JPH039996Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は荷物をパレツトの上に自動的に順次
荷積みする自動荷物取扱装置の荷物把持用ハンド
装置に関するものである。

従来の技術 近年、自動荷物取扱装置として種々のパレツト
荷積み装置が開発されており、その一例として一
段分の所要の荷物を整列台上に整列され、この整
列台上に整列された荷物を次の移動台上に移し、
この移動台を昇降台上のパレツトの上に移動して
移動台上の荷物をパレツトの上に載せるパレタイ
ザと呼ばれる荷積み装置が一般的に知られてい
る。

特に、この様な荷積み装置の移載荷物保持装置
として実願昭57−57221号（実開昭58−160789号
公報）明細書記載のものが知られており、この移
載荷物保持装置は第１、第２の挟持体が共に一体
の板状体から成り、支持部が第２の挟持体の裏面
上端の１本の回動軸に支承され且つ１つのアクチ
ユエータで第２の挟持体の外力で同下部に回動す
る構造をなしている。

考案が解決しようとする問題点 しかし、この様な荷積み装置としてのパレタイ
ザは、移動台と支持部に荷重がかゝり、移動台の
横移動や、パレツトの昇降台の作動のための大き
なスペースが必要となり、装置自体も大型化する
欠点がみられる。また、この様な移載荷物保持装
置においては荷物を把持するときに荷物の下の物
に支持体が当たり、また支持体を解放するときに
把持している荷物を押し上げたり、荷物に擦り傷
を付けたりする等の不都合が見られる。

従つて、この考案の目的はこの様な従来におけ
る欠点を除去するために、ロボツト本体の旋回可
能な直立した支柱に沿つて上下動する伸縮自在な
アームの先端のヘツド部に設けられた支持フレー
ムの一側から下方に延びる固定ハンド部に対向し
て移動可能に他側に設けられた可動ハンド部から
成る荷物把持用のハンド装置を備え、ハンド装置
にて把持された荷物の落下を防止するよう可動ハ
ンド部下端に内側に向つて且つ荷物の邪魔になら
ないように狭い隙間に突出自在に保持づめが設け
られた、構造簡単で迅速に荷積みできる自動荷物
取扱装置の荷物把持用ハンド装置を提供すること
にある。

問題点を解決するための手段 この考案に依れば、自動荷物取扱装置の荷物把
持用ハンド装置は、自動荷物取扱装置のロボツト
本体の旋回可能な直立した支柱に沿つて上下動す
る伸縮自在なアーム先端のヘツド部に設けられた
荷物把持用ハンド装置において、ロボツト本体の
ヘツド部に取り付けられるハンド用支持フレーム
と、１つの基準把持面を形成すべく１列に配置さ
れ複数個に個別に分割された固定ハンド部と、こ
れら固定ハンド部に対向して移動可能に設けられ
た可動板本体と、該可動板本体の各々に設けられ
た作動装置と、各可動板本体の外面に沿つて上下
方向滑動可能に設けられ下方に動きながら内方に
向かつて起立される保持づめと、保持づめを起立
すべく作動する手段とを備えている。

この考案の以上および他の目的と、利点並びに
特長は以下の添付図面に沿つての詳細な説明から
明らかになろう。

実施例 図面の第１，２図に示される様に、この考案が
実施される自動荷物取扱装置は、台３上に旋回可
能に直立支持された支柱２と、この支柱２に沿つ
て上下動する可動部４から横方向に伸縮自在に突
出でき先端にヘツド部６を有するアーム５とから
成るロボツト本体１、並びにこのロボツト本体１
のアーム５先端のヘツド部６に設けられた荷物把
持用のハンド装置１０から主に構成されている。
ロボツト本体１は円筒座標型の周知の構造のもの
で、支柱２による旋回、支柱２に沿つての可動部
４の上下動、伸縮可能なアーム５による横方向の
移動に加え、ヘツド部６におけるハンド装置１０
の回動等の種々の運動ができるものである。勿
論、ロボツト本体はこの様な円筒座標型に限られ
るものでなく、直角座標型、直交座標型、多関節
型等適宜な型のものが使用できるものである。

この考案の自動荷物取扱装置における荷物把持
用のハンド装置１０は第３乃至１１図に明示され
る様に、ロボツト本体１のヘツド部６に取付けら
れるハンド用支持フレーム１１と、この支持フレ
ーム１１の一側から下方に延びる複数個に分割さ
れた固定ハンド部１２と、固定ハンド部１２に対
向して支持フレーム１１の他側にて下方に延び且
つ固定ハンド部１２に対して移動可能に設けられ
た複数個の可動ハンド部１４と、固定および可動
ハンド部１２，１４間に把持された荷物の落下を
防止すべく可動ハンド部１４の下端に内側に向つ
て突出自在に設けられた保持づめ１５とから主に
構成されている。

ハンド装置１０の支持フレーム１１は適宜な形
鋼やアングル材により所要の枠形につくられ、取
付部材１３によりロボツト本体１のアーム５先端
のヘツド部６に回転自在に取付けられるようにな
つている。この様に枠組された支持フレーム１１
の下面の一側に下方に垂直に延び且つ複数個、図
示実施例では３つ、に個別に分割された固定ハン
ド部１２が設けられている。固定ハンド部１２は
適宜な金属板や硬質のプラスチツク板からつくら
れた固定板２１を有し、この固定板２１の内側面
全体または下方一部分にゴムの薄板の様な摩擦抵
抗を高める部材を設けて荷物の把持を確実にする
ようにできる。これら各固定ハンド部１２に対向
して支持フレーム１１の下面の他方の側に下方に
垂直に延び且つ固定ハンド部１２に対向して移動
自在に複数個の可動ハンド部１４が設けられてい
る。これら可動ハンド部１４の各々は、支持フレ
ーム１１に設けられたレール部材２０に沿つて固
定ハンド部１２に対して移動可能に設けられた可
動板本体２４と、可動板本体２４をレール部材２
０に沿つて移動するようフレーム部材１１に取付
けられた空圧ピストンシリンダ２５の様な作動装
置と、固定ハンド部１２と可動ハンド部１４によ
り把持された荷物を落さないように可動板本体２
４の下部に内側に突出すべく設けられた保持づめ
１５と、保持づめ１５を内側に突出作動するよう
可動板本体２４外側に設けられた空圧ピストンシ
リンダ２７の様な別の作動装置とを備えている。
可動板本体２４は、支持フレーム１１のレール部
材２０に沿つて移動できるよう複数個のローラ２
９が設けられた溝形鋼の様な適宜な形鋼からつく
られたガイド部材２８と、ガイド部材２８から下
方に延びる適宜な金属板からつくられた本体部材
３１と、本体部材３１に取付けられたゴム板３２
と、保持づめ１５を内側に突出可能に保持するホ
ルダー部材３３と取付金具３４と、これらホルダ
ー部材３３と取付金具３４を垂直方向に作動する
空圧ピストンシリンダ装置２７とリンク３４，３
７およびレバー３８とを有している。空圧ピスト
ンシリンダ装置２７はシリンダの一端側にて本体
部材３１に枢支され、他端側のピストンロツド端
にフオークエンド３５が設けられ、レバー３８の
中間部とリンク３６とが連接されている。レバー
３８は一端にて本体部材３１に枢着され、他端に
別のリンク３７が枢着されており、このリンク３
７の他端が更につめ用取付金具３４の一端に枢着
されている。また、リンク３６の他端はつめ用ホ
ルダー部材３３の一端に枢着されている。取付金
具３４は長方形の板状をなし、一端にピン４１に
よつて保持づめ１５が枢着されており、必要に応
じて重量の軽減および材料節約のために余分な肉
が好適に盗み取りされている。また、ホルダー部
材３３は図示の様にフオーク状をなし、柄部分に
溝４２が設けられていて、取付金具３４がこの溝
４２に沿つて滑動できるように嵌合されている。
ホルダー部材３３の他端のフオーク状部分の端部
分にはピンの様な案内部材４３が後述するように
保持づめ１５を起立すべく設けられている。ま
た、ホルダー部材３３のフオーク状部分の内側面
には溝４４が設けられていて、保持づめ１５を取
付金具３４に枢着しているピン４１の両端の滑動
時の案内を好適になすようになつている。更に、
本体部材３１に対してホルダー部材３３の滑動を
許すようにガイド部材４５が本体部材３１に設け
られている。従つて、可動ハンド部１４の本体部
材３１に対してホルダー部材３３が滑動でき、こ
のホルダー部材３３に対して取付金具３４が滑動
できるようになつており、同一の空圧ピストンシ
リンダ装置２７によつて滑動されるこれらホルダ
ー部材３３と取付金具３４は異つたストロークを
もつて相対的に滑動するようになつている。すな
わち、取付金具３４の滑動量の方がホルダー部材
３３の滑動量よりも大きく、これら滑動量の割合
はレバー３８の本体部材３１の枢支点に対する取
付金具３４およびホルダー部材３４の各枢着点に
対するレバー比によつて決められる。従つて、い
ま空圧ピストンシリンダ装置２７が作動されて第
５，６図の実線位置から鎖線位置にまで取付金具
３４およびホルダー部材３３が滑動されるとき、
取付金具３４とホルダー部材３３のストローク
S₁，S₂の関係は、レバー３８におけるレバー比
l₁，l₂に対応している。この様な取付金具３４と
ホルダー部材３３のストロークの異なる滑動にも
とづいて取付金具３４先端に枢支された保持づめ
１５がホルダー部材３３の案内部材４３によつて
次第に内側に向つて起立させられることは容易に
理解できよう。

考案の作用効果 この様に構成されたこの考案の自動荷物取扱装
置を用いて荷積みを行うときには、適宜なコンベ
ヤにより搬送されてきた荷物は所定位置において
ロボツト本体１のアーム５先端のヘツド部６に設
けられた荷物把持用のハンド装置１０の固定およ
び可動ハンド部１２，１４間に握持される。この
ときの握持される荷物の大きさは可動ハンド部１
４の区分された個々の大きさから可動ハンド部全
体の大きさに対応する大きさまで可能である。

先ず、ロボツト本体１において、アーム５の先
端のヘツド部６に設けられた荷物把持用のハンド
装置１０は台３上に支柱２の旋回と、支柱２に沿
つたアーム５の上下動および水平方向の伸縮とに
よつて荷物を把持できる所定の場所に位置され
る。次いで、アーム５が支柱２に沿つて降下さ
れ、固定および可動ハンド部１２，１４間に荷物
が位置するようされたならば、可動ハンド部移動
用の作動装置である空圧ピストンシリンダ装置２
５を作動して可動ハンド部１４を支持フレーム１
１のレール部材１５に沿つて固定ハンド部１２に
向つて動かし、固定ハンド部１２と可動ハンド部
１４の間に荷物をしつかり握持する。こうして固
定および可動ハンド部１２，１４間に荷物を把持
したならば、把持した荷物の落下を防止すべく可
動ハンド部１４の空圧ピストンシリンダ装置２７
を作動して、ピストンロツド端のフオークエンド
３５を介してリンク３６とレバー３８およびリン
ク３７によりホルダー部材３３と取付金具３４を
下方に向つて滑動する。これらホルダー部材３３
および取付金具３４の滑動にて、先ずホルダー部
材３３はリンク３４を介して空圧ピストンシリン
ダ装置２７のピストンロツドのストロークS₁に応
じた距離動かされるが、取付金具３４はレバー３
８およびリンク３７を介してこのホルダー部材３
３のストロークS₂に対するレバー比l₂／l₁に対応
したストロークS₂だけ動かされる。従つて、ホル
ダー部材３３のストロークS₁に対して取付金具３
４はストロークS₂動かされる。

この様なレバー比l₂／l₁に対応する異つたスト
ロークS₁，S₂をもつてホルダー部材３３および取
付金具３４が下方に滑動されるときに、取付金具
３４の下端に枢着された保持づめ１５はホルダー
部材３３の下端の案内部材４３に係合しながらピ
ン４３に沿つて相対的に滑動するためにこの案内
部材４３によつて次第に内側に向つて起立され、
最終的には鎖線で示す様にほゞ直角に内側を向
き、荷物の底面に接触するようになつて固定およ
び可動ハンド部１２，１４間に把持された荷物の
落下を完全に防止するようにできる。

次いで、ロボツト本体１のアーム５を支柱２に
沿つて上方に動かし、支柱２と共に旋回し、必要
に応じてはアーム５を伸縮することによりハンド
装置１０によつて把持された荷物を所定場所の上
方の位置に運ぶことができる。こゝでアーム５を
支柱２に沿つて降下してハンド装置１０の可動ハ
ンド部１４の空圧ピストンシリンダ装置２７のピ
ストンロツドを引込めるよう作動すれば、ホルダ
ー部材３３と取付金具３４が保持づめ１５と一緒
に上方に引込められると共に、別の空圧ピストン
シリンダ装置２５を作動して可動ハンド部１４を
外側に向つて動かして荷物を離して所定場所に載
置する。この様な作動を順に繰返して所定の数量
の荷物を例えばパレツトの様な適宜な台板上の所
要位置に積込んで荷積みすることができる。

考案の効果 この様に、この考案の自動荷物取扱装置の荷物
把持用ハンド装置に依れば、固定および可動ハン
ド部を分割しているために、分割しない一体型の
ものと比較して、把持される荷物であるダンボー
ル箱が同じ条件とならずに箱自身の変形や内容物
の影響によつて箱の把持される面が平行でなかつ
たり、硬いところと柔らかいところ等の場所によ
つて把持反力が異なるような箱の場合や或は１個
または複数の荷物を同時に把持する場合でも、各
ハンド部が箱の寸法や性質に合わせて別々の動き
をすることが出来るので、箱全体に亙つて適性で
且つ均一な把持力を作用させることができ、荷物
を押し潰したり荷ズレや落下したり損傷するのを
防止できる。また、荷物が固定ハンド部側の基準
把持面に対して荷揃えされるので、基準把持面を
内側にして載置することにより隣接の荷物と干渉
しないようにして多数の荷物を荷くずれすること
なく整然と積み上げることができ、また荷物を把
持していない状態においても保持づめが外方や下
方に突出することがないために作業者や物を引つ
掛けることがなく、安全にヘツド部の移動、旋回
が出来、且動作部分がコンパクトに納められてい
るので無理な力が作用せず、破損、故障が少な
く、しかも作動速度が速い等の効果がある。

また、この様なロボツト本体およびハンド装置
の作動パターンを予め適宜な制御装置に認識させ
ておき、１パレツト分の荷物の積込みを自動的に
繰返して行うことができる。更に、ロボツト本体
の支柱の旋回、アームの上下動と水平方向の伸
縮、ヘツド部に対するハンド装置の旋回およびハ
ンド装置の荷物把持釈放動作を同時制御し、最短
経路を経て動作させることができ、迅速に短時間
に大量の荷物の積込みができ、リンク機構を介し
て保持づめとホルダー部材を同時に動作させるた
めに動作部分を小型に収めることができ、且つ保
持づめによつて把持した荷物の落下を完全に防止
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の自動荷物取扱装置の一実施
例を示す正面概要図、第２図は側面概要図、第３
図はこの考案の自動荷物取扱装置のハンド装置の
側面図で、第４図は正面図、第５図はハンド装置
の可動ハンド部の断面図で、第６図は正面図、第
７図は可動ハンド部のホルダー部材の断面図で、
第８図は正面図、第９図は可動ハンド部の取付金
具の側面図で、第１０図は正面図、第１１図は可
動ハンド部の保持づめの側面図で、第１２図は正
面図である。 図中、１：ロボツト本体、２：支柱、３：台、
４：可動部、５：アーム、６：ヘツド部、１０：
ハンド装置、１２：固定ハンド部、１４：可動ハ
ンド部、１５：保持づめ、２１：固定板、２４：
可動板本体、２５，２７：空圧ピストンシリンダ
装置、３１：本体部材、３２：ゴム板、３３：ホ
ルダー部材、３４：取付金具、３６，３７：リン
ク、３８：レバー。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 自動荷物取扱装置のロボツト本体の旋回可能な
   直立した支柱に沿つて上下動する伸縮自在なアー
   ム先端のヘツド部に設けられた荷物把持用ハンド
   装置において、ロボツト本体のヘツド部に取り付
   けられるハンド用支持フレームと、１つの基準把
   持面を形成すべく１列に配置され複数個に個別に
   分割された固定ハンド部と、これら固定ハンド部
   に対向して移動可能に設けられた可動板本体と、
   該可動板本体の各々に設けられた作動装置と、把
   持された荷物を落とさないように保持するために
   各可動板本体の外面に沿つて上下方向滑動可能な
   ホルダー部材上を上下方向に滑動案内される取付
   金具の下端に枢支され下方に動きながら内方に向
   かつて起立される保持づめと、取付金具が下方に
   滑動されるときに保持づめを内方に起立すべく係
   合案内する案内部材と、保持づめを起立すべく作
   動するために可動板本体上部に設けられてピスト
   ンロツド端側が保持づめを枢支する取付金具の上
   端に連結された空圧ピストンシリンダ装置とを備
   えていることを特徴とする自動荷物取扱装置の荷
   物把持用ハンド装置。