JPH04101206A - 作業用走行車両に追従する自走トレーラの制御装置 - Google Patents
作業用走行車両に追従する自走トレーラの制御装置Info
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- JPH04101206A JPH04101206A JP2219395A JP21939590A JPH04101206A JP H04101206 A JPH04101206 A JP H04101206A JP 2219395 A JP2219395 A JP 2219395A JP 21939590 A JP21939590 A JP 21939590A JP H04101206 A JPH04101206 A JP H04101206A
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、コンバインや土木作業用等の作業用走行車両
に追従する自走トレーラの制御装置に関するものである
。
に追従する自走トレーラの制御装置に関するものである
。
コンバイン等の農作業用または土木作業用の走行車両に
おいて、当該走行車両にて作業したときの成果物（例え
ば刈取り済みの脱穀穀物）が多い場合に、その走行車両
で牽引するトレーラに積み込みすることは、例えば実開
昭５８−８７６２９号公報等にて開示されている。
おいて、当該走行車両にて作業したときの成果物（例え
ば刈取り済みの脱穀穀物）が多い場合に、その走行車両
で牽引するトレーラに積み込みすることは、例えば実開
昭５８−８７６２９号公報等にて開示されている。
この先行技術においては、コンバインの後端に連結杆を
介してトレーラを左右回動自在に連結する一方、コンバ
インの後端の出力軸から自在継手及び駆動軸を介して牽
引されるトレーラに動力を伝達する構成である。
介してトレーラを左右回動自在に連結する一方、コンバ
インの後端の出力軸から自在継手及び駆動軸を介して牽
引されるトレーラに動力を伝達する構成である。
ところで、前記トレーラに積み込まれた脱穀穀物等の成
果物が一杯になったときには、コンパインと共にトレー
ラを、所定の集積所まで移動させて、トレーラを空にす
る作業を実行していると、その間コンバインによる刈取
作業を実行できず、作業効率が非常に悪くなるという問
題があった。
果物が一杯になったときには、コンパインと共にトレー
ラを、所定の集積所まで移動させて、トレーラを空にす
る作業を実行していると、その間コンバインによる刈取
作業を実行できず、作業効率が非常に悪くなるという問
題があった。
さりとて、このトレーラをコンバインから外して所定の
集積所まで別途運搬するとすれば、前記連結杆および駆
動軸または自在継手箇所の連結と取り外しに手間が掛か
り、しかもトレーラを別の原動力付きの牽引車で移動さ
せなければならず、多大の手間と装置が必要になるので
あった。
集積所まで別途運搬するとすれば、前記連結杆および駆
動軸または自在継手箇所の連結と取り外しに手間が掛か
り、しかもトレーラを別の原動力付きの牽引車で移動さ
せなければならず、多大の手間と装置が必要になるので
あった。
必要がある。
本発明は、これらの先行技術の問題を解決することを目
的とするものである。
的とするものである。
この目的を達成するため本発明は、コンバイン等の作業
用走行車両に、超音波または電波等の無線送信手段を設
ける一方、前記作業用走行車両に追従する自走トレーラ
にはエンジン等の駆動源と、前記無線送信手段からの信
号を受信する受信手段とを設け、前記無線送信手段から
の信号の発信に応じて自走トレーラの走行操作を指令す
るように構成したものである。
用走行車両に、超音波または電波等の無線送信手段を設
ける一方、前記作業用走行車両に追従する自走トレーラ
にはエンジン等の駆動源と、前記無線送信手段からの信
号を受信する受信手段とを設け、前記無線送信手段から
の信号の発信に応じて自走トレーラの走行操作を指令す
るように構成したものである。
また、自走トレーラの前部に、作業用走行車両の後端面
に向けて発射する超音波発信手段と、反射する超音波を
受信する受信手段とを設ける一方、前記作業用走行車両
には、前記超音波の受信手段に向けて所定の超音波信号
を発信する無線送信手段を設けるように構成してもよい
。
に向けて発射する超音波発信手段と、反射する超音波を
受信する受信手段とを設ける一方、前記作業用走行車両
には、前記超音波の受信手段に向けて所定の超音波信号
を発信する無線送信手段を設けるように構成してもよい
。
このように、作業用走行車両に、超音波または電波等の
無線送信手段を設ける一方、追従する自走式のトレーラ
に受信手段を設け、無線送信手段からの信号で、トレー
ラの走行操作を指令するので、牽引する作業用走行車両
と追従するトレーラとの間に機械的連結手段がなくても
、トレーラと作業用走行車両との間隔を所定の距離に略
保持したまま、トレーラが追従することができる一方、
追従操作を停止すれば、トレーラは作業用走行車両との
連結状態が解除されて、トレーラのみを自由に操作でき
ることになり、従来のものに比べて、連結作業及びその
解除作業を至極簡単にすることができるという効果を奏
するのである。
無線送信手段を設ける一方、追従する自走式のトレーラ
に受信手段を設け、無線送信手段からの信号で、トレー
ラの走行操作を指令するので、牽引する作業用走行車両
と追従するトレーラとの間に機械的連結手段がなくても
、トレーラと作業用走行車両との間隔を所定の距離に略
保持したまま、トレーラが追従することができる一方、
追従操作を停止すれば、トレーラは作業用走行車両との
連結状態が解除されて、トレーラのみを自由に操作でき
ることになり、従来のものに比べて、連結作業及びその
解除作業を至極簡単にすることができるという効果を奏
するのである。
また、自走トレーラの前部に、作業用走行車両の後端面
に向けて発射する超音波発信手段と、反射する超音波を
受信する受信手段とを設けることで、作業用走行車両に
追従するときのトレーラとの追従間隔を一定に保持でき
るし、作業用走行車両には、前記超音波の受信手段に向
けて所定の超音波信号を発信する無線送信手段を設ける
ことで、トレーラ側の受信手段を超音波に対するもので
対処することができ、制御手段を簡単な構成にすること
ができるという効果を奏するのである。
に向けて発射する超音波発信手段と、反射する超音波を
受信する受信手段とを設けることで、作業用走行車両に
追従するときのトレーラとの追従間隔を一定に保持でき
るし、作業用走行車両には、前記超音波の受信手段に向
けて所定の超音波信号を発信する無線送信手段を設ける
ことで、トレーラ側の受信手段を超音波に対するもので
対処することができ、制御手段を簡単な構成にすること
ができるという効果を奏するのである。
次に本発明を、作業用走行車両の一例であるコンバイン
に適用した実施例について説明すると、符号ｌはコンバ
インの走行機体で、該走行機体ｌの下方には、当該走行
機体１に対して昇降駆動する左右一対のクローラ形走行
装置２，２を配設しである。
に適用した実施例について説明すると、符号ｌはコンバ
インの走行機体で、該走行機体ｌの下方には、当該走行
機体１に対して昇降駆動する左右一対のクローラ形走行
装置２，２を配設しである。
この走行機体ｌの前端には、刈取前処理装置５を昇降調
節自在に装着してあり、走行機体１にはその進行方向に
向いて、右側にフィートチエン６付きの脱穀装置７を、
左側には前記脱穀装置７て脱穀済の籾を蓄積する籾タン
ク８を各々備え、該籾タンク８の前方には運転席９を備
えである。
節自在に装着してあり、走行機体１にはその進行方向に
向いて、右側にフィートチエン６付きの脱穀装置７を、
左側には前記脱穀装置７て脱穀済の籾を蓄積する籾タン
ク８を各々備え、該籾タンク８の前方には運転席９を備
えである。
また、前記走行機体ｌには、エンジンＩＯからの動力を
ミッション１１を介して前記刈取前処理装置５に伝達す
ると共に、駆動スプロケット１２゜１２を回転駆動し、
この両駆動スプロケット１２゜Ｊ２にて左右両走行装置
２，２におけるクローラ１３．１３を駆動させ、操舵機
構１４にて方向転回等の操舵を実行する。なお、前記ミ
ッションＩｌの左右両側駆動軸等に設けたブレーキ機構
１５にてコンバインの走行を停止させることができるも
のである。
ミッション１１を介して前記刈取前処理装置５に伝達す
ると共に、駆動スプロケット１２゜１２を回転駆動し、
この両駆動スプロケット１２゜Ｊ２にて左右両走行装置
２，２におけるクローラ１３．１３を駆動させ、操舵機
構１４にて方向転回等の操舵を実行する。なお、前記ミ
ッションＩｌの左右両側駆動軸等に設けたブレーキ機構
１５にてコンバインの走行を停止させることができるも
のである。
符号１６は前記籾タンク８に貯留された穀粒をオーガを
介して外部に放出する放出筒であり、該放出筒１６は水
平回動及び上下回動可能に構成されている。
介して外部に放出する放出筒であり、該放出筒１６は水
平回動及び上下回動可能に構成されている。
符号１７は前記コンバインに追従して自走できる自走ト
レーラで、上面開放型のタンク１８の下方前部左右に駆
動輪１９．１９を、後部左右に車輪２０．２０を備え、
エンジン２１及びミッション２２を介して前記駆動輪１
９．１９に動力伝達すると共に、操舵機構２３とブレー
キ機構２４とを備えている。これらはいずれも従来周知
の構造である。
レーラで、上面開放型のタンク１８の下方前部左右に駆
動輪１９．１９を、後部左右に車輪２０．２０を備え、
エンジン２１及びミッション２２を介して前記駆動輪１
９．１９に動力伝達すると共に、操舵機構２３とブレー
キ機構２４とを備えている。これらはいずれも従来周知
の構造である。
第３図に示すのは、本発明の制御手段のブロック図で、
符号３０はコンバイン側に設けた超音波式の無線送信手
段で、符号３２は、コンバインの走行機体２の後面に後
向きに設けた超音波発信器であり、符号３１は信号発生
器３３を介して超音波発信器３２から所定の信号を出す
ための制御手段で、該制御手段３１はマイクロコンピュ
ータ等の電子制御による中央処理装置（ＣＰＵ）と、中
央処理装置で演算処理するのに必要な制御プログラムや
初期値を予め記憶しておく読み取り専用メモリ（ＲＯＭ
）と、演算処理するのに用いられる各種データを一時的
に記憶するための読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）と、前
記エンジンｌＯの回転数を検出する回転計３４の信号と
、ミッションｌｌの変速段切換位置を検出するエンコー
ダ３５からの信号と、操舵機構１４によるコンバインの
旋回程度を検出する旋回検出センサー３６からの信号と
、ブレーキ機構１５の作動による車体の速度検出センサ
ー３７からの信号とを入力するインターフェイス等を備
える。
符号３０はコンバイン側に設けた超音波式の無線送信手
段で、符号３２は、コンバインの走行機体２の後面に後
向きに設けた超音波発信器であり、符号３１は信号発生
器３３を介して超音波発信器３２から所定の信号を出す
ための制御手段で、該制御手段３１はマイクロコンピュ
ータ等の電子制御による中央処理装置（ＣＰＵ）と、中
央処理装置で演算処理するのに必要な制御プログラムや
初期値を予め記憶しておく読み取り専用メモリ（ＲＯＭ
）と、演算処理するのに用いられる各種データを一時的
に記憶するための読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）と、前
記エンジンｌＯの回転数を検出する回転計３４の信号と
、ミッションｌｌの変速段切換位置を検出するエンコー
ダ３５からの信号と、操舵機構１４によるコンバインの
旋回程度を検出する旋回検出センサー３６からの信号と
、ブレーキ機構１５の作動による車体の速度検出センサ
ー３７からの信号とを入力するインターフェイス等を備
える。
そして、コンバインに搭載した運転者の操作により、当
該コンバインが前進・後退、停止、左右への方向転回、
単速度の変動等の走行状態を変更すると、これに応じて
、自走トレーラ１７がコンバインが略一定間隔をおいて
追従できる制御用超音波信号Ｍｌを超音波発信器３２か
ら自走トレーラ１７における受信手段３８に向かって、
発射するのである。
該コンバインが前進・後退、停止、左右への方向転回、
単速度の変動等の走行状態を変更すると、これに応じて
、自走トレーラ１７がコンバインが略一定間隔をおいて
追従できる制御用超音波信号Ｍｌを超音波発信器３２か
ら自走トレーラ１７における受信手段３８に向かって、
発射するのである。
制御の種類は、例えばこの実施例では、自走トレーラ１
７の■停止、■前進又は後退、■左右旋回、■増速・減
速の４種類であり、この制御の種類に応じて、制御用超
音波信号Ｍｌは、発信時間長さと周波数の両方またはそ
の一方を変えるようにして、後述の符号解読回路４６で
の信号の種別の解読が可能であるようにする。
７の■停止、■前進又は後退、■左右旋回、■増速・減
速の４種類であり、この制御の種類に応じて、制御用超
音波信号Ｍｌは、発信時間長さと周波数の両方またはそ
の一方を変えるようにして、後述の符号解読回路４６で
の信号の種別の解読が可能であるようにする。
なお、この制御用超音波信号Ｍ１の発信は、後述する追
従間隔検出用の超音波発信手段４０から適宜時間間隔ご
とに発射した超音波信号Ｍ２か受信手段４２で受ける時
間帯を外すようにし、制御用超音波信号Ｍｌと追従間隔
検出用の超音波信号Ｍ２とが時間的に重複して混信（受
信不能）するのを防止することが好ましい。
従間隔検出用の超音波発信手段４０から適宜時間間隔ご
とに発射した超音波信号Ｍ２か受信手段４２で受ける時
間帯を外すようにし、制御用超音波信号Ｍｌと追従間隔
検出用の超音波信号Ｍ２とが時間的に重複して混信（受
信不能）するのを防止することが好ましい。
さらに、制御用超音波信号Ｍ１の符号設定を、距離用の
超音波信号Ｍ２では取りえない受信パターンに設定して
おくと良い。
超音波信号Ｍ２では取りえない受信パターンに設定して
おくと良い。
他方、符号４０は自走トレーラ１７の前面に設けた追従
間隔検出用の超音波発信手段、符号４１は超音波発信手
段４０から発射する超音波信号Ｍ２の周波数および発信
間隔等を規定して発生させる発信回路、符号４２は超音
波信号を受ける受信手段、符号４３は受信手段４２から
の信号を増幅する増幅回路、符号４４は検波波形整形回
路、符号４５は前記超音波発信手段４０から発射された
所定の周波数および発射間隔を有する追従間隔検出用超
音波信号Ｍ２か受信手段４２で受は取られたとき、それ
を判別し、発射から受信までの時間間隔を検出して、自
走トレーラ１７の前端からコンバインの後端までの距離
Ｌｌを演算する追従間隔距離検出回路、符号４６は、前
記コンバイン側における超音波発信器３２からの所定の
制御用超音波信号Ｍｌの所定の発信時間長さやその間隔
、または／及び周波数の違いから制御符号に変換する符
号検出および制御符号解読回路であり、追従間隔検出用
超音波信号Ｍ２との峻別も実行する。
間隔検出用の超音波発信手段、符号４１は超音波発信手
段４０から発射する超音波信号Ｍ２の周波数および発信
間隔等を規定して発生させる発信回路、符号４２は超音
波信号を受ける受信手段、符号４３は受信手段４２から
の信号を増幅する増幅回路、符号４４は検波波形整形回
路、符号４５は前記超音波発信手段４０から発射された
所定の周波数および発射間隔を有する追従間隔検出用超
音波信号Ｍ２か受信手段４２で受は取られたとき、それ
を判別し、発射から受信までの時間間隔を検出して、自
走トレーラ１７の前端からコンバインの後端までの距離
Ｌｌを演算する追従間隔距離検出回路、符号４６は、前
記コンバイン側における超音波発信器３２からの所定の
制御用超音波信号Ｍｌの所定の発信時間長さやその間隔
、または／及び周波数の違いから制御符号に変換する符
号検出および制御符号解読回路であり、追従間隔検出用
超音波信号Ｍ２との峻別も実行する。
符号４７は、前記追従間隔距離検出回路４５及び制御符
号解読回路４６からの信号に応じて、自走トレーラ１７
の走行を制御するための制御手段で、該制御手段４７は
、マイクロコンピュータ等の電子制御による中央処理装
置（ＣＰ Ｕ）と、中央処理装置で演算処理するのに必
要な制御プログラムや初期値を予め記憶しておく読み取
り専用メモリ（ＲＯＭ）と、演算処理するのに用いられ
る各種データを一時的に記憶するための読み書き可能メ
モリ（ＲＡＭ）等を備え、エンジン２１の出力を制御す
る駆動回路４８と、ミッション２２の変速段を切り換え
る駆動回路４９と、自走トレーラ１７の方向転回を制御
する操舵機構２３の駆動回路５０と、走行停止するブレ
ーキ機構２４の駆動回路５１に、それぞれ出力信号を送
り、自走トレーラ１７をコンバインの後に所定の距離Ｌ
１で追従走行させたり、コンバインの方向転回に応じて
追従旋回させたり、コンバインの停止時には、自走トレ
ーラが追突しないように緊急停止する等の走行制御を実
行するのである。
号解読回路４６からの信号に応じて、自走トレーラ１７
の走行を制御するための制御手段で、該制御手段４７は
、マイクロコンピュータ等の電子制御による中央処理装
置（ＣＰ Ｕ）と、中央処理装置で演算処理するのに必
要な制御プログラムや初期値を予め記憶しておく読み取
り専用メモリ（ＲＯＭ）と、演算処理するのに用いられ
る各種データを一時的に記憶するための読み書き可能メ
モリ（ＲＡＭ）等を備え、エンジン２１の出力を制御す
る駆動回路４８と、ミッション２２の変速段を切り換え
る駆動回路４９と、自走トレーラ１７の方向転回を制御
する操舵機構２３の駆動回路５０と、走行停止するブレ
ーキ機構２４の駆動回路５１に、それぞれ出力信号を送
り、自走トレーラ１７をコンバインの後に所定の距離Ｌ
１で追従走行させたり、コンバインの方向転回に応じて
追従旋回させたり、コンバインの停止時には、自走トレ
ーラが追突しないように緊急停止する等の走行制御を実
行するのである。
なお、追従間隔を一定に保持する制御のために超音波発
信手段とその受信手段を設けることに代えて、赤外線の
発信手段とその受信手段とからなる構成にしても良いし
、自走トレーラの走行制御のための制御信号は、超短波
等の電波（例えばＦＭ波）を使用しても良い。
信手段とその受信手段を設けることに代えて、赤外線の
発信手段とその受信手段とからなる構成にしても良いし
、自走トレーラの走行制御のための制御信号は、超短波
等の電波（例えばＦＭ波）を使用しても良い。
このような、超音波等の無線式の連結で自走トレーラの
走行を制御すれば、機械式の牽引手段に比べて、自走ト
レーラ単独の走行への切換が至極容易となる。
走行を制御すれば、機械式の牽引手段に比べて、自走ト
レーラ単独の走行への切換が至極容易となる。
なお、前記制御手段３１と４７は、マイクロコンピュー
タ式でなく、電子機器（電子部品）のハード的結合から
なる電気回路にて構成しても良い。
タ式でなく、電子機器（電子部品）のハード的結合から
なる電気回路にて構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の実施例を示し、第１図はコンｔｉインと
自走トレーラとの平面図、第２図は側面図、第３図は制
御手段のブロック図である。 ■・・・・走行機体、２，２・・・・走行装置、５・・
・・刈取前処理装置、７・・・・脱穀装置、８・・・・
籾タンク、９・・・・運転席、ｔｏ、２１・・・・エン
ジン、ｌｌ、２２・・・・ミッション、１４．２３・・
・・操舵機構、１５．２４・・・・ブレーキ機構、３２
・・・・発信手段、３３・・・・受信手段４０・・・・
超音波発信手段、３１．４７・・・・制御手段、４８，
４９，５０，５１・・・・駆動回路。
自走トレーラとの平面図、第２図は側面図、第３図は制
御手段のブロック図である。 ■・・・・走行機体、２，２・・・・走行装置、５・・
・・刈取前処理装置、７・・・・脱穀装置、８・・・・
籾タンク、９・・・・運転席、ｔｏ、２１・・・・エン
ジン、ｌｌ、２２・・・・ミッション、１４．２３・・
・・操舵機構、１５．２４・・・・ブレーキ機構、３２
・・・・発信手段、３３・・・・受信手段４０・・・・
超音波発信手段、３１．４７・・・・制御手段、４８，
４９，５０，５１・・・・駆動回路。
Claims (2)
- （１）、コンバイン等の作業用走行車両に、超音波また
は電波等の無線送信手段を設ける一方、前記作業用走行
車両に追従する自走トレーラにはエンジン等の駆動源と
、前記無線送信手段からの信号を受信する受信手段とを
設け、前記無線送信手段からの信号の発信に応じて自走
トレーラの走行操作を指令するように構成したことを特
徴とする作業用走行車両に追従する自走トレーラの制御
装置。 - （２）、自走トレーラの前部には、作業用走行車両の後
端面に向けて発射する超音波発信手段と、反射する超音
波を受信する受信手段とを設ける一方、前記作業用走行
車両には、前記超音波の受信手段に向けて所定の超音波
信号を発信する無線送信手段を設けたことを特徴とする
作業用走行車両に追従する自走トレーラの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2219395A JP3016836B2 (ja) | 1990-08-20 | 1990-08-20 | 作業用走行車両に追従する自走トレーラの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2219395A JP3016836B2 (ja) | 1990-08-20 | 1990-08-20 | 作業用走行車両に追従する自走トレーラの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04101206A true JPH04101206A (ja) | 1992-04-02 |
| JP3016836B2 JP3016836B2 (ja) | 2000-03-06 |
Family
ID=16734745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2219395A Expired - Fee Related JP3016836B2 (ja) | 1990-08-20 | 1990-08-20 | 作業用走行車両に追従する自走トレーラの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3016836B2 (ja) |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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