JPH04105886A - 走行ロボット - Google Patents
走行ロボットInfo
- Publication number
- JPH04105886A JPH04105886A JP22037690A JP22037690A JPH04105886A JP H04105886 A JPH04105886 A JP H04105886A JP 22037690 A JP22037690 A JP 22037690A JP 22037690 A JP22037690 A JP 22037690A JP H04105886 A JPH04105886 A JP H04105886A
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- JP
- Japan
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- traveling
- robot
- section
- arm
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、床上を無軌道で走行する無軌道形走行ロボッ
トの改良に関するものである。
トの改良に関するものである。
第２図は従来の固定軌道形走行ロボットを瓜すものて、
図中、（１）は床で、この床（１）上には、同図示左右
方向に指向した走行用レール（２）を敷設しており、こ
の走行用レール（２）には、当該走行用レール（２）に
案内されて走行するロボット（３）を配置している。そ
してこのロボット（３）は第２図に示す如く、走行部（
３０）と、この走行部（３０）に載設された回動可能の
アーム機構部（３１）とから構成されている。また床（
１）には、該走行用レール（２）に沿って位置する複数
の作業ステーション（４）と、この作業ステーション（
４）に隣接位置してロボット（３）を制御する制御盤（
５）とをそれぞれ配設しており、この制御盤（５）と該
ロボット（３）とには、可撓性を有するケーブル（６）
を接続している。
図中、（１）は床で、この床（１）上には、同図示左右
方向に指向した走行用レール（２）を敷設しており、こ
の走行用レール（２）には、当該走行用レール（２）に
案内されて走行するロボット（３）を配置している。そ
してこのロボット（３）は第２図に示す如く、走行部（
３０）と、この走行部（３０）に載設された回動可能の
アーム機構部（３１）とから構成されている。また床（
１）には、該走行用レール（２）に沿って位置する複数
の作業ステーション（４）と、この作業ステーション（
４）に隣接位置してロボット（３）を制御する制御盤（
５）とをそれぞれ配設しており、この制御盤（５）と該
ロボット（３）とには、可撓性を有するケーブル（６）
を接続している。
然してロボット（３）は、走行用レール（２）に案内さ
れて図示左右方向に走行移動し、所定の作業ステーショ
ン（４）に対向する位置に停止後、制御盤（５）の制御
に基づきアーム機構部（３１）を動作して所定の作業を
行う。ところでこの固定軌道形走行ロホットにおいては
、走行用レール（２）、及びケーブル（６）か床（１）
に広いスペースを占有するので、段取り替え等て作業者
が作業ステーション（４）に近つく場合に障害となり、
しかも工場のりレイアウトに支障を来たすという欠点か
あった。
れて図示左右方向に走行移動し、所定の作業ステーショ
ン（４）に対向する位置に停止後、制御盤（５）の制御
に基づきアーム機構部（３１）を動作して所定の作業を
行う。ところでこの固定軌道形走行ロホットにおいては
、走行用レール（２）、及びケーブル（６）か床（１）
に広いスペースを占有するので、段取り替え等て作業者
が作業ステーション（４）に近つく場合に障害となり、
しかも工場のりレイアウトに支障を来たすという欠点か
あった。
第３図は上記欠点に鑑みなされた従来の無軌道形走行ロ
ボットを示すもので、この無軌道形走行ロボットにおい
ては、床（１）に、同図示左右方向に指向した走行路指
示装置（ア）を貼着するとともに、この走行路指示装置
（ア）の示す走行路を走行するロボット（３）を配置し
ており、このロボット（３）の走行部（３０）には、ロ
ボット（３）を制御する制御盤（５）と、走行部（３０
）を構成する走行機構部やアーム機構部（３１）等に電
力を給電する電池（８）等をそれぞれ配設している。
ボットを示すもので、この無軌道形走行ロボットにおい
ては、床（１）に、同図示左右方向に指向した走行路指
示装置（ア）を貼着するとともに、この走行路指示装置
（ア）の示す走行路を走行するロボット（３）を配置し
ており、このロボット（３）の走行部（３０）には、ロ
ボット（３）を制御する制御盤（５）と、走行部（３０
）を構成する走行機構部やアーム機構部（３１）等に電
力を給電する電池（８）等をそれぞれ配設している。
然してロボット（３）は、走行路指示装置（７）の示す
走行路を走行８動し、所定の作業ステーション（４）に
対向する位置に停止後、制御盤（５）の制御に基づきア
ーム機構部（３１）を動作して所定の作業を行う。とこ
ろで、この無軌道形走行ロホットにおいては、固定軌道
形走行ロホットの欠点な解消することはできるが、走行
部（３０）に制御盤（５）や電池（８）等を配設してい
るので、ロボット（３）が大型化するとともに、電池（
８）の交換や充電に多大の時間を要し、稼働時間が制約
されるという欠点かあった。
走行路を走行８動し、所定の作業ステーション（４）に
対向する位置に停止後、制御盤（５）の制御に基づきア
ーム機構部（３１）を動作して所定の作業を行う。とこ
ろで、この無軌道形走行ロホットにおいては、固定軌道
形走行ロホットの欠点な解消することはできるが、走行
部（３０）に制御盤（５）や電池（８）等を配設してい
るので、ロボット（３）が大型化するとともに、電池（
８）の交換や充電に多大の時間を要し、稼働時間が制約
されるという欠点かあった。
（発明が解決しようとするｉ！ｌＩ題）従来の走行ロボ
ットは以上のように構成されていたので、固定軌道形走
行ロボットにおいては走行用レール（２）、及びケーブ
ル（６）が邪魔になり、無軌道形走行ロホットにおいて
はロボット（３）の大型化、充電時間の長期化、及び稼
働時間の低下を招くといった欠点かあった。
ットは以上のように構成されていたので、固定軌道形走
行ロボットにおいては走行用レール（２）、及びケーブ
ル（６）が邪魔になり、無軌道形走行ロホットにおいて
はロボット（３）の大型化、充電時間の長期化、及び稼
働時間の低下を招くといった欠点かあった。
本発明は上記に鑑みなされたもので、省スペース化、ロ
ボットの小型化、充電時間の短期化、及び稼働率低下の
防止を図ることのできる走行ロボットを提供することを
目的としている。
ボットの小型化、充電時間の短期化、及び稼働率低下の
防止を図ることのできる走行ロボットを提供することを
目的としている。
（課題を解決するための手段）
本発明においては上述の目的を達成するため、床上を無
軌道で走行するロボットの走行部を構成する走行機構部
と、走行部に配設され走行機構部を動作させる走行駆動
回路と、走行部に配設され走行駆動回路等に給電する電
池と、走行部に配設されロボットの停止時に走行部を位
置決め固定する位置決め機構と、ロボットを外部から制
御する制御盤と、この制御盤に内蔵されロボットの停止
時に走行部上のアーム機構部に駆動信号を出力して動作
させるアーム駆動回路とから走行ロボットを構成したこ
とを特徴としている。
軌道で走行するロボットの走行部を構成する走行機構部
と、走行部に配設され走行機構部を動作させる走行駆動
回路と、走行部に配設され走行駆動回路等に給電する電
池と、走行部に配設されロボットの停止時に走行部を位
置決め固定する位置決め機構と、ロボットを外部から制
御する制御盤と、この制御盤に内蔵されロボットの停止
時に走行部上のアーム機構部に駆動信号を出力して動作
させるアーム駆動回路とから走行ロボットを構成したこ
とを特徴としている。
本発明によれは、アーム機構部に駆動信号を出力して動
作させるアーム駆動回路をロボットの走行部から外して
いるので、ロボットの走行部の軽量化、電池の消費量の
減少、及び充電時間の短縮化を図ることかできる。
作させるアーム駆動回路をロボットの走行部から外して
いるので、ロボットの走行部の軽量化、電池の消費量の
減少、及び充電時間の短縮化を図ることかできる。
〔実施例）
以下、第１図に示す一実施例に基づき本発明を詳述する
と、図中（１）は床て、この床（１）には、ガイドテー
プ等から形成され図示左右方向に指向した走行路指示装
置（７）を貼着するとともに、この走行路指示装置（７
）の示す走行路を走行するロボット（３）を配置してい
る。このロボット（３）は第１図に示す如く、走行部（
３０）と、この走行部（３０）に載設された回動可能の
アーム機構部（３１）と、該走行部（３０）を構成する
走行機構部（３２）と、該走行部（３０）に配設され走
行機構部（３２）を動作する走行駆動回路（３３）と、
該走行部（３０）に配設され走行駆動回路（３３）や走
行機構部（３２）等に電力を給電する電池（３４）と、
該走行部（３０）に配設されロボットの停止時に走行部
（３０）を位置決め固定する位置決め機構（３５）と、
該走行部（３０）に配設されたアーム駆動信号授受用コ
ネクタ（３６）とから構成されている。
と、図中（１）は床て、この床（１）には、ガイドテー
プ等から形成され図示左右方向に指向した走行路指示装
置（７）を貼着するとともに、この走行路指示装置（７
）の示す走行路を走行するロボット（３）を配置してい
る。このロボット（３）は第１図に示す如く、走行部（
３０）と、この走行部（３０）に載設された回動可能の
アーム機構部（３１）と、該走行部（３０）を構成する
走行機構部（３２）と、該走行部（３０）に配設され走
行機構部（３２）を動作する走行駆動回路（３３）と、
該走行部（３０）に配設され走行駆動回路（３３）や走
行機構部（３２）等に電力を給電する電池（３４）と、
該走行部（３０）に配設されロボットの停止時に走行部
（３０）を位置決め固定する位置決め機構（３５）と、
該走行部（３０）に配設されたアーム駆動信号授受用コ
ネクタ（３６）とから構成されている。
（４）は走行路指示装置（７）に沿って配設した複数の
作業ステーションで、この作業ステーション（４）かロ
ボット（３）の停止時に位置決め機構（３５）に係合さ
れることにより、走行部（３０）が機械的に位置決め固
定されるようになっている。（５）は走行路指示装置（
７）に沿って配設した制御盤で、この制御盤（５）はロ
ボット（３）全体を制御する全体制御回路（５０）と、
アーム機構部（３１）に駆動信号（５１）を出力して動
作させるアーム駆動回路（５２）とを備え、作業ステー
ション（４）に隣接配属されている。（９）は走行路指
示装置（７）と作業ステーション（４）との間に介在し
て設けた複数のアーム駆動信号用コネクタで、このアー
ム駆動信号用コネクタ（９）はロボット（３）の停止時
、換言ずれはアーム機構部（３１）の動作時にアーム駆
動信号授受用コネクタ（３６）に係合され、アーム駆動
回路（５２）からの駆動信号（５１）をアーム機構部（
３１）に出力して動作させる機能を有している。
作業ステーションで、この作業ステーション（４）かロ
ボット（３）の停止時に位置決め機構（３５）に係合さ
れることにより、走行部（３０）が機械的に位置決め固
定されるようになっている。（５）は走行路指示装置（
７）に沿って配設した制御盤で、この制御盤（５）はロ
ボット（３）全体を制御する全体制御回路（５０）と、
アーム機構部（３１）に駆動信号（５１）を出力して動
作させるアーム駆動回路（５２）とを備え、作業ステー
ション（４）に隣接配属されている。（９）は走行路指
示装置（７）と作業ステーション（４）との間に介在し
て設けた複数のアーム駆動信号用コネクタで、このアー
ム駆動信号用コネクタ（９）はロボット（３）の停止時
、換言ずれはアーム機構部（３１）の動作時にアーム駆
動信号授受用コネクタ（３６）に係合され、アーム駆動
回路（５２）からの駆動信号（５１）をアーム機構部（
３１）に出力して動作させる機能を有している。
従って、ロボット（３）の走行時においては、電池（３
４）からの電力により走行駆動回路（３３）か走行機構
部（３２）を動作させ、ロボット（３）か走行路指示装
置（７）の示す走行路を走行移動する。また、ロボット
（３）の停止時においては、ロボット（３）が作業ステ
ーション（４）に対向する位置に停止すると、位置決め
機構（３５）が作業ステーション（４）に係合して走行
部（３０）を機械的に位置決め固定するとともに、アー
ム駆動信号授受用コネクタ（３６）かアーム駆動信号用
コネクタ（９）に係合してアーム駆動回路（５２）から
アーム機構部（３１）への駆動信号（５工）の出力を許
容し、制御盤（５）の制御によりアーム機構部（３１）
が動作して所定の作業を行う。
４）からの電力により走行駆動回路（３３）か走行機構
部（３２）を動作させ、ロボット（３）か走行路指示装
置（７）の示す走行路を走行移動する。また、ロボット
（３）の停止時においては、ロボット（３）が作業ステ
ーション（４）に対向する位置に停止すると、位置決め
機構（３５）が作業ステーション（４）に係合して走行
部（３０）を機械的に位置決め固定するとともに、アー
ム駆動信号授受用コネクタ（３６）かアーム駆動信号用
コネクタ（９）に係合してアーム駆動回路（５２）から
アーム機構部（３１）への駆動信号（５工）の出力を許
容し、制御盤（５）の制御によりアーム機構部（３１）
が動作して所定の作業を行う。
以上のように本発明によれば、走行用レール（２）とケ
ーブル（６）を省略しているのて、省スペース化を図る
ことができる。また、アーム駆動回路（５２）をロボッ
ト（３）から分離して制御盤（５）に内蔵しているので
、ロボット（３）の小型・軽量化、充電時間の短縮、電
池（３４）の消費量の減少、ロボット（３）の稼働率の
低下の防止か可能となる。
ーブル（６）を省略しているのて、省スペース化を図る
ことができる。また、アーム駆動回路（５２）をロボッ
ト（３）から分離して制御盤（５）に内蔵しているので
、ロボット（３）の小型・軽量化、充電時間の短縮、電
池（３４）の消費量の減少、ロボット（３）の稼働率の
低下の防止か可能となる。
尚、上記実施例ては位置決め機構（３５）を作業ステー
ション（４）に係合させるものを示したが、床（１）に
設置した固定具等に係合させても良いのは言うまでもな
い。
ション（４）に係合させるものを示したが、床（１）に
設置した固定具等に係合させても良いのは言うまでもな
い。
以上のように本発明によれば、床上を無軌道で走行する
ロボットの走行部を構成する走行機構部と、走行部に配
設され走行機構部を動作させる走行駆動回路と、走行部
に配設され走行駆動回路等に給電する電池と、走行部に
配設されロボットの停止時に走行部を位置決め固定する
位置決め機構と、ロボットを外部から制御する制御盤と
、この制御盤に内蔵されロボットの停止時に走行部上の
アーム機構部に駆動信号を出力して動作させるアーム駆
動回路とから走行ロボットを構成しているのて、省スペ
ース化、ロボットの小型軽量化、充電時間の短縮、電池
の消費量の減少、及びロボットの稼働率の低下の防止を
図ることができる。
ロボットの走行部を構成する走行機構部と、走行部に配
設され走行機構部を動作させる走行駆動回路と、走行部
に配設され走行駆動回路等に給電する電池と、走行部に
配設されロボットの停止時に走行部を位置決め固定する
位置決め機構と、ロボットを外部から制御する制御盤と
、この制御盤に内蔵されロボットの停止時に走行部上の
アーム機構部に駆動信号を出力して動作させるアーム駆
動回路とから走行ロボットを構成しているのて、省スペ
ース化、ロボットの小型軽量化、充電時間の短縮、電池
の消費量の減少、及びロボットの稼働率の低下の防止を
図ることができる。
第１図は本発明に係る走行ロボットの一実施例を示す説
明図、第２図は従来の固定軌道形走行ロボットを示す説
明図、第３図は従来の無軌道形走行ロホットを示す説明
図である。 図中、（１）は床、（３）はロボット、（４）は作業ス
テーション、（５）は制御盤、（７）は走行路指示装置
、（８）は電池、（３０）は走行部、（３１）はアーム
機構部、（３２）は走行機構部、（３３）は走行駆動回
路、（３４）は電池、（３５）は位置決め機構、（５１
）は駆動信号、（５２）はアーム駆動回路である。
明図、第２図は従来の固定軌道形走行ロボットを示す説
明図、第３図は従来の無軌道形走行ロホットを示す説明
図である。 図中、（１）は床、（３）はロボット、（４）は作業ス
テーション、（５）は制御盤、（７）は走行路指示装置
、（８）は電池、（３０）は走行部、（３１）はアーム
機構部、（３２）は走行機構部、（３３）は走行駆動回
路、（３４）は電池、（３５）は位置決め機構、（５１
）は駆動信号、（５２）はアーム駆動回路である。
Claims (1)
- 床上を無軌道で走行するロボットの走行部を構成する走
行機構部と、走行部に配設され走行機構部を動作させる
走行駆動回路と、走行部に配設され走行駆動回路等に給
電する電池と、走行部に配設されロボットの停止時に走
行部を位置決め固定する位置決め機構と、ロボットを制
御する制御盤と、この制御盤に内蔵されロボットの停止
時に走行部上のアーム機構部に駆動信号を出力して動作
させるアーム駆動回路とを備えたことを特徴とする走行
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22037690A JPH04105886A (ja) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | 走行ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22037690A JPH04105886A (ja) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | 走行ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04105886A true JPH04105886A (ja) | 1992-04-07 |
Family
ID=16750157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22037690A Pending JPH04105886A (ja) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | 走行ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04105886A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995011114A1 (en) * | 1993-10-18 | 1995-04-27 | Fanuc Ltd | Robot device |
| WO1995011115A1 (en) * | 1993-10-21 | 1995-04-27 | Fanuc Ltd | Robot device |
| JP2007276063A (ja) * | 2006-04-07 | 2007-10-25 | Toyota Motor Corp | ロボット用の固定装置 |
| CN104552242A (zh) * | 2013-10-29 | 2015-04-29 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、机器人用抵接部件 |
-
1990
- 1990-08-22 JP JP22037690A patent/JPH04105886A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995011114A1 (en) * | 1993-10-18 | 1995-04-27 | Fanuc Ltd | Robot device |
| US5608299A (en) * | 1993-10-18 | 1997-03-04 | Fanuc Ltd. | Robot apparatus |
| WO1995011115A1 (en) * | 1993-10-21 | 1995-04-27 | Fanuc Ltd | Robot device |
| JP2007276063A (ja) * | 2006-04-07 | 2007-10-25 | Toyota Motor Corp | ロボット用の固定装置 |
| CN104552242A (zh) * | 2013-10-29 | 2015-04-29 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、机器人用抵接部件 |
| EP2868439A1 (en) * | 2013-10-29 | 2015-05-06 | Seiko Epson Corporation | Robot with abutment member |
| US9498860B2 (en) | 2013-10-29 | 2016-11-22 | Seiko Epson Corporation | Robot and abutment member for robot |
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