JPH04101697A - デジタルサーボドライブシステム - Google Patents
デジタルサーボドライブシステムInfo
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- JPH04101697A JPH04101697A JP2138303A JP13830390A JPH04101697A JP H04101697 A JPH04101697 A JP H04101697A JP 2138303 A JP2138303 A JP 2138303A JP 13830390 A JP13830390 A JP 13830390A JP H04101697 A JPH04101697 A JP H04101697A
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- Japan
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- phase
- transmission line
- current
- signal
- phase current
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はデジタルサーボドライブシステムに関し、特に
ロボットに用いるデジタルサーボドライブシステムに関
する。
ロボットに用いるデジタルサーボドライブシステムに関
する。
従来のサーボドライブシステムにおいては、サーボドラ
イブ全体をコントローラ内部に搭載し各軸分のパワーラ
インを機械またはロボット（以下、ロボットと総称する
）に供給する截置分離方式であった。そのため、コント
ローラとロボットの間を結線するケーブルとして、信号
ラインのほかに、１軸当りＵ、Ｖ、Ｗ相およびアースの
４木のパワーケーブルか必要であった。したかって、６
軸のロボットの場合には２４木のパワーケーブルか必要
てあり、コントローラとロボット間の結線は非常に太く
なっていた。
イブ全体をコントローラ内部に搭載し各軸分のパワーラ
インを機械またはロボット（以下、ロボットと総称する
）に供給する截置分離方式であった。そのため、コント
ローラとロボットの間を結線するケーブルとして、信号
ラインのほかに、１軸当りＵ、Ｖ、Ｗ相およびアースの
４木のパワーケーブルか必要であった。したかって、６
軸のロボットの場合には２４木のパワーケーブルか必要
てあり、コントローラとロボット間の結線は非常に太く
なっていた。
第３図は截置分離方式のサーボドライブシステムの一例
である。
である。
６個のサーボドライブ４２□、４２□、 ４２３．４２
４４２５、４２６はコントローラ４１の内部に搭載され
、コントローラ４１とロボット４０の間は太いパワーラ
イン４３によフて結線されている。
４４２５、４２６はコントローラ４１の内部に搭載され
、コントローラ４１とロボット４０の間は太いパワーラ
イン４３によフて結線されている。
ここて、パワーケーブルを短くするためにコントロール
部（演算部）とパワー部を分離しようとすると、以下に
記すようにパワー部にＣＰＵを取付けてＥＥＰＲＯＭの
内容を読出す必要がある。
部（演算部）とパワー部を分離しようとすると、以下に
記すようにパワー部にＣＰＵを取付けてＥＥＰＲＯＭの
内容を読出す必要がある。
第４図はコントロール部とパワー部を分離した（以下、
分離形と記す）サーボドライブの一例の構成図である。
分離形と記す）サーボドライブの一例の構成図である。
コントロール部ＩＡとパワー部２Ａは別体に構成され、
両者は切離し可能に接続されている。パワ部２Ａは、コ
ントロール部ＩＡの演算結果をＵ、Ｖ。
両者は切離し可能に接続されている。パワ部２Ａは、コ
ントロール部ＩＡの演算結果をＵ、Ｖ。
Ｗ相ＰＷＭ指令として、ライントライバ４４．ラインレ
シーバ４５を介して受信する。オンティレイ回路４６は
各相ＰＷＭ指令に対応するヘーストライブ信号を生成す
る。インバータ４７は各相ベーストライブ信号に応答し
てサーボモータ４８を駆動する。インバータ４７の出力
電流値は電流検出器４９によって検出され、ＰＷＭ変調
された後電流フィードバック信号としてコントロール部
ＩＡに帰還される。
シーバ４５を介して受信する。オンティレイ回路４６は
各相ＰＷＭ指令に対応するヘーストライブ信号を生成す
る。インバータ４７は各相ベーストライブ信号に応答し
てサーボモータ４８を駆動する。インバータ４７の出力
電流値は電流検出器４９によって検出され、ＰＷＭ変調
された後電流フィードバック信号としてコントロール部
ＩＡに帰還される。
ＥＥＦＲＯＭ ５１はサーボモータの電流容量、電流検
出器のゲイン、オフセットテーク等、コントロール部Ｉ
ＡかＰＷＭ指令を演算するために必要てあり、かつ、サ
ーボモータの電流容量に対応して変更する必要がある定
数か書込まれている。
出器のゲイン、オフセットテーク等、コントロール部Ｉ
ＡかＰＷＭ指令を演算するために必要てあり、かつ、サ
ーボモータの電流容量に対応して変更する必要がある定
数か書込まれている。
サーボドライブシステムの始動時に、コントロール部Ｉ
ＡはＴｘＤビンを介して（：ＰＵ ５２にテーク要求信
号を送信すると、ＣＰＬＩ ５２はＥＥＰＲＯＭ ５１
ノデータを読出し、コントロール部ＩＡのＲｘＤピンに
送信する。コントロール部ＩＡはこの読出された内容を
内部定数として前記ＰＷＭ指令を生成する。
ＡはＴｘＤビンを介して（：ＰＵ ５２にテーク要求信
号を送信すると、ＣＰＬＩ ５２はＥＥＰＲＯＭ ５１
ノデータを読出し、コントロール部ＩＡのＲｘＤピンに
送信する。コントロール部ＩＡはこの読出された内容を
内部定数として前記ＰＷＭ指令を生成する。
このように、サーボモータ４８の電流容量に応して変更
しなければならない部品をパワー部に搭載しているので
、サーボモータの電流容量の変更があった場合には、パ
ワー部のみを取替え、コントロール部を共通して使用す
ることかてきる。このように、サーホ系をテシタル化し
、動作初期時にＰＷＭ指令の演算に必要な定数をメモリ
から読出して演算することにより、コントロール部自体
をサーボモータの電流容量に無関係に構成することかて
きる。
しなければならない部品をパワー部に搭載しているので
、サーボモータの電流容量の変更があった場合には、パ
ワー部のみを取替え、コントロール部を共通して使用す
ることかてきる。このように、サーホ系をテシタル化し
、動作初期時にＰＷＭ指令の演算に必要な定数をメモリ
から読出して演算することにより、コントロール部自体
をサーボモータの電流容量に無関係に構成することかて
きる。
上記の截置分離方式のサーボドライブシステムにおいて
は、コントローラとロボット本体とを結線するケーブル
か太くなるばかりてなく、サーボドライブかコントロー
ラ中に収納されているのて、放熱のために大きなヒート
シンクか必要になり、コントローラ自体を小形化てきな
いという問題点がある。
は、コントローラとロボット本体とを結線するケーブル
か太くなるばかりてなく、サーボドライブかコントロー
ラ中に収納されているのて、放熱のために大きなヒート
シンクか必要になり、コントローラ自体を小形化てきな
いという問題点がある。
また、分離形サーボドライブシステムにおいては、サー
ボモータの電流容量に応じて変更すべき部品をすへてパ
ワー部に搭載するという技術思想に従って、ＥＥＰＲＯ
Ｍをもパワー部に搭載すると、ＣＰＵもパワー部に設け
なければならず、しかも、メモリから読出されたテーク
の伝送のみのための信号ラインが必要になるという問題
点がある。
ボモータの電流容量に応じて変更すべき部品をすへてパ
ワー部に搭載するという技術思想に従って、ＥＥＰＲＯ
Ｍをもパワー部に搭載すると、ＣＰＵもパワー部に設け
なければならず、しかも、メモリから読出されたテーク
の伝送のみのための信号ラインが必要になるという問題
点がある。
本発明の目的は、コントロール部か小形でパワーケーブ
ルが細く、かつ、パワー部にＣＰｔ１を設置する必要か
ない分離形サーボドライブシステムを提供することにあ
る。
ルが細く、かつ、パワー部にＣＰｔ１を設置する必要か
ない分離形サーボドライブシステムを提供することにあ
る。
本発明の第１のテシタルサーポトライブンステムは、
サーボモータを制御するＵ、Ｖ、Ｗ相電流指令を演算す
るコントロール部と、前記電流指令に応答して前記サー
ボモータを駆動し、電流検出手段によって生成された電
流フィードバック信号をコントロール部に帰還させるパ
ワー部で成り、前記コントロール部とパワー部は別置さ
れていて、両者の間にはＵ、Ｖ、Ｗ相電流指令用伝送線
路および電流フィードバック信号用伝送線路が接続され
、パワー部にはサーボアンプ、電流検出手段、コントロ
ール部が電流指令を演算するために必要てあり、かつ、
サーボモータの電流容量に対応して変更する必要がある
定数か書込まれているメモリか配置されているテシタル
サーポトライブシステムであって、 前記コントロール部は、 Ｕ、■相電流指令とデータ読出し指令を人力とし、切換
信号が第１の論理レベルのときにはＵｖＭＪ電流指令を
選択し、第２の論理レベルのときにはデータ読出し指令
を選択してＵ、Ｖ相電流指令用伝送線路上に伝達する第
１のセレクタと、切換信号が第１の論理レベルのときに
はＷ相電流指令をＷ相電流指令用伝送線路に接続し、切
換信号か第２の論理レベルのときには該伝送線路を切断
するＷ相接続手段を含み、 前記パワー部はさらに、 Ｗ相電流指令用伝送線路か切断されたとき、断線を検出
して前記サーボアンプを非能動にし、かつ、前記メモリ
を読出しイネーブルにする断線検出手段と、 前記電流フィードバック信号と前記メモリの出力とを入
力し、前記断線か検出されていないときには電流フィー
ドバック信号を選択し、前記断線が検出されているとき
には、前記メモリの出力を選択して電流フィードバック
信号用伝送線路上に伝達する第２のセレクタを有する。
るコントロール部と、前記電流指令に応答して前記サー
ボモータを駆動し、電流検出手段によって生成された電
流フィードバック信号をコントロール部に帰還させるパ
ワー部で成り、前記コントロール部とパワー部は別置さ
れていて、両者の間にはＵ、Ｖ、Ｗ相電流指令用伝送線
路および電流フィードバック信号用伝送線路が接続され
、パワー部にはサーボアンプ、電流検出手段、コントロ
ール部が電流指令を演算するために必要てあり、かつ、
サーボモータの電流容量に対応して変更する必要がある
定数か書込まれているメモリか配置されているテシタル
サーポトライブシステムであって、 前記コントロール部は、 Ｕ、■相電流指令とデータ読出し指令を人力とし、切換
信号が第１の論理レベルのときにはＵｖＭＪ電流指令を
選択し、第２の論理レベルのときにはデータ読出し指令
を選択してＵ、Ｖ相電流指令用伝送線路上に伝達する第
１のセレクタと、切換信号が第１の論理レベルのときに
はＷ相電流指令をＷ相電流指令用伝送線路に接続し、切
換信号か第２の論理レベルのときには該伝送線路を切断
するＷ相接続手段を含み、 前記パワー部はさらに、 Ｗ相電流指令用伝送線路か切断されたとき、断線を検出
して前記サーボアンプを非能動にし、かつ、前記メモリ
を読出しイネーブルにする断線検出手段と、 前記電流フィードバック信号と前記メモリの出力とを入
力し、前記断線か検出されていないときには電流フィー
ドバック信号を選択し、前記断線が検出されているとき
には、前記メモリの出力を選択して電流フィードバック
信号用伝送線路上に伝達する第２のセレクタを有する。
本発明の第２のテジタルサーホトライブシステムは、
本発明の第１のテシタルサーポドライブシステムのサー
ボモータがロボット本体を操作するアクチュエータてあ
り、パワー部はロボット本体に設置されている。
ボモータがロボット本体を操作するアクチュエータてあ
り、パワー部はロボット本体に設置されている。
〔作用〕
切換信号か第１の論理レベルのときには、第１のセレク
タは、Ｕ、Ｖ相電流指令用伝送線路（以下、Ｕ、Ｖ相伝
送線路と記す）上にＵ、Ｖ相電流指令を伝達し、Ｗ相接
続手段はＷ相電流指令をＷ相電流指令用伝送線路（以下
、Ｗ相伝送線路と記す）に接続する。サーボアンプは、
Ｕ、Ｖ、Ｗ相伝送線路を経由して伝送されたＵ、Ｖ、Ｗ
相電流指令に応答して、サーボモータを駆動する。電流
フィードバック信号は電流フィードバック信号用伝送線
路（以下、電流フィードバック伝送線路と記す）を介し
てコントロール部に帰還される。以下、上記の動作モー
トを駆動モートと記す。
タは、Ｕ、Ｖ相電流指令用伝送線路（以下、Ｕ、Ｖ相伝
送線路と記す）上にＵ、Ｖ相電流指令を伝達し、Ｗ相接
続手段はＷ相電流指令をＷ相電流指令用伝送線路（以下
、Ｗ相伝送線路と記す）に接続する。サーボアンプは、
Ｕ、Ｖ、Ｗ相伝送線路を経由して伝送されたＵ、Ｖ、Ｗ
相電流指令に応答して、サーボモータを駆動する。電流
フィードバック信号は電流フィードバック信号用伝送線
路（以下、電流フィードバック伝送線路と記す）を介し
てコントロール部に帰還される。以下、上記の動作モー
トを駆動モートと記す。
切換信号か第２の論理レベルのときには、第１のセレク
タはＵ、ｖ相伝送線路上にデータ読出し指令を伝達しＷ
相伝送線路は切断される。その結果、断線検出手段は断
線を検出し、それによフてサーボアンプは非能動にされ
、メモリは読出しイネーブルにされて、テークか読出さ
れる。第２のセレクタは、該テークを電流フィードバッ
ク伝送線路上に出力する。このようにメモリに書込まれ
ている定数は、ＣＰｌｌを用いないでコン［・ロール部
によって直接読出され、Ｕ、Ｖ、Ｗ相電流指令の演算に
パラメータとして用いられる。また、このデータ読出し
のために新たな信号線を用いる必要はない。以下、この
動作モートを断線モートと記す。
タはＵ、ｖ相伝送線路上にデータ読出し指令を伝達しＷ
相伝送線路は切断される。その結果、断線検出手段は断
線を検出し、それによフてサーボアンプは非能動にされ
、メモリは読出しイネーブルにされて、テークか読出さ
れる。第２のセレクタは、該テークを電流フィードバッ
ク伝送線路上に出力する。このようにメモリに書込まれ
ている定数は、ＣＰｌｌを用いないでコン［・ロール部
によって直接読出され、Ｕ、Ｖ、Ｗ相電流指令の演算に
パラメータとして用いられる。また、このデータ読出し
のために新たな信号線を用いる必要はない。以下、この
動作モートを断線モートと記す。
本発明のサーボドライブシステムにおいては、サーボア
ンプがパワー部に搭載されているのて、パワー部をロボ
ット本体に設置してサーボアンプをロボット本体に取付
けることにより、コントロール部を小形化しパワーケー
ブルはサーホアンプの電源用ケーブル１木て済むことに
なる。また、ロホッ［・本体をパワートランジスタのヒ
ートシンクとして用いることがてきるので、専用のヒー
トシンクを用いる必要かなくなる。
ンプがパワー部に搭載されているのて、パワー部をロボ
ット本体に設置してサーボアンプをロボット本体に取付
けることにより、コントロール部を小形化しパワーケー
ブルはサーホアンプの電源用ケーブル１木て済むことに
なる。また、ロホッ［・本体をパワートランジスタのヒ
ートシンクとして用いることがてきるので、専用のヒー
トシンクを用いる必要かなくなる。
次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。
第１図は本発明のテシタルサーホドライブシステムの第
１の実施例のブロック図である。
１の実施例のブロック図である。
本実施例のテシタルサーポトライブシステムはコントロ
ール部１とパワー部２によって構成され、両者はＵ、Ｖ
相伝送線路２０．Ｗ相伝送線路２１および電流フィード
バック伝送線路２２によって接続される。
ール部１とパワー部２によって構成され、両者はＵ、Ｖ
相伝送線路２０．Ｗ相伝送線路２１および電流フィード
バック伝送線路２２によって接続される。
コントロール部１にはセレクタ３．Ｕ、Ｖ相うイントラ
イバ４．Ｗ相うイントライバ５．インバータ１７． Ｕ
、 Ｖ相電流フィードバック伝送線路用のラインレシー
バ６、Ｕ、Ｖ相電流フィードバック伝送線路用の断線検
出回路７か搭載されている。
イバ４．Ｗ相うイントライバ５．インバータ１７． Ｕ
、 Ｖ相電流フィードバック伝送線路用のラインレシー
バ６、Ｕ、Ｖ相電流フィードバック伝送線路用の断線検
出回路７か搭載されている。
セレクタ３は、請求項（１）の第１のセレクタに該当し
、Ｕ相セレクタし、Ｖ相セレクタ３２から成っている。
、Ｕ相セレクタし、Ｖ相セレクタ３２から成っている。
各セレクタ３□、３２は公知の２人力１出力セレクタで
、Ｕ相セレクタ３．、 Ｖ相セレクタ３２はそれぞれ演
算部（図示せず）が演算したＵ相ＰＷＭ指令、Ｖ相ＰＷ
Ｍ指令を第１の人力とし、後述するＥＥＦＲＯＭに印加
するシリアルクロック信号ＳＫテータ読出し指令Ｄｉを
第２の入力とする。Ｕ相セレクタ３１．Ｖ相セレクタ３
゜は、切換信号ＳかロウレベルのときにはそれぞれＵ相
ＰＷＭ指令、■相Ｐｔ１Ｍ指令を出力し、切換信号Ｓか
ハイレベルのときにはそれぞれシリアルクロック信号Ｓ
Ｋおよびデータ読出し指令Ｄｉを出力し、ライントライ
バ４を介してＵ、Ｖ相伝送線路２０に接続する。ライン
トライバ５は、請求項（１）のＷ相接続手段に該当し、
切換信号Ｓかロウレベルのときには、Ｗ相ＰＷＭ指令を
Ｗ相伝送線路２１に伝達し、ハイレベルのときには該伝
送線路２１をフローティングにする。ラインレシーバ６
は、Ｕ、■相電流フィードバック伝送線路２２を経由し
て伝送される平衡信号を差動増幅して演算部に伝達する
。Ｕ、Ｖ相電流フィードバック伝送線路用の断線検出回
路７は実願昭６２−１５５９９号に開示されたフォトカ
ブラ形断線検出回路て、その入力端子は各々の伝送線路
に直列に接続され、伝送線路か切断されたときにはその
出力かオフになって断線検出信号りか反転する。
、Ｕ相セレクタ３．、 Ｖ相セレクタ３２はそれぞれ演
算部（図示せず）が演算したＵ相ＰＷＭ指令、Ｖ相ＰＷ
Ｍ指令を第１の人力とし、後述するＥＥＦＲＯＭに印加
するシリアルクロック信号ＳＫテータ読出し指令Ｄｉを
第２の入力とする。Ｕ相セレクタ３１．Ｖ相セレクタ３
゜は、切換信号ＳかロウレベルのときにはそれぞれＵ相
ＰＷＭ指令、■相Ｐｔ１Ｍ指令を出力し、切換信号Ｓか
ハイレベルのときにはそれぞれシリアルクロック信号Ｓ
Ｋおよびデータ読出し指令Ｄｉを出力し、ライントライ
バ４を介してＵ、Ｖ相伝送線路２０に接続する。ライン
トライバ５は、請求項（１）のＷ相接続手段に該当し、
切換信号Ｓかロウレベルのときには、Ｗ相ＰＷＭ指令を
Ｗ相伝送線路２１に伝達し、ハイレベルのときには該伝
送線路２１をフローティングにする。ラインレシーバ６
は、Ｕ、■相電流フィードバック伝送線路２２を経由し
て伝送される平衡信号を差動増幅して演算部に伝達する
。Ｕ、Ｖ相電流フィードバック伝送線路用の断線検出回
路７は実願昭６２−１５５９９号に開示されたフォトカ
ブラ形断線検出回路て、その入力端子は各々の伝送線路
に直列に接続され、伝送線路か切断されたときにはその
出力かオフになって断線検出信号りか反転する。
パワー部２にはオンデイレイ回路（図示せず）。
３相インバータ（図示せず）、断線検出回路８゜ＥＥＰ
ＲＯＭ ９．インバータ１０．１６．セレクタ１１．電
流検出器（図示せず）、ラインレシーバ＋２．１３．ラ
イントライバ１４．１５か搭載されている。
ＲＯＭ ９．インバータ１０．１６．セレクタ１１．電
流検出器（図示せず）、ラインレシーバ＋２．１３．ラ
イントライバ１４．１５か搭載されている。
ラインレシーバ１２はＵ、Ｖ相伝送線路２０上の平衡信
号を入力して差動増幅し、駆動モート時にはＵ、Ｖ相Ｐ
ＷＭ指令を、断線モート時にはシリアルクロック信号Ｓ
Ｋおよびデータ読出し指令Ｄｉを出力する。ラインレシ
ーバ１３は駆動モード時にはＷ相ＰＷＭ指令を出力し、
断線モード時には、入力がハイインピータンスになり出
力しない。オンデイレイ回路は、後述の断線検出回路８
によって発生されるペースブロック信号２３をイネーブ
ル信号として人力し、駆動モート時には、Ｕ、Ｖ、Ｗ相
ＰＷＭ指令に応答するヘーストライブ信号を生成して後
段の３相インバータを駆動し、断線モート時には該イン
バータをペースブロツクする（第３図参照）。３相イン
バータは、ヘーストライブ信号に応答してサーホモータ
を駆動する。
号を入力して差動増幅し、駆動モート時にはＵ、Ｖ相Ｐ
ＷＭ指令を、断線モート時にはシリアルクロック信号Ｓ
Ｋおよびデータ読出し指令Ｄｉを出力する。ラインレシ
ーバ１３は駆動モード時にはＷ相ＰＷＭ指令を出力し、
断線モード時には、入力がハイインピータンスになり出
力しない。オンデイレイ回路は、後述の断線検出回路８
によって発生されるペースブロック信号２３をイネーブ
ル信号として人力し、駆動モート時には、Ｕ、Ｖ、Ｗ相
ＰＷＭ指令に応答するヘーストライブ信号を生成して後
段の３相インバータを駆動し、断線モート時には該イン
バータをペースブロツクする（第３図参照）。３相イン
バータは、ヘーストライブ信号に応答してサーホモータ
を駆動する。
断線検出回路８は、Ｕ相、■相、Ｗ相伝送線路の断線を
それぞれ検出″４−るＵ相、■相、Ｗ相フォトカブラ８
．．８２．８３で成り、その出力（受光素子の出力）は
直列に接続されている。本実施例ては、Ｕ相フォトカブ
ラの受光素子の陽極か抵抗旧を介して正電源に接続され
、Ｗ相フォトカブラ８３の受光素子の陽極および陰極は
それぞれ、抵抗Ｒ２を介して前記正電源、および接地端
子と接続されている。Ｕ相フォトカプラ８１の受光素子
の陽極酷の、接地に対する電圧は後述するように３相イ
ンバータをペースブロックするために用いられるので、
以下、ペースブロック信号２３と記す。Ｕ。
それぞれ検出″４−るＵ相、■相、Ｗ相フォトカブラ８
．．８２．８３で成り、その出力（受光素子の出力）は
直列に接続されている。本実施例ては、Ｕ相フォトカブ
ラの受光素子の陽極か抵抗旧を介して正電源に接続され
、Ｗ相フォトカブラ８３の受光素子の陽極および陰極は
それぞれ、抵抗Ｒ２を介して前記正電源、および接地端
子と接続されている。Ｕ相フォトカプラ８１の受光素子
の陽極酷の、接地に対する電圧は後述するように３相イ
ンバータをペースブロックするために用いられるので、
以下、ペースブロック信号２３と記す。Ｕ。
■、Ｗ相伝送線路のいずれかが切断されると、ベースブ
ロック信号２３はロウレベルからハイレベルに反転する
。また、サーボドライブシステムの動作が駆動モードか
ら断線モートに切換えられると、Ｗ相伝送線路がフロー
ティングになるのでＷ相フォトカブラ８３の受光素子の
陽極Ａ３の、接地に対する電圧はロウレベルからハイレ
ベルに反転する。以下、この電圧を断線検出信号２４と
記す。
ロック信号２３はロウレベルからハイレベルに反転する
。また、サーボドライブシステムの動作が駆動モードか
ら断線モートに切換えられると、Ｗ相伝送線路がフロー
ティングになるのでＷ相フォトカブラ８３の受光素子の
陽極Ａ３の、接地に対する電圧はロウレベルからハイレ
ベルに反転する。以下、この電圧を断線検出信号２４と
記す。
ＥＥＰＲＯＭ ９はシリアル型て、請求項（１）に開示
されたメモリに該当し、サーボモータの電流容量、電流
検出器のゲイン、オフセットモータ、その他コントロー
ル部１の演算部か電流指令を演算するために必要で、か
つ、サーボモータの電流容量に応して変更されるへき定
数か書込まれている。
されたメモリに該当し、サーボモータの電流容量、電流
検出器のゲイン、オフセットモータ、その他コントロー
ル部１の演算部か電流指令を演算するために必要で、か
つ、サーボモータの電流容量に応して変更されるへき定
数か書込まれている。
ＥＥＦＲＯＭ ９は断線検出信号２４をチップセレクト
信号とし、駆動モート時には読出しティスエーブルにさ
れ、断線モート時にはラインレシーバ１２から転送され
たシリアルクロック信号ＳＨに同期してデータ読出し指
令Ｄｉが指定するアドレスに書込まれているモータを出
力する。セレクタ１１は請求項（１）の第２のセレクタ
に該当する。該セレクタ１１はＵ相の電流検出器か出力
するＵ相電流フィードバック信号ＩｌｊとＥＥＰＲＯＭ
９の出力を人力し、断線検出信号２４かロウレベルの
時には、Ｕ相電流フィードバック信号１ｕを選択し、ハ
イレベルのときにはＥＥＰＲＯＭ ９の出力を選択して
出力する。ライントライバ１４はセレクタ１１の出力を
Ｕ相電流フィードバック伝送線路２２上に出力する。ラ
イントライバ１５は、ベースブロック信号２３かロウレ
ベルのときにはＶ相電流フィードバック信号の平衡信号
を■相電流フィードバック伝送線路上に出力し、ベース
ブロック信号２３がハイレベルのときには出力ディスエ
イプルにされる。
信号とし、駆動モート時には読出しティスエーブルにさ
れ、断線モート時にはラインレシーバ１２から転送され
たシリアルクロック信号ＳＨに同期してデータ読出し指
令Ｄｉが指定するアドレスに書込まれているモータを出
力する。セレクタ１１は請求項（１）の第２のセレクタ
に該当する。該セレクタ１１はＵ相の電流検出器か出力
するＵ相電流フィードバック信号ＩｌｊとＥＥＰＲＯＭ
９の出力を人力し、断線検出信号２４かロウレベルの
時には、Ｕ相電流フィードバック信号１ｕを選択し、ハ
イレベルのときにはＥＥＰＲＯＭ ９の出力を選択して
出力する。ライントライバ１４はセレクタ１１の出力を
Ｕ相電流フィードバック伝送線路２２上に出力する。ラ
イントライバ１５は、ベースブロック信号２３かロウレ
ベルのときにはＶ相電流フィードバック信号の平衡信号
を■相電流フィードバック伝送線路上に出力し、ベース
ブロック信号２３がハイレベルのときには出力ディスエ
イプルにされる。
次に本実施例の動作を説明する。
先ず、駆動モートの動作時には、切換信号Ｓをロウレベ
ルにする。
ルにする。
このとき、セレクタ３は［１，Ｖ相ＰＷＭ指令を選択し
、ライントライバ５は出力イネーブルにされる。その結
果、Ｕ、Ｖ、Ｗ相ＰＷＭ指令は、それぞれのライントラ
イバ４，５．伝送線路２０．２＋。
、ライントライバ５は出力イネーブルにされる。その結
果、Ｕ、Ｖ、Ｗ相ＰＷＭ指令は、それぞれのライントラ
イバ４，５．伝送線路２０．２＋。
ラインレシーバ１２．１３を経由してオンデイレイ回路
に伝送される。このとき、Ｕ、Ｖ、Ｗ相伝送線路２０．
２］はいずれも接続状態であるので、断線検出回路８は
ロウレベルのベースブロック信号２３を出力し、その結
果、オンティレイ回路は動作して３相インバータか動作
し、サーボモータが駆動される。また、このとき、ベー
スブロック信号の反転信号によってライントライバ１５
は出力イネーブルにされ、Ｖ相電流フィードバック信号
がライントライバ１５を介してコントロール部に伝送さ
れる。また、この動作モートにおいては断線検出信号２
４はロウレベルになるので、セレクタ１１はＵ相電流フ
ィードバック信号を選択して出力し、該信号はライント
ライバ１４を介してコントロール部に伝送される。
に伝送される。このとき、Ｕ、Ｖ、Ｗ相伝送線路２０．
２］はいずれも接続状態であるので、断線検出回路８は
ロウレベルのベースブロック信号２３を出力し、その結
果、オンティレイ回路は動作して３相インバータか動作
し、サーボモータが駆動される。また、このとき、ベー
スブロック信号の反転信号によってライントライバ１５
は出力イネーブルにされ、Ｖ相電流フィードバック信号
がライントライバ１５を介してコントロール部に伝送さ
れる。また、この動作モートにおいては断線検出信号２
４はロウレベルになるので、セレクタ１１はＵ相電流フ
ィードバック信号を選択して出力し、該信号はライント
ライバ１４を介してコントロール部に伝送される。
このようにして通常のサーボドライブシステムの動作が
行われる。
行われる。
次に、サーボドライブシステムを断線モートで動作させ
る時には、切換信号Ｓをハイレベルにする。
る時には、切換信号Ｓをハイレベルにする。
それによって、セレクタ３はシリアルクロック信号ＳＫ
とデータ読出し指令Ｄｉを選択し出力する。
とデータ読出し指令Ｄｉを選択し出力する。
その結果、これらの信号はライントライバ４゜Ｕ、ｖ相
伝送線路２０を経由して、ラインレシーバ１２の出力ラ
イン上に伝送される。一方、ライントライバ５はＷ相伝
送線路２１をフローティングにするのて、断線検出回路
８はベースブロック信号２３をハイレベルにし、その結
果、オンティレイ回路は非能動にされて３相インバータ
はベースブロツクされる。また、このとき、同時に断線
検出信号２４もハイレベルにされるのてＥＥＰＲＯＭ
９は読出しイネーブルにされ、シリアルクロック信号Ｓ
にに同期して、データ読出し指令Ｄ１によって指定され
たアドレスのモータが読出される。さらにこのとき、セ
レクタ１１はＥＥＰＲＯＭ ９の出力を選択して出力す
るのて、ＥＥＰＲＯＭ ９から読出されたモータはライ
ントライバ１４を経由してコントロール部１に伝送され
る。また、ライントライバ１５は、ベースブロック信号
の反転信号によって出力ディスエイプルにされるのて、
Ｖ相電流フィードバック信号は伝送されない。
伝送線路２０を経由して、ラインレシーバ１２の出力ラ
イン上に伝送される。一方、ライントライバ５はＷ相伝
送線路２１をフローティングにするのて、断線検出回路
８はベースブロック信号２３をハイレベルにし、その結
果、オンティレイ回路は非能動にされて３相インバータ
はベースブロツクされる。また、このとき、同時に断線
検出信号２４もハイレベルにされるのてＥＥＰＲＯＭ
９は読出しイネーブルにされ、シリアルクロック信号Ｓ
にに同期して、データ読出し指令Ｄ１によって指定され
たアドレスのモータが読出される。さらにこのとき、セ
レクタ１１はＥＥＰＲＯＭ ９の出力を選択して出力す
るのて、ＥＥＰＲＯＭ ９から読出されたモータはライ
ントライバ１４を経由してコントロール部１に伝送され
る。また、ライントライバ１５は、ベースブロック信号
の反転信号によって出力ディスエイプルにされるのて、
Ｖ相電流フィードバック信号は伝送されない。
このように、断線モードにおいては、Ｕ、ｖ相伝送線路
２０によってシリアルクロック信号ＳＫ。
２０によってシリアルクロック信号ＳＫ。
テーク読出し指令Ｄｉを伝送し、Ｅｌ′、ＦＲＯＭ ９
から読出されたテークを、Ｕ相電流フィードバック伝送
線路２２を用いて伝送することができる。
から読出されたテークを、Ｕ相電流フィードバック伝送
線路２２を用いて伝送することができる。
次に本発明のサーボドライブシステムの第２の実施例に
ついて説明する。
ついて説明する。
第２図は、本発明のデジタルサーボドライブシステムの
３相インバータユニツトの配置の一例を示す図である。
３相インバータユニツトの配置の一例を示す図である。
本実施例のサーボドライブシステムにおいては、サーホ
モータはロホットのアクチュエータであり、第１図のパ
ワー部は、ロボット本体に設置されている。したかって
、３相インバータとロボット本体とを接続するパワーケ
ーブルは必要でなくなる。そのため、パワーケーブルは
インバータの電源用ケーブル３３のみである。また、イ
ンバータユニットの各パワートランジスタは、ロボット
本体に取付けられているので、ロボット本体かヒートシ
ンクになっている。その結果、パワートランジスタのヒ
ートシンクは省略されている。
モータはロホットのアクチュエータであり、第１図のパ
ワー部は、ロボット本体に設置されている。したかって
、３相インバータとロボット本体とを接続するパワーケ
ーブルは必要でなくなる。そのため、パワーケーブルは
インバータの電源用ケーブル３３のみである。また、イ
ンバータユニットの各パワートランジスタは、ロボット
本体に取付けられているので、ロボット本体かヒートシ
ンクになっている。その結果、パワートランジスタのヒ
ートシンクは省略されている。
本実施例のサーボドライブシステムの機能および動作は
、第１の実施例と全く同様である。
、第１の実施例と全く同様である。
以上説明したように本発明は、Ｕ、Ｖ、Ｗ相伝送線路の
断線状態を１つのステータスとして、該ステータスを示
すステータス信号である断線検出信号およびベースブロ
ック信号によってメモリの読出しと、読出されたテーク
の、電流フィードバック伝送線路上への出力を制御する
ことにより、次の効果を有する。
断線状態を１つのステータスとして、該ステータスを示
すステータス信号である断線検出信号およびベースブロ
ック信号によってメモリの読出しと、読出されたテーク
の、電流フィードバック伝送線路上への出力を制御する
ことにより、次の効果を有する。
（１）パワー部にＣＰＬＩを設けることなく、また、新
たな信号線を設けることなく、コントロール部から直接
メモリを読出すことができる。
たな信号線を設けることなく、コントロール部から直接
メモリを読出すことができる。
（２）サーホアンプのパワートランジスタをロボット本
体に取付けた場合には、パワーケーブルとしてはパワー
トランジスタの電源用ケーブルを必要とするだけである
ので、パワーケーブルを細くすることかてき、かつ、ロ
ホットをヒートシンクにすることがてきる。そしてパワ
ー部をとのような態様に配置しても、パワー部にＣＰＵ
を設けることなく、コントロール部からメモリを直接読
出すことかてきる。
体に取付けた場合には、パワーケーブルとしてはパワー
トランジスタの電源用ケーブルを必要とするだけである
ので、パワーケーブルを細くすることかてき、かつ、ロ
ホットをヒートシンクにすることがてきる。そしてパワ
ー部をとのような態様に配置しても、パワー部にＣＰＵ
を設けることなく、コントロール部からメモリを直接読
出すことかてきる。
第１図は本発明のデジタルサーボドライブシステムの第
１の実施例のブロック図、第２図は本発明のデジタルサ
ーボドライブシステムの３相インバータユニツトの配置
の一例を示す図、第３図は装置分離方式のサーボドライ
ブシステムの一例を示す図、第４図は分離形サーボドラ
イブシステムの一例の構成図である。 １−・・コントロール部、 ２・・・パワー部、 ３、１１−・・セレクタ、 ４、５．１４．１５−・・ライントライバ、６、１２．
１３−−・ラインレシーバ、７．８−・・断線検出回路
、 ８１．８□、 ８３−・・フォトカブラ、・・・ＥＥＰ
ＲＯＭ、 １６、１７ ・・・インバータ、 ・・・ベースブロック信号、 ・・・断線検出信号、 〜・電源、 ３２・・・インバータユニット、 ・・・パワーケーブル。
１の実施例のブロック図、第２図は本発明のデジタルサ
ーボドライブシステムの３相インバータユニツトの配置
の一例を示す図、第３図は装置分離方式のサーボドライ
ブシステムの一例を示す図、第４図は分離形サーボドラ
イブシステムの一例の構成図である。 １−・・コントロール部、 ２・・・パワー部、 ３、１１−・・セレクタ、 ４、５．１４．１５−・・ライントライバ、６、１２．
１３−−・ラインレシーバ、７．８−・・断線検出回路
、 ８１．８□、 ８３−・・フォトカブラ、・・・ＥＥＰ
ＲＯＭ、 １６、１７ ・・・インバータ、 ・・・ベースブロック信号、 ・・・断線検出信号、 〜・電源、 ３２・・・インバータユニット、 ・・・パワーケーブル。
Claims (2)
- （１）サーボモータを制御するＵ、Ｖ、Ｗ相電流指令を
演算するコントロール部と、前記電流指令に応答して前
記サーボモータを駆動し、電流検出手段によって生成さ
れた電流フィードバック信号をコントロール部に帰還さ
せるパワー部で成り、前記コントロール部とパワー部は
別置されていて、両者の間にはＵ、Ｖ、Ｗ相電流指令用
伝送線路および電流フィードバック信号用伝送線路が接
続され、パワー部にはサーボアンプ、電流検出手段、コ
ントロール部が電流指令を演算するために必要であり、
かつ、サーボモータの電流容量に対応して変更する必要
がある定数が書込まれているメモリが配置されているデ
ジタルサーボドライブシステムにおいて、 前記コントロール部は、 Ｕ、Ｖ相電流指令とデータ読出し指令を入力とし、切換
信号が第１の論理レベルのときにはＵ、Ｖ相電流指令を
選択し、第２の論理レベルのときにはデータ読出し指令
を選択してＵ、Ｖ相電流指令用伝送線路上に伝達する第
１のセレクタと、切換信号が第１の論理レベルのときに
はＷ相電流指令をＷ相電流指令用伝送線路に接続し、切
換信号が第２の論理レベルのときには該伝送線路を切断
するＷ相接続手段を含み、 前記パワー部は、 Ｗ相電流指令用伝送線路が切断されたとき、断線を検出
して前記サーボアンプを非能動にし、かつ、前記メモリ
を読出しイネーブルにする断線検出手段と、 前記電流フィードバック信号と前記メモリの出力とを入
力し、前記断線が検出されていないときには電流フィー
ドバック信号を選択し、前記断線が検出されているとき
には、前記メモリの出力を選択して電流フィードバック
信号用伝送線路上に伝達する第２のセレクタを有するこ
とを特徴とするデジタルサーボドライブシステム。 - （２）前記サーボモータはロボット本体を操作するアク
チュエータであり、前記パワー部はロボット本体に設置
されている、請求項（１）に記載のデジタルサーボドラ
イブシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2138303A JP2893867B2 (ja) | 1990-05-30 | 1990-05-30 | デジタルサーボドライブシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2138303A JP2893867B2 (ja) | 1990-05-30 | 1990-05-30 | デジタルサーボドライブシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04101697A true JPH04101697A (ja) | 1992-04-03 |
| JP2893867B2 JP2893867B2 (ja) | 1999-05-24 |
Family
ID=15218724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2138303A Expired - Fee Related JP2893867B2 (ja) | 1990-05-30 | 1990-05-30 | デジタルサーボドライブシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2893867B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8082603B2 (en) | 2005-10-21 | 2011-12-27 | Leibfried Michael R | Toilet and toilet seat mounting system |
| US8087103B2 (en) | 2005-10-21 | 2012-01-03 | Leibfried Michael R | Toilet and toilet seat mounting apparatus |
-
1990
- 1990-05-30 JP JP2138303A patent/JP2893867B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8082603B2 (en) | 2005-10-21 | 2011-12-27 | Leibfried Michael R | Toilet and toilet seat mounting system |
| US8087103B2 (en) | 2005-10-21 | 2012-01-03 | Leibfried Michael R | Toilet and toilet seat mounting apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2893867B2 (ja) | 1999-05-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |