走行運転作業のほかに荷役作業を行う必要が
あり、その作業はリフトレバーの操作によってフォーク
を昇降させ、また、チルトレバーの操作によってマスト
を傾動させ、併せて、車両の進退，操向を行うことが多
く、熟練を要するものとされていた。

また、リフト，チルト等の操作レバーと圧油の流量制御
バルブとは直接機械的に結合されているため、そのレバ
ー操作には相当の力と力加減を必要とし、かつ、単一の
エンジンを走行用と油圧駆動用とに併用しているため、
荷役操作やパワーステアリング操作時には、油圧駆動源
となるポンプ駆動用の負荷を直接走行駆動用のエンジン
が負担することになり荷役作業に不慣れな運転者の場合
にはエンストの原因になっていた。このエンストを回避
するためアクセルを必要以上にふかしすぎる傾向があり
、燃費の無駄使いの一因ともなっていた。

また、或る作業条件下においては、アクセル，ブレーキ
，クラッチと、相当の操作力を必要とするリフト，チル
ト等の操作レバーとを同時に操作しなければならないた
め、作業者の技量に頼るところが多かった。

［この発明が解決しようとする課題］ この発明は、上記従来技術の問題点を解決することを課
題とするもので、リフトレバー，チルトレバー等の荷役
作業の操作レバーと圧油の流量制御バルブとの機械的結
合を廃し、演算装置（ＣＰＵ）に必要とする制御条件を
入力し、該演算装置から制御指令を出力させるようにし
て、レバー操作に要する操作力を軽減させ、かつ、安全
性を向上させると共に、荷役操作時にアクセルの操作を
必要とせず、軽いタッチでリフト，チルト等の操作レバ
ーを操作するだけで、エンジンの回転数制御とバルブ動
作を可能とし、エンジンストップを回避しながら操作量
と操作力を低減できる制御装置を提供しようとするもの
である。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記課題を解決するための手段を提供するも
のであって、次の構成から戒るものである。

１）記憶装置３２を具備し入出力インターフェース３０
を介して人出力可能な演算装置３１と、リフトレバー５
ａの操作変位量を検出するリフトレバー位置センサ５と
を備え、リフトレバー位置センサ５は検出変位量をＡ／
Ｄ変換器２５および前記インターフェース３０を介して
演算装置３１に出力し、演算装置３１は、該検出変位量
に基づいてリフト流量制御バルブ３の目標動作量を演算
し、リフト流量制御バルブ用アクチュエータ駆動回路２
３に出力信号を与え、該出力信号に基づいてリフト流量
制御バルブ３が駆動される。

２）リフト流量制御バルブ３は、その変位量を検出する
リフトバルブ変位測定センサ７を備え、該センサ７は、
検出変位量をリフト流量制御ノ＼ルブ用アクチュエータ
駆動回路２３にフィードバックし、該駆動回路２３は、
フイードバ・ｙクされた現在の変位量と入出力インター
フェース３０を介して演算装置３１から入力されたリフ
ト流量制御バルブ３の目標動作量と比較演算して、流量
制御バルブ３の変位量を制御する。

３）リフティング時の上限位置を規制する最高端確認セ
ンサ１８，同じく減速位置を規制する上部減速端確認セ
ンサ１９，ロワリング時の減速位置を規制する下部減速
端確認センサ２０，同じく下限位置を規制する最低端確
認センサ２１を備え、各センサの何れかがＯＮされたと
き、入出力インターフェース３０を介して、リフト流量
制御バルブ用アクチュエータ駆動回路２３に減速指令ま
たは停止指令が与えられる。

４）リフト流量制御バルブ３からの圧油の給排により作
動するリフトシリンダ３ａは、リフト圧を検出するリフ
ト圧センサ■２を備え、前記リフトレバー位置センサ５
とリフト圧センサ１２の検出値はインターフェース３０
を通して演算装置３１に入力され、演算装置３１は、記
憶装置３２に記憶された計算式によりエンジン回転数の
制御指令値を算出し、この指令値はインターフェース３
０を通してキャブレター開度制御用アクチュエータ駆動
回路２２に投入され、該回路内で目標エンジン回転数に
相当するキャブレター開度に変換して、キャブレター開
度制御用アクチュエータ３４を動作させることによりエ
ンジンｌの回転数を制御する。

５）エンジン回転数の自動Ｍｇｉを選択するための制＠
　ＯＮ／ＯＦＦスイッチ３３を備え、このスイッチ３３
をＯＮしたときのみ前記４）のエンジン回転数制御を作
動させることができる。

６）エンジン１はその回転数を検出するエンジン回転セ
ンサｌ７を備え、該エンジン回転センサ１７はその検出
値をインターフェース３０を通して演算装置３１に入力
し、演算装置３１は、エンジン回転センサ１７の検出値
とりフトレバ−位置センサ５の検出値を変数とし予め記
憶装置３２に記憶されている計算式により、バルブ３の
動作量の目標値を算出し、入出力インターフェース３０
を通してリフト流量制御バルブ３用アクチュエータ駆動
回路２３に出力信号を与える。

７）シフトレバーの中立位置を検出したときＯＮされる
ニュートラル確認センサ１１，ブレーキが十分に作動し
ていることを検出したときＯＮされるブレーキ確認セン
サ１４，およびクラッチが切られていることを検出した
ときＯＮされるクラッチ切り確認センサ１５を備え、前
記各センサ１１．１４，１．５の少なくも１つがＯＮさ
れていない限り、換言すれば全てＯＦＦされているとき
は前記４）ないし６）のエンジン回転数制御は作効しな
い。

８）記憶装置３２を具備し入出力インターフェース３０
を介して入出力可能な演算装置３１と、チルトレバー６
ａの操作変位量を検出するチルトレバー位置センサ６と
を備え、チルトレバー位置センサ６は検出変位量をＡ／
Ｄ変換器２６および前記インターフェース３０を介して
演算装置３１に出力し、演算装置３１は、該検出変位量
に基づいてチルト流量制御バルブ４の目標動作量を演算
し、チルト流量制御バルブ用アクチュエータ駆動回路２
４に出力信号を与え、該出力信号に基づいてチルト流量
制御バルブ４が駆動される。

９）チルト流量制御バルブ４は、その変位量を検出する
リフトバルブ変位測定センサ８を備え、該センサ８は、
検出変位量をチルト流量制御バルブ用アクチュエータ駆
動回路２４にフィードバックし、該駆動回路２４は、フ
ィードバックされた現在の変位量と入出力インターフェ
ース３０を介して演算装置３１から入力されたチルト流
量制御バルブ４の目標動作量と比較演算して、流量制御
バルブ４の変位量を制御する。

［実施例１ 第１図（ａ）に本発明のｉｉ＃御装置の基本構成をブロ
ック図で示し、（ｂ）にこの制御装置を搭載したフォー
クリフトの側面図を示す”。

図において、ｌはエンジン本体であってキャブレター２
を備えている。３はリフト流量制御バルブであってリフ
トシリンダ３ａに対する圧油の流量および給排方向を制
御するためのものである。

４はチルト流量制御バルブであってチルトシリンダ４ａ
に対する圧油の流量および給排方向を制御するためのも
のである。

５はリフトレバー５ａの操作位置を検出するためのリフ
トレバー位置センサ、６はチルトレバー６ａの操作位置
を検出するためのチルトレバー位置センサである。

前記リフト流量制御バルブ３には、その変位位置を検出
するためのリフトバルブ変位測定センサ７が、また、チ
ルト流量制御バルブ４には、その変位位置を検出するた
めのリフトバルブ変位測定センサ８が、それぞれ付設さ
れている。

前記エンジン本体ｌには、ギャーミッション９を介し車
速センサ１０が付設され、また、運転席のシフトレバー
にはニュートラル位置を確認するためのニュートラル確
認センサ１１が付設されている。

１２はリフトシリンダ３ａ内のリフト圧を検出するため
のリフト圧センサ、１３はパワーステアリング圧を検出
するためのバワステ圧確認センサ１４はブレーキペダル
が十分に踏込まれていることを確認するためのブレーキ
確認センサ、１５はクラッチが切られていることを確認
するためのクラッチ切り確認センサである。

１６はエンジン１駆動用のアクセルペダル、１７はエン
ジン１の回転数を検出するための回転数センサである。

１８は最高端確認センサであってマストの上端に付設さ
れており、リフティング時に上限位置を検出するための
ものである。１９は上部減速端確認センサで、前記最高
端確認センサ１８よりやや下方に付設されており、リフ
ティング時に上限位置に近づき減速を要する位置を検出
するためのものである。

２０は下部減速端確認センサで、ロワリング時に下限位
置に近づいて減速を要する位置を検出するためのもので
ある。２１は最低端確認センサであってマストの下端に
付設されており、ロワリングの下限位置を検出するため
のものである。

２２はキャブレター開度制御用アクチュエータ駆動回路
、２３はリフト流量制御バルブ用アクチュエータ駆動回
路、２４はチルト流量制御バルブ用アクチュエータ駆動
回路、２５はリフトレバー位置用Ａ／Ｄ変換器、２６は
チルトレバー位置用Ａ　，／’　Ｄ変換器、２７はリフ
ト圧用Ａ／Ｄ変換器、２８はパワステ圧用Ａ／Ｄ変換器
、２９は前記ニュートラル確認センサ１１，ブレーキ確
認センサ１４．クラッチ切り確認センサ１５から入力さ
れ！１１ｍ許す条件を出力する論理回路である。

上記各センサ１７〜２１，アクチュエータ駆動回路２２
〜２４，Ａ／Ｄ変換器２５〜２８および論理回路２９は
入出力インターフェース３０を介して演算装置（ＣＰＵ
）３１に接続され、ＣＰＵ３１は記憶装置３２に接続さ
れている。なお、矢符は入出力の方向を示すものである
。

３３はエンジン回転数の自動制御の要否を選択するため
の制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ、３４はキャブレター開度
制御アクチュエー夕、３５はその原点確認センサであっ
て、これらも前記インターフェース３０への入力側とな
っている。

以上のように、各アクチヱエータ駆動回路２２〜２４は
インターフェース３０からの出力側となり、各センサ１
７〜２１，３５，論理回路２９および制御ＯＮ／ＯＦＦ
スイッチ３３はインターフェース３０への入力側となっ
ている。

以上要するに、 ■　ＣＰＵ３　１．記憶装置３２からの出力指令はイン
ターフェース３０を介して、キャブレター制御用アクチ
ュエータ２２，リフトバルプ制御用アクチュエータ２３
，チルトバルブ制御用アクチュエータ２４に出力される
。

■　前記各アクチュエー夕による直接変化量は、リフト
バルブ変位測定センサ７，チルトバルブ変位測定センサ
８，エンジン回転数センサ１７によりフィードバックさ
れる。

■　リフトレバー位置センサ５，チルトレバー位置セン
サ６，リフト圧センサ１２．パワステ圧セン？１３によ
り検出された値は、それぞれのＡ／Ｄ変換器２５，２６
，２７．２８を通し、制御用入力条件としてインターフ
エース３０を介して入力される。

■　シフトレバーのニュートラル確認センサ１ｌブレー
キ確認センサ１４，クラッチ切り確認センサ１５の検出
結果は、論理回路２９を経て制御許可条件としてインタ
ーフェース３０を介して入力される。

■　最高端確認センサ１８，上部減速端確認センサ１９
，下部減速端確認センサ２０，最低端確認センサ２１の
検出結果は、作業安全制御条件としてインターフェース
３０を介して人力される。

■　車速センサ１０およびバワステ圧確認センサ１３の
検出結果は、アイドルＵＰの開始および停止条件として
入力される。

■　制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ３３は手動によりＯＮ／
ＯＦＦされ、エンジン回転数制御の要否信号を入力する
ためのものである。

［作用］ 本発明の構成は上記のとおりであるが、その作用につい
て理解を容易にするため、基本動作毎に説明する。

１）自動制御の開始 手動により制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ３３をＯＮするこ
とにより、エンジン回転数制御機能が始動可能となる。

２）制御開始の許可 ニエートラル確認センサ１１，ブレーキ確認センサ１４
，クラッチ切り確認センサ１５の何れかがＯＮ状態にあ
り、シフトレバーが中立位置にあること，ブレーキペダ
ルが十分に踏まれていること．または、クラッチが切れ
ていることが確認されたとき、その検出結果は、論理回
路２つを経て制御許可条件として入力され、制御開始態
勢が整う。

３）安全の確認 最高端確認センサ■８および上部減速端確認センサｌ９
からの入力信号がＯＦＦのとき、リフティング動作が可
能となり、下部減速端確認センサ２０および最低端確認
センサ２１からの入力信号がＯＦＦのとき、ロワリング
動作が可能となる。

４）リフト動作 リフトレバー５ａを上昇側に操作すると、その値（レバ
ーストローク）は第２図に示す特性を具えたリフトレバ
ー位置センサ５から、インターフェース３０を介してＣ
ＰＵ３　１内に取り込まれ、リフトレバーの操作量が、
一定のレベル（第４図Ｅ）以上のとき、直ちにＣＰＵ３
１はインターフェース３０を介してリフト流量制御バル
ブ３用アクチュエータ駆動回路２３に、バルブ最低動作
量（最低限の油量が流れるバルブ動作量，第４図Ｄ）の
指示を与える。

リフト流量制御バルブ３用アクチュエータ駆動回路２３
は、リフトレバー位置センサ５から与えられる信号に基
づく指令値により、リフト流量制御バルブ３を動作させ
る。すなわち、リフトレバーの操作量（レバーストロー
ク〉が大きくなるに従い、リフト流量制御バルブ３の動
作量は第４図に示す特性に従って増大する。

５）リフト動作のフィードバック制御 リフト流量制御バルブ３の動作量は、リフトバルブ変位
測定センサ７によりフィードバックされ、リフト流量制
御バルブ３用アクチュエータ駆動回路２３内で、バルブ
３の動作目標値と現在位置とを比較して、その差を取り
ながら、必要とする最低限の油量が流れるリフト流量制
御バルブ３の動作量が得られるように制御される。

６）エンジン回転数の制御 リフト作業時、リフトレバー位置センサ５とリフト圧セ
ンサ１２の検出値はインターフェース３０を通してＣＰ
Ｕ３　１に入力され、ＣＰＵ３１内で、レバー操作が大
でリフト圧が高いほど目標値が大となるように予め定め
られ、記憶装置３２に記憶されたた計算式によりエンジ
ン回転数の制御指令値を算出する６ この指令値はインターフェース３０を通してキャブレタ
ー開度制御用アクチュエータ駆動回路２２に投入され，
該回路内で目標エンジン回転数に相当するキャブレター
開度に変換して、キャブレター開度制御用アクチュエー
タ３４を動作させることにより、エンジン１の回転数を
上昇させる， ７）エンジン回転数のフィードバック制御エンジン１の
回転数は、エンジン回転センサ１７により検出され、そ
の検出値はインターフェース３０を通してＣＰＵ３１に
入力される。

ＣＰＵ３１内では、入力された現在のエンジン回転数を
監視しながら第３図に示す目標回転数と比較演算し、現
在の回転数が目標回転数より一定値以上下回ったときは
、エンジン回転センサｌ７の検出値とリフトレバー位置
センサ５の検出値を変数とする予め定められ、記憶装置
３２に記憶された計算式により、バルブ３の動作量の目
標値（エンジン回転数が高くレバーストロークが大なる
ほど目標値大，第４図参照）を算出し、入出力インター
フェース３０を通してリフト流量制御バルブ３用アクチ
ュエータ駆動回路２３に指示する。

すると、リフト流量制御バルプ用アクチュエータ駆動回
路２３は、指示されたバルブ３の動作目標値と現在位置
とを比較して、リフト流量制御バルブ３の動作量が目標
値に達するまでアクチュエー夕を動作させる。エンジン
１は走行系のみならず、油圧回路用の駆動源でもあるた
め、直接負荷によって時定数を大きく変えるため、見掛
け上リフト動作時の初期立ち上がりは徐々に加速するソ
フトスタートになる。

８）安全減速制御 リフト上昇動作中に、上部減速端確認センサ１９がＯＮ
となったとき、入出力インターフェース３０内に割り込
みがかかり、その時点におけるエンジン回転センサ１７
，リフトバルブ変位センサ７の値に応じ、予め記憶装置
３２に記憶された計算式によって、その時点からリフト
シリンダ３ａに流れる流量を絞る方向にリフトバルブ流
量制御バルブ３を動作させるように、ＣＰＵ３　１から
インターフェース３０を通してリフト流量制御バルブ用
アクチュエータ駆動回路２３に移動量の指令値が与えら
れ、この指令値に従ってリフティング速度は減速され安
全運転が保たれる。

９）安全停止制御 前記減速制御が作動した際、リフトレバー５ａを中立位
置に戻せば、リフトレバー位置センサ５からＡ／Ｄ変換
器′２５を経てインターフェース３０に入力される信号
により、リフトバルブ流量制御バルブ３は中立点に戻り
リフト上昇は停止するが、リフトレバー５ａの操作を続
行していても、最高端確認センサ■８がＯＮとなること
によって、リフト流量制御バルブ３は完全に中立位置に
戻りリフトの上昇は停止する。

また、このときエンジン回転数制御が動作していれば、
直ちにＣＰＵ３　１からインターフェース３０を通して
、キャブレター開度制御用アクチュエータ駆動回路２２
に、キャブレター２を閉じる方向にキャブレター開度制
御用アクチュエータ３４を動作させるように指令が与え
られ、原点確認センサ３５がＯＮするように原点復帰さ
せる。

１０）ロワリング動作 ロワリング時のリフト流量制御バルブ３の動作条件は、
リフトレバー５ａを下降測に操作したとき、換言すれば
、第２図，第４図においてリフトレバー位置センサ５が
中立点を挟んで上昇側と反対側に位置するときのみ成立
する。

そのとき、リフトレバー位置センサ５の値とリフト圧セ
ンサ１２の値を、入出力インターフェース３０を通して
、ＣＰＵ３　１内で、予め記憶装置３２に記憶された計
算式により、ロヮリング操作量大でリフト圧が低いほど
リフト流量制御バルブ３の動作量が大きくなるように目
標値を算出し、その計算結果をインターフェース３０を
介してリフト流量制御バルブ３用アクチュエータ駆動回
路２３に与え、リフト流．′ｔＩｇＪｔ３１Ｉバルブ３
を府記と同様にして動作させる。

｛１）ロワリング時の安全制御 ロワリング時に下部減速端確認センサ２０がＯＮになる
と、リフトレバー位置確認センサ５を操作中（例えば、
第４図の［Ｎ位置）であっても、リフト時と同様に減速
動作を行い、また、最低端確認センサ２１がＯＮすると
リフト流量制御バルブ３は動作停止位置となる。

１２）エンジン回転数制御の解除 エンジン凹転数制御動作中に、二二−トラル確認センサ
１１，ブレーキ確認センサ１４．クラッチ切り確認セン
サ１５が全てＯＦＦ状態となり、シフトレバーが中立位
置にあること，ブレーキペダルが十分に踏まれているこ
と，またはクラッチが切れていることの３条件の全てが
崩れたときは、論理回路２９から入出力インターフェー
ス３０を通して入力される信号により、ＣＰＵ３　１が
エンジン回転数制御条件を満たしていないと判断し、Ｃ
ＰＵ３　１からインターフェース３０を通して、キャブ
レター開度制御用アクチュエータ駆動回路２２に、キャ
ブレター開度制御用アクチュエータ用原点確認スイッチ
３５がＯＮとなるように、換言すれば、キャブレター２
を閉じる方向にキャブレター閏度制御用アクチュエータ
３４を動作させて原点復帰させる。

なお、キャブレター開度制御用アクチュエータ３４は、
通常原点位置にあり、エンジン回転数制御と後記のアイ
ドルｔＪＰ条件のときのみ動作可能となるものである。

＋３）チルト動作 チルトレバー６ａを操作したときは、チルトレバー位置
センサ６が前記リフトレバー位置センサ５と同様の作用
を果たし、チルト流量制御バルブ４は、リフト操作時に
おけるリフト流量制御バルブ３と同様に作動する。ただ
し、各特性を求める計算式上の変数に若干の変化がある
ことはいうまでもない。

１４）アイドルｕｐ動作 バワステ圧確認センサ１３の検出値を入出力インターフ
ェース３０を通してＣＰＵ３　１内に収り込み、予め定
められた値と比較し、バワステ圧が立ち、その圧力によ
ってエンジン回転数がアイドリング状態より低下した場
合、予め決めておいた値を、ＣＰＵ３　１から入出力イ
ンターフェース３０を通して、キャブレター開度制御用
アクチュエータ駆動回路２２に与え、キャブレター開度
制御用アクチ二エータ３４を動作させアイドルｕｐを行
う。

このとき、ＣＰＵ内のオフディレータイム（設定時間分
だけ動作し、タイムＵＰすると動作終了）経過後、又は
、入出力インターフェース３０を通して入力される車速
センサ１０からの車速デー夕値が一定値（例えば、５ｋ
ｍ／ｈ）以上のとき、或いは、エンジン回転センサ１７
により検出されるエンジン回転数が一定値（例えば、Ｌ
ＯＯＯｒｐｍ）以上となったとき、そのアイドルＵＰは
停止し、ＣＰＵ３　１からインターフェース３０を通し
て、キャブレター開度制御用アクチュエータ駆動回路２
２に、原点復帰指令（アイドルＵＰ中止指令）を与え、
キャブレター２を閉じる方向にキャブレター開度制御用
アクチュエータ３４を動作させて原点復帰させ，アイド
ルＵＰを停止する。

［効果］ この発明によれば、特許請求の範囲記載の構戒を備える
ことにより、リフトレバー，チルトレバー等の荷役作業
の操作レバーと圧油の流量制御バルブとの機械的結合を
廃し、演算装置（ＣＰＵ）に必要とする制御条件を入力
し、該演算装置から制御指令を出力させるようにしたた
め、レバー操作に要する操作力を軽減させることができ
、かつフィードバック制御により、リフトおよびチルト
流量制御バルブ等に所期の動作を確実に遂行させること
ができると共に、所要の減速，停止動作を確保して安全
性を向上させ、さらに、荷役操作時にアクセルの操作を
必要とせず、軽いタッチでリフト，チルト等の操作レバ
ーを操作するだけで、エンジンの回転数制御とバルブ動
作を可能としたので、エンジンストップを回避しながら
、作業者の操作量と操作力を低減できる制御装置を提供
することかできる効果がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図（ａ＞は制御回路
のブロック図、（ｂ）はフォークリフトの側面図、第２
図は操作レバーのストロークと出力特性の相関図、第３
図は同じくエンジン回転数との相関図、第４図は同じく
バルブ動作量との相関図である。 １：エンジン ２ニキャブレター ３：リフト流量制御バルブ ４：チルト流量制御バルブ ５：リフトレバ−位置センサ ５ａ：リフトレバー ６：チルトレバー位置センサ ６ａ：チルトレバー ７：リフトバルブ変位測定センサ ８：チルトバルブ変位測定センサ ９：ギャーミッション ■Ｏ：車速センサ シフトレバーニュートラル確認センサ リフト圧センサ パワステ圧確認センサ ブレーキ確認センサ クラッチ切り確認センサ ：アクセｌレ ：エンジン回転数センサ ：最高端確認センサ ：上部減速端確認センサ ：下部減速端確認センサ ：最低端確認センサ ：キャブレター開度制御用アクチュエータ駆動回路 ２３：リフト流量制御バルブ用アクチュエータ駆動回路 ２４：チルト流量制御バルブ用アクチュエータ駆動回路 ２５：リフトレバー位置用Ａ／Ｄ変換器２６：チルトレ
バー位置用Ａ／Ｄ変換器２７：リフト圧用Ａ／Ｄ変換器 １１ １　２ １３ １　４ １　５ Ｌ　６ １　７ １　８ １９ ２　０ ２１ ２　２ ２　８ ２　９ ３　０ ３１ ３　２ ３　３ ３４ ３５ バワステ圧用Ａ／Ｄ変換器 論理回路 入出力インターフェース 演算装置（ＣＰＵ） 記憶装置 制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ キャブレター開度制御アクチュエータ キャブレター開度制御アクチュエー夕用原点確認センサ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）記憶装置（３２）を具備し入出力インターフェース
   （３０）を介して入出力可能な演算装置（３１）と、リ
   フトレバー（５ａ）の操作変位量を検出するリフトレバ
   ー位置センサ（５）とを備え、リフトレバー位置センサ
   （５）は検出変位量をＡ／Ｄ変換器（２５）および前記
   インターフェース（３０）を介して演算装置（３１）に
   出力し、該演算装置（３１）は、前記検出変位量に基づ
   いてリフト流量制御バルブ（３）の目標動作量を演算し
   、リフト流量制御バルブ（３）用アクチュエータ駆動回
   路（２３）に出力信号を与え、該出力信号に基づいてリ
   フト流量制御バルブ３が駆動されることを特徴とするフ
   ォークリフトの荷役制御装置。 ２）リフト流量制御バルブ（３）は、その変位量を検出
   するリフトバルブ変位測定センサ（７）を備え、該セン
   サ（７）は、検出変位量をリフト流量制御バルブ用アク
   チュエータ駆動回路（２３）にフィードバックし、該駆
   動回路（２３）は、フィードバックされた現在の変位量
   と入出力インターフェース（３０）を介して演算装置（
   ３１）から入力されたリフト流量制御バルブ（３）の目
   標動作量と比較演算して、流量制御バルブ（３）の変位
   量を制御することを特徴とする請求項１）記載のフォー
   クリフトの荷役制御装置。 ３）リフティング時の上限位置を規制する最高端確認セ
   ンサ（１８）、同じく減速位置を規制する上部減速端確
   認センサ（１９）、ロワリング時の減速位置を規制する
   下部減速端確認センサ（２０）、同じく下限位置を規制
   する最低端確認センサ（２１）を備え、前記各センサの
   何れかがＯＮされたとき、入出力インターフェース（３
   ０）を介して、リフト流量制御バルブ用アクチュエータ
   駆動回路（２３）に減速指令または停止指令が与えられ
   ることを特徴とする請求項１）または２）記載のフォー
   クリフトの荷役制御装置。 ４）リフト流量制御バルブ（３）からの圧油の給排によ
   り作動するリフトシリンダ（３ａ）はリフト圧を検出す
   るリフト圧センサ（１２）を備え、リフトレバー位置セ
   ンサ（５）及びリフト圧センサ（１２）の検出値はイン
   ターフェース（３０）を通して演算装置（３１）に入力
   され、演算装置（３１）は記憶装置（３２）に記憶され
   た計算式によりエンジン回転数の制御指令値を算出し、
   この指令値はインターフェース（３０）を通してキャブ
   レター開度制御用アクチュエータ駆動回路（２２）に投
   入され、該回路内で目標エンジン回転数に相当するキャ
   ブレター開度に変換して、キャブレター開度制御用アク
   チュエータ（３４）を動作させることによりエンジン（
   １）の回転数を制御することを特徴とする請求項１）な
   いし３）記載のフォークリフトの荷役制御装置。 ５）エンジン回転数の自動制御を選択するための制御Ｏ
   Ｎ／ＯＦＦスイッチ（３３）を備え、このスイッチ（３
   ３）をＯＮしたときのみエンジン回転数制御を作動させ
   ることができる請求項４）記載のフォークリフトの荷役
   制御装置。 ６）エンジン（１）はその回転数を検出するエンジン回
   転センサ（１７）を備え、該エンジン回転センサ（１７
   ）は、その検出値をインターフェース（３０）を通して
   演算装置（３１）に入力し、演算装置（３１）は、エン
   ジン回転センサ（１７）の検出値とリフトレバー位置セ
   ンサ（５）の検出値を変数とし予め記憶装置（３２）に
   記憶された計算式により、バルブ（３）の動作量の目標
   値を算出し、入出力インターフェース（３０）を通して
   リフト流量制御バルブ（３）用アクチュエータ駆動回路
   （２３）に出力信号を与えることを特徴とする請求項４
   ）記載のフォークリフトの荷役制御装置。 ７）シフトレバーの中立位置を検出したときＯＮされる
   ニュートラル確認センサ（１１）、ブレーキが十分に作
   動していることを検出したときＯＮされるブレーキ確認
   センサ（１４）、およびクラッチが切られていることを
   検出したときＯＮされるクラッチ切り確認センサ（１５
   ）を備え、前記各センサ（１１、１４、１５）の少なく
   も一つがＯＮしたときのみエンジン回転数制御を作動さ
   せることができる請求項４）ないし６）記載のフォーク
   リフトの荷役制御装置。 ８）チルトレバー（６ａ）の操作変位量を検出するチル
   トレバー位置センサ（６）を備え、該チルトレバー位置
   センサ（６）は検出変位量をＡ／Ｄ変換器（２６）及び
   インターフェース（３０）を介して演算装置（３１）に
   出力し、該演算装置（３１）は、前記検出変位量に基づ
   いてチルト流量制御バルブ（４）の目標動作量を演算し
   、チルト流量制御バルブ（４）用アクチュエータ駆動回
   路（２４）に出力信号を与え、該出力信号に基づいてチ
   ルト流量制御バルブ（４）が駆動されることを特徴とす
   る請求項１）ないし７）記載のフォークリフトの荷役制
   御装置。 ９）チルト流量制御バルブ（４）は、その変位量を検出
   するリフトバルブ変位測定センサ（８）を備え、該セン
   サ（８）は、検出変位量をチルト流量制御バルブ用アク
   チュエータ駆動回路（２４）にフィードバックし、該駆
   動回路（２４）は、フィードバックされた現在の変位量
   と入出力インターフェース（３０）を介して演算装置（
   ３１）から入力されたチルト流量制御バルブ（４）の目
   標動作量と比較演算して、流量制御バルブ（４）の変位
   量を制御することを特徴とする請求項８）記載のフォー
   クリフトの荷役制御装置。