JPH0399712A

JPH0399712A - 圧延機の蛇行制御装置

Info

Publication number: JPH0399712A
Application number: JP1234904A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Tanii; 谷井　正
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1989-09-11
Filing date: 1989-09-11
Publication date: 1991-04-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）この発明は、圧延機の圧延材の蛇行量を検出し、この蛇
行量に応じてオペレータサイトとドライブサイドの各圧
下位置基準を補正して、各サイドで独立に圧延機の圧下
位置を１ノリ御する圧延機の蛇行制御装置に関するもの
である。

（産業上の利用分野）第３図はタンデム圧延機に適用するこの種の従来の蛇行
制御装置の構成を示すブロック図である。

同図において、圧延刊１が圧延機２によって圧延され、
図示矢印の方向に進行するものとする。この圧延機２の
出側に蛇行センサ３が設けられている。この場合、圧延
機２のオペレータサイドには圧延荷重検出器４、圧下駆
動装置６、および圧下位置制御装置８が設けられ、トラ
イブザイドにも同様な圧延荷重検出器５、圧下駆動装置
７、および圧下位置制御装置９が設＋ｊられ、オペレー
タサイドとドライブサイドはそれぞれ独立に圧下位置の
制御を行っている。

一方、蛇行センサ３は、圧延ｔｒＡ’　１がミルセンタ
にあるときにゼロ、圧延材１がオペレータサイドにずれ
ているときに正符号、ドライブサイドにあるときに負符
号となる蛇行Ｑ３Ａを出力する。この蛇行Ｊｎ３Ａは蛇
行量リミット装置１ｏにより、次のようにしてデッドバ
ンドの処理が行われる。

蛇行ｍ３ＡをΔＬ９、デッドバンド処理後の蛇行ｆｆ１
ｌ　ＯＡをΔＬとすると、このΔＬはｉｆ。

ｔｈｅｎ形式で次式によって与えられる。。

ｉｆ；ＬＵＬ≦ΔＬ。

ｔｈｅｎ・ΔＬ−Δ”ｉ　　”ＵＬｉｆ；ＬＬ、戸ΔＬ１≦ＬＵＬｔｈｅｎ；ΔＬ＝０　　　　　　　　−（＋）ｉｆ；Δ
Ｌｉ≦ＬＬＬｔｈｅｎ　；ΔＬ＝ΔＬｉ−ＬＩ−ＬただしＬＵＬ’デッドバンドの上限値ＬＬＬ　’デッドハンドの下限値である。

このようにしてデッドバンド処理された蛇行量１０Ａは
比例積分器１１によって比例積分処理され、圧延機２の
オペレータサイド圧下位置基準値とドライブサイド圧下
位置基準値との偏差すなわち、圧延材］の蛇行を矯正す
るための圧延機２の圧下レベリングｍ　１．　Ｉ　Ａと
して出力される。この場合、圧延機２の圧下位置レベリ
ング量には機械的な上限値と下限値か存在するため、圧
下位置レベリング量は圧下位置レベリング二上下限リミ
ット装置１２によって上下限リミット処理か施される。

このようにして、上下限リミット処理された圧下位置レ
ベリングｆｆｉ　’１．２　Ａは、オペレータサイドの
圧下位置基準設定器１５の圧下位置基準値１５Ａと共に
減算器１３に加えられ、ここで、圧下位置基準値１５Ａ
から圧下位置レベリング量１２Ａが減算され、補正され
たオペレータサイドの圧下位置基準値１３Ａが出力され
る。また、上下限リミット処理された圧下位置レベリン
グ量１２Ａは、トライブザイドの圧下位置基準設定器１
６の圧下位置基準値１．６Ａと共に加算器１４に加えら
れ、ここで、圧下位置レベリング量１２Ａと圧下位置基
準値１６Ａとが加算され、ドライブサイドの圧下位置基
準値１４Ａが出力される。そして、オペレータサイドの
圧下位置制御装置８は、圧下位置基準値１３Ａに従って
、圧延機２のオペレータサイドの圧下位置を制御する。

また、圧下位置制御装置９は圧下位置基準値１４Ａに従
って、圧延機２のドライブサイドの圧下位置を制御する
。

かくして、圧延材１がオペレータサイドヘ蛇行している
場合には、蛇行制御装置は圧延材１のオペレータサイド
の伸びが、ドライブサイドの伸びよりも小さいと判断し
、オペレータサイドの圧下位置位置基準値１３Ａを小に
して圧延機２を締め込むと共に、ドライブサイドの圧下
位置位置基準値１４Ａを大にして圧延機２を緩めること
により、蛇行量がゼロとなるような制御を行う。

（発明が解決しようとする課Ｓ￥ｉ）上述した従来の蛇行制御装置にあっては、圧延材１の蛇
行量および圧延機２の両サイドの圧延荷重偏差に関係な
く、比例積分器］］のゲインは一定であった。

このため、蛇行量の存在により圧延機２のレベリング量
がその機械的上限値に到達しやすく、また、レベリング
量が大きくなるに従ってオペレタサイドの圧延荷重とド
ライブサイドの圧延荷重の差が大きくなり過ぎて、圧延
材１の板厚精度、形状に悪影響を与えるという問題点が
あった。

この発明は上記の問題点を解決するためになされたもの
で、圧延材の蛇行が持続しても、圧延機の両サイドの荷
重差が過大とならず、したがって、圧延材の板厚精度お
よび形状に悪影響を与えない範囲で好適な蛇行制御を実
現することのできる圧延機の蛇行制御装置を得ることを
目的とする。

〔発明の目的〕

（課題を解決するための手段）この発明は、圧延機の圧延材の蛇行量を検出し、この蛇
行量を比例積分系で比例積分してオペレタザイドとドラ
イブサイドの圧下位置偏差量を演算し、この圧下位置偏
差量に応じて蛇行量か少なくなるように前記オペレータ
サイドおよびドライブサイドのうちの一方の圧下位置Ｍ
？ｌを増大させると共に、他方の圧下位置基準を減少さ
せて各サイドで独立に圧下位置を制御する圧延機の蛇行
制御装置において、前記圧延機の両サイドの圧延荷重を
それぞれ検出する荷重検出手段と、検出された両サイド
の圧延荷重差を演算する減算手段と、演算された圧延荷
重差および前記圧延材の蛇行量に基づき、ファジー推論
により前記比例積分系の適切なゲインを決定するファジ
ー推論手段と、決定されたゲインに従って前記比例積分
系のゲインを調整するゲイン調整手段とを備えたことを
特徴とするものである。

（作　用）この発明においては、圧延材の蛇行量および圧延機の両
サイドの圧延荷重偏差からファジー推論により比例積分
系の適切なゲインを演算し、このゲインに従って比例積
分系のゲインを調整しているので、圧延材の蛇行が持続
しても、圧延機の両サイドの荷重差は過大にはならず、
これによって圧延材の板厚精度、形状に悪影響を及はさ
ない好適な蛇行制御を行うことができる。

（実施例）第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図で
あり、図中、第３図と同一の符号をイ・ｊしたものはそ
れぞれ同一の要素を示す。そして、圧延荷重検出器４に
よって検出された圧延機２のオペレータサイドの圧延荷
重と、圧延荷重検出器５によって検出された圧延機２の
ドライブサイドの圧延荷重とを比較する減算器］７と、
この減算器］７の出力にデッドバンド処理を施して圧延
荷重偏差１．８Ａを出力する圧延荷重偏差リミット装置
１８と、この圧延荷重偏差１２Ａおよび蛇行ユリミツト
装置１０から出力される蛇行ｍ　１０　Ａを入力として
、ファジー推論の手法により比例積分器１１の適切なゲ
イン１９Ａを演算するファジー推論装置１９と、このゲ
イン１９Ａを蛇行量リミット装置１０の蛇行量１０Ａに
掛は算して比例積分器１１に加える乗算器２０とを新た
に（＝１加したちのである。

上記のように構成された本実施例の動作を以下に説明す
る。

圧延機２により圧延された圧延材１の蛇行量は、圧延機
２の出側に設置された蛇行センサ３により、オペレータ
サイドへのずれが正（プラス）として検出される。検出
された蛇行量３Ａは蛇行量リミット装置１０によりデッ
ドバンド処理が行われる。

蛇行量３ＡをΔＬ１、デッドバンド処理後の蛇行偏差１
０ＡをΔＬとすると、このΔＬは上記（１）式に従って
与えられる。

圧延機２の両サイドの圧延荷重は、圧延機２のオペレー
タサイド圧延荷重検出器４と、ドライブサイド圧延荷重
検出器５とにより検出される。圧延荷重検出器４により
検出されたオペレータサイド圧延荷重４Ａ、および、圧
延荷重検出器５によって検出されたドライブサイド圧延
荷重５Ａは減算器１７に加えられ、ここで、オペレータ
サイド圧延荷重４Ａからドライブサイド圧延荷重５Ａが
減算され、圧延荷重偏差１７Ａが得られる。この圧延荷
重偏差１７Ａは圧延荷重偏差リミット装置１８によりデ
ッドバンド処理が行われる。

ファジー推論装置１９は蛇行量偏差１０Ａと、デッドバ
ンド処理された圧延荷重偏差１８Ａとに基づき、ファジ
ー推論の手法で比例積分器］］のゲイン１．９Ａを演算
する。

一方、蛇Ｆｊｍ　１０　Ａと、ファジー推論装置１つで
演算されたゲイン１９Ａとは乗算器２０に加えられ、こ
こで乗算されてゲイン補償後の蛇行量２ＯＡとして比例
積分器１］に加えられる。そして、この蛇行ｍ　２　Ｏ
Ａは比例積分器］１により比例、積分処理される。

次に、この比例積分器１１の出力１１Ａは、圧延材１の
蛇行を矯正するための圧延機２の圧下レベリング量（圧
延機２のオペレータサイド圧下位置基準およびトライブ
ザイド圧下位置基準の偏差量）となるが、圧延機２の圧
下位置レベリング量には、機械的な上限値と下限値が存
在するため、０圧下位置レベリングｆｆ１ｌｌＡは圧下位置レベリング
量上下限リミット装置］２により上下限制限が行われる
。この上下限制限された圧下位置レベリングＪｔ１２Ａ
は減算器］３に加えられ、ここで圧下位置基準１５から
圧力位置レベリングＮ　１２　Ａの減算が行われオペレ
ータサイド圧下位置基準１３Ａが出力される。同様に、
上下限制限された圧下位置レベリングｍ　１２　Ａは加
算器１４に加えられ、ここで圧下位置基準１６との加算
器が行われドライブサイド圧下位置基準１４Ａが出力さ
れる。

そこで、圧下位置制御装置８は、レベリング量補正後の
圧下位置２Ｌ１１３Ａに従い、圧延機２のオペレータサ
イド圧下位置の位置制御を行う。同様に、圧下位置制御
装置９は、レベリング量補正後の圧下位置基準１４Ａに
従い、圧延機２のドライブサイド圧下位置の位置制御を
行う。

次に、ファジー推論装置１９が蛇行ｍ　１０　Ａと圧延
荷重偏差１７Ａとに基づいて比例積分器１１のゲイン１
９Ａを演算する際のファジィ推論の手１法について説明する。この実施例に適用するファジィ推
論規則とメンパンツブ関数を第２図に示す。

図中・Ａ１１・Ａ１２・Ａ２１・Ａ２２・Ａ３１・Ａ３
２Ａ４１”４２’　Ｂ］　”２　’　　Ｂ３　’　　Ｂ
４はメンバシップ関数であり、ＲＬ　、Ｒ２、Ｒｓ　、
　　Ｒ４はファジィ推論規則である。このファジィ推論
ではミニマム（ｍｉｎ）演算法を適用する。

ここで、推論のための入力（前提）は蛇行量１０Ａと、
圧延荷重偏差１８Ａであり、出力（結論）は比例積分器
１］のゲイン１９Ａである。そして、この両者を結び付
けるものがファジィ推論規則Ｒ，，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４で
ある。これらを整理すると次のようになる。

（前提） ΔＬ＝ΔＬ　　かつ　ΔＰ＝ΔＰ１である。

（ファジィ制御規則）Ｒ；もし、ΔＬ　＝Ａ　】、　Ｌで八Ｐ　””　Ａ　１
．２ならば、Δに＝８１である。

Ｒ；もし、ΔＬ−Ａ　２１でΔＰ＝Ａ２２ならば、ΔＫ
　＝　Ｂ　、、である。

２Ｒ３；もし、ΔＬ＝Ａ３１で△Ｐ−Ａ３２ならば、ΔＫ
　＝　８３である。

Ｒ４；もし、ΔＬ　”’　Ａ　４１て、Ｐ　”’　Ａ　
４２ならば、Δに−８４である。

（結論） ΔＬ＝ΔＬ１である。

ただし ΔＬ、ΔＬ１　：蛇行量１０Ａ ΔＰ、ΔＰ１　：圧延荷重偏差１８、 Δに、Δに１　：比例積分器１１のうイン１９Ａである
。

次に、第２図に示したファジイ推論７見則とメンバシッ
プ関数個々について詳しく説明づ゛る。

■ファジィ推論規則Ｒ１メンバシップ関数Ａ１１は、圧延材１が２．″ペレータ
サイドに蛇行している度合を示す。この場合、横軸は蛇
行量（オペレータサイドへのずれをプラスとした）であ
り、横軸は適合度である。

メンバシップ関数Ａ１２は、オペレータサイ１−圧延荷
重４Ａがドライブサイド圧延荷重５Ａよりも大きい度合
を示す。この場合、横軸は圧延荷重偏差（オペレータサ
イド圧延荷重４Ａからドライブサイド圧延荷重５Ａを減
算したもの）であり、縦軸は適合度である。

メンバシップ関数Ｂ１は、圧延機のオペレータサイドの
圧下位置を少し締め込むような圧下レベリング量を出力
する比例積分器１１のゲインを意味するメンバシップ関
数である。

ここで、メンバシップ関数Ａ１１の蛇行量ΔＬに対する
適合度と、メンバシップ関数Ａ１２のある圧延荷重偏差
ΔＰ１に対する適合度を比較し、小さい方の適合度のと
ころでメンバシップ関数８１をカットする。カットされ
たメンバシップ関数関数８１の図形の重心のΔに座標が
ファジィ推論規則Ｒ１によって推論される比例積分器１
］のゲインとなる。

■ファジィ推論規則Ｒ２メンバシップ関数Ａ２＋は、圧延材１がオペレタザイド
に蛇行している度合を示す。横軸は蛇行量（オペレータ
サイドへのずれをプラスとした）てあり、縦軸は適合度
である。

メンバシップ関数Ａ２２は、トライブザイド圧延荷重５
Ａがオペレータサイド圧延荷重４Ａより大きい度合を示
す。横軸は圧延荷重偏差（オペレータサイド圧延荷重４
Ａからドライブサイド圧延荷重５Ａを減算したもの）で
あり、縦軸は適合度である。

メンバシップ関数Ｂ２は圧延材１のオペレータサイドの
圧下位置を大きく締め込むような圧下レベリング量を出
力する比例積分器１１のゲインを意味するメンバシップ
関数である。

ここで、メンバシップ関数Ａ２１のある蛇行量ΔＬ　に
対する適合度と、メンパンツブ関数Ａ２２のある圧延荷
重偏差ΔＰ１に対する適合度を比較し、小さい方の適合
度のところでメンバシップ関数Ｂ２をカットする。カッ
トされたメンバシップ関数Ｂ２の図形の重心のΔに座標
がファジィ推論規則Ｒ２によって推論される比例積分器
１１のゲインとなる。

■ファジィ推論規則Ｒ３５メンバシップ関数Ａ３１は、圧延材］がドライブサイド
に蛇行している度合を示す。横軸は蛇行量（オペレータ
サイドへのずれをプラスとした）であり、縦軸は適合度
である。

メンバシップ関数Ａ３２は、オペレータサイド圧延荷重
４Ａがドライブサイド圧延荷重５Ａより大きい度合を示
す。横軸は圧延荷重偏差（オペレータサイド圧延荷重４
Ａからトライブザイド圧延６：１重５Ａを減算してもの
）であり、縦軸は適合度である。

メンバシップ関数Ｂ３は、圧延材１のドライブサイド圧
下位置を大きく締め込むような圧下レベリング量を出力
する比例積分器１１のゲインを意味するメンバシップ関
数である。

ここで、メンバシップ関数Ａ３１のある蛇行量ΔＬ１に
対する適合度と、メンバシップ関数Ａ３２のある圧延荷
重偏差ΔＰ１に対する適合度を比較し、小さい方の適合
度のところでメンバシップ関数Ｂ３をカットする。カッ
トされたメンバシップ関数Ｂ３の図形の重心のΔに座標
がファジィ推論］６規則Ｒ３によって推論される比例積分器１１のゲインと
なる。

■ファジィ推論規則Ｒ４メンバシップ関数Ａ４１は、圧延材］がドライブサイド
に蛇行している度合を示す。横軸は蛇行量（オペレータ
サイドへのずれをプラスとする）であり、横軸は適合度
である。

メンバシップ関数Ａ４２は、ドライブサイド圧延荷重５
Ａがオペレータサイド圧延荷重４Ａより大きい度合を示
す。横軸は圧延荷重偏差（オペレタサイド圧延荷重４Ａ
からドライブサイド圧延荷重５Ａを減算したもの）であ
り、縦軸は適合度である。

メンバシップ関数Ｂ４は、圧延機２のドライブサイド圧
下量を少し締め込むような圧下レベリング量を出力する
比例積分器１１のゲインを意味するメンバシップ関数で
ある。

ここで、メンバシップ関数Ａ４１のある蛇行量ΔＬ１に
対する適合度を比較し、小さい方の適合度のところでメ
ンバシップ関数Ｂ４をカットする。

カットされたメンバシップ関数８４の図形の重心のΔに
座標かファジィ推論規則Ｒ４によって推論される比例積
分器１１のゲインとなる。

上記のようにして、ファジィ制御規則Ｊ。

Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４によりカットされた比例積分器］１の
ゲインを意味するメンバシップ関数ＢＩ。

Ｂ２．Ｂ３．Ｂ４を重ね合わせることにより作成される
メンバシップ関数Ｂｏの図形の重心のΔに座標がファジ
ィ推論規則Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４により推論された比
例積分器１１のゲインとなる。

次に、第２図に示すように蛇行ユΔＬがΔＬ１で、かつ
、圧延荷重偏差ΔＰがΔＰ、の時に、圧下レベリング量
Δに１を求める過程を説明する。

■ファジィ推論規則Ｒ１による推論蛇行量ΔＬがΔＬ１であるとき、メンバシップ関数Ａ　
より求められる適合度はω１である。

１方、圧延荷重偏差ΔＰがΔＰ１であるとき、メンバシッ
プ関数Ａ１２により求められる適合度はω２である。

この例では、ω　〉ω　のため、ω２のところ２でカットして得られるシップ関数Ｂ１の斜線部分がファ
ジィ推論規則Ｒ１により推論される比例積分器１１のゲ
インを意味するメンバシップ関数となる。

■ファジィ推論規則Ｒ３による推論蛇行量ΔＬがΔＬ１であるとき、メンバシップ関数Ａ２
１より求められる適合度はω３である。

方、圧延荷重偏差ΔＰがΔＰ１であるとき、メンバシッ
プ関数Ａ２２により求められる適合度はω４である。

この例ではω３くω４であるため、メンバシップ関数Ｂ
２はω３のところでカットされるので、Ｂ２の斜線部分
がファジィ推論規則Ｒ２により推論される比例積分器１
１のゲインを意味するメンバシップ関数となる。

■ファジィ推論規則Ｒ３による推論蛇行量ΔＬがΔＬ１であるとき、メンバシップ関数Ａ３
］により求められる適合度はゼロである。

従って、ファジィ推論規則Ｒ３により推論される比例積
分器１１のゲインを意味するメンバシップ９関数は存在しない。

■ファジィ推論規則Ｒ４による推論蛇行量ΔＬがΔＬ１であるとき、メンパンツブ関数Ａ４
１により求められる適合度はセロである。

従って、ファジィ推論規則Ｒ４によって推論される比例
積分器１１のゲインを意味するメンパンツブ関数は存在
しない。

この結果、ファジィ推論規則Ｒ１により推論された比例
積分器１１のゲインを意味するメンバシップ関数８１の
斜線部分と、ファジィ推論規則Ｒ２により推論された比
例積分器］１のゲインを意味するメンバシップ関数Ｂ２
の斜線部分とを重ね合わせることにより作成されたメン
バシップ関数Ｂｏの図形の重心のΔに座標が蛇行二へし
＝ΔＬ１、かつ、圧延荷重偏差ΔＰ＝ΔＰ１のときの圧
延材１の蛇行を矯正するために最適な比例積分器１１の
ゲインとなる。

かくして、この実施例によれば、圧延材かオペレータサ
イドに蛇行し、圧延機のオペレータサイドの圧延荷重が
ドライブサイドの圧延荷重よりも０大きい場合には圧延機のオペレータサイドの圧下位置を
少し締め込むような圧下レベリング量を出力するように
比例積分系のゲインを小さくする。

また、圧延材がオペレータサイドに蛇行し、圧延機のド
ライブサイド圧延荷重がオペレータサイドの圧延荷重よ
りも大きい場合には、圧延機のオペレータサイドの圧下
位置を大きく締め込むような圧下レベリング量を出力す
るように比例積分系のゲインを大きくする。

一方、圧延材がドライブサイドに蛇行し、圧延機のオペ
レータサイドの圧延荷重かドライブサイドの圧延荷重よ
りも大きい場合には、圧延機のドライブサイドの圧下位
置を大きく締め込むような圧下レベリング量を出力する
ように比例積分系のゲインを大きくする。

また、圧延材かドライブサイドに蛇行し、圧延機のトラ
イブザイドの圧延荷重がオペレータサイドの圧延荷重よ
りも大きい場合には、圧延機のドライブサイドの圧下位
置を少し締め込むような圧下レベリング量を出力するよ
うに比例積分系のり。

インを小さくする。

なお、上記実施例のメンバシップ関数Ａ１１Ａ１２”　
２１″Ａ２２・Ａ３１”　３２”　４１”　４２・Ｂ、
、Ｂ２．Ｂ３．Ｂ４は、ここに示した蛇行制御をプラン
トに適用する際に調整すりものであり、その形状は随時
変更することができる。

また、蛇行量を意味するメンバシップ関数としては、こ
こ示したＡ１１．Ａ２４．Ａ３１．Ａ４□以外のものを
追加することもできる。同様に、圧延荷重偏差を意味す
るメンバシップ関数としては、ここに示したＡ１゜”　
２２”　３２”　４２以外のものを追加することもでき
る。

さらにまた、ファジィ推論規則を意味するメンバシップ
関数は、ここに示したＲ、、Ｒ２，Ｒ３Ｒ４以外のもの
を追加することもできる。

また、上記実施例では、比例積分系全体のゲインを推論
したが、比例ゲインと、積分ゲインとを独立に推論する
こともできる。

〔発明の効果〕

以上の説明によって明らかなように、この発明によれば
、圧延材の蛇行量および圧延機の両サイドの圧延荷重偏
差からファジィ推論により比例積分系の適切なゲインを
決定するファジィ推論手段と、決定されたゲインに従っ
て比例積分系のゲインを調整するゲイン調整手段とを備
えているので、圧延Ｈの蛇行が持続しても、圧延機両サ
イドの荷重差は過大にはならず、これによって圧延材の
板厚精度、形状に悪影響を及ぼすことのない制御が可能
になるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例の動作説明図、第３図は従来の蛇行制
御装置の構成を示すブロック図である。３・・・蛇行センサ、４，５・・・圧延荷重検出器、６
．７・・・圧下駆動装置、８９・・・圧下位置制御装置
、１０・・・蛇行量りミツト装置、１１・・・比例積分
器、１２・・圧下位置レベリング組上ド限りミツト装置
、１３．１７・・・減算器、］４・・・加算器、１８・
・・圧延荷重偏差リミット装置、］９・・ファン推論装置、０・乗算器。

Claims

【特許請求の範囲】

圧延機の圧延材の蛇行量を検出し、この蛇行量を比例積
分系で比例積分してオペレータサイドとドライブサイド
の圧下位置偏差量を演算し、この圧下位置偏差量に応じ
て蛇行量が少なくなるように前記オペレータサイドおよ
びドライブサイドのうちの一方の圧下位置基準を増大さ
せると共に、他方の圧下位置基準を減少させて各サイド
で独立に圧下位置を制御する圧延機の蛇行制御装置にお
いて、前記圧延機の両サイドの圧延荷重をそれぞれ検出
する荷重検出手段と、検出された両サイドの圧延荷重差
を演算する減算手段と、演算された圧延荷重差および前
記圧延材の蛇行量に基づき、ファジー推論により前記比
例積分系の適切なゲインを決定するファジー推論手段と
、決定されたゲインに従って前記比例積分系のゲインを
調整するゲイン調整手段とを備えたことを特徴とする圧
延機の蛇行制御装置。