JPH04109934U - Yard machine control device - Google Patents
Yard machine control deviceInfo
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- JPH04109934U JPH04109934U JP1345391U JP1345391U JPH04109934U JP H04109934 U JPH04109934 U JP H04109934U JP 1345391 U JP1345391 U JP 1345391U JP 1345391 U JP1345391 U JP 1345391U JP H04109934 U JPH04109934 U JP H04109934U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 安価な設備費で、パイルとブームが接触する
のを防止する。
【構成】 原料をヤードに積付け、その積付けた原料を
払出すためのブームを有し、そのブームの旋回位置検出
器を有するスタッカー，リクレーマにおいて、検出した
ブームの旋回位置と、予め設定したブームの旋回位置と
象限との関係によりブームの象限を判定するブーム旋回
位置象限判定部と、ブーム旋回位置に象限の変更が起っ
たか否かを判別するブーム位置象限変化判別部と、ブー
ム旋回位置象限変更情報，ヤード機械の走行制御情報，
ブームの旋回制御情報によりヤード機械の走行及びブー
ムの旋回の非常停止を判定し、走行及び旋回制御部に非
常停止指令を発する非常停止判定部を有する。
(57) [Summary] [Purpose] To prevent the pile and boom from coming into contact with each other at low equipment costs. [Structure] In a stacker or reclaimer that has a boom for stacking raw materials in a yard and discharging the loaded raw materials, and a boom rotation position detector, the detected boom rotation position and a preset a boom rotation position quadrant determination unit that determines the quadrant of the boom based on the relationship between the boom rotation position and the quadrant; a boom position quadrant change determination unit that determines whether a quadrant change has occurred in the boom rotation position; Position quadrant change information, yard machine travel control information,
The apparatus includes an emergency stop determination section that determines an emergency stop of the running of the yard machine and the swing of the boom based on the boom swing control information, and issues an emergency stop command to the travel and swing control section.
Description
【０００１】0001
本考案は、ヤード機械としてのリクレーマ，スタッカーのコンベヤブーム（以 下単にブームと称する），及びリクレーマで原料切出し中以外のホイルバケット がパイルに接触することを防止する制御装置に関するものである。 This invention is a conveyor boom (hereinafter referred to as a reclaimer and stacker) used as a yard machine. (simply referred to as boom), and foil buckets other than those being cut out of raw material by reclaimer This invention relates to a control device that prevents the pile from coming into contact with the pile.
【０００２】0002
製鉄所においては、船舶から荷上げした鉄鉱石，石炭等の原料を搬入用コンベ ヤーベルトで原料ヤードに搬送し、ここでスタッカーによりパイリングする。そ して、このパイリングした前記原料を焼結工場，コークス工場，高炉工場の要求 により前記リクレーマより順次切出して搬出用コンベヤーベルトに積込んで搬出 している。リクレーマは車輪を備え、原料ヤードに設けた軌条上を走行し、さら に旋回、俯仰自在な長大なブームを有している。そして、このブームの先端には パイル原料を払出すホイールバケットを備えている。又、前記スタッカーもリク レーマと同様に走行可能に、しかもブームを旋回，俯仰可能に構成されている。 このため、スタッカー及びリクレーマのブームが払出パイル又は待機位置に向 かって走行中、又は払出しを開始するためにブーム又はホイールバケットを旋回 中にパイルに接触し、このパイルに損傷を与えたり、スタッカー及びリクレーマ 自身が損傷を受けたり、軌条上から脱線するなどの事故が発生することがある。 このブーム及び払出し中以外に於けるホイールバケットがパイルに接触するこ とを防止する技術は、例えば実公昭６２−１６４２６号公報に開示されている。 この従来技術では、前記ブームの複数位置にレーザ測距装置を設けて、ブームと パイルの距離を測定監視する。 At steelworks, raw materials such as iron ore and coal unloaded from ships are transported to conveyor belts. It is transported to a raw material yard using a Yerbelt, where it is piled using a stacker. So Then, the piled raw materials are used to meet the requirements of sintering factories, coke factories, and blast furnace factories. They are sequentially cut out from the reclaimer and loaded onto the conveyor belt for conveyance and conveyed out. are doing. The reclaimer is equipped with wheels and runs on rails installed in the raw material yard. It has a long boom that can swivel and raise and lower at will. And at the tip of this boom It is equipped with a wheel bucket for discharging pile materials. Also, the stacker is also Like the Rhema, it is configured to be movable, and the boom can be rotated and raised and raised. For this reason, the stacker and reclaimer booms are directed toward the payout pile or standby position. Once in motion, or when turning the boom or wheel bucket to begin dispensing contact with the pile during the stacker or reclaimer and damage this pile. Accidents may occur, such as damage to the train itself or derailment from the track. This boom and the wheel bucket may not come into contact with the pile except during unloading. A technique for preventing this is disclosed, for example, in Japanese Utility Model Publication No. 62-16426. In this conventional technology, laser ranging devices are provided at multiple positions on the boom, and Measure and monitor pile distance.
【０００３】0003
しかし、特にリクレーマのブーム長は６０ｍにも及ぶようになっているので、 実公昭６２−１６４２６号公報の技術では、多数のレーザ測距装置を設け、その 各々で距離計算して監視しなければならず、非常に煩雑になるとともに設備費が 嵩むのは避けられないのが実情である。 However, especially since the boom length of the reclaimer is as long as 60m, The technology disclosed in Publication of Utility Model Publication No. 16426/1983 provides a large number of laser distance measuring devices, and The distance must be calculated and monitored at each location, which becomes extremely complicated and increases equipment costs. The reality is that growth is unavoidable.
【０００４】 本考案は、安価な設備費で、ブーム及び切出し中以外のホイールバケットがパ イルに接触することを確実に防止することを課題とするものである。0004 This invention has a low equipment cost and allows the boom and wheel buckets other than those during cutting to be packaged. The objective is to reliably prevent people from coming into contact with the air.
【０００５】[0005]
本考案は上記課題を解決するためになされたものであり、ヤード内の軌条上を 走行しコンベヤブームにより原料を積付けて複数のパイルを形成するスタッカー 、又は該パイル原料をコンベヤブーム先端のホイールバケットにより払出すリク レーマ等のヤード機であって前記積付け又は払出しパイル情報に応じて前記走行 軌条上の走行位置，コンベヤブームの俯仰角度，及びコンベヤブームが位置する 象限を設定し、これに基づいて前記走行，俯仰，及び旋回動作を制御するヤ−ド 機械の制御装置において、 前記ヤード機械に設けられコンベヤブームの旋回角度を検出するブーム旋回角 度検出器；該ヤード機械のコンベヤブームの旋可能範囲を、該ヤード機械が走行 軌条上を走行中に該コンベヤブームが前記パイルに接触しない走行旋回角度範囲 、及び、前記複数のパイルの各々の払出し、又は積付け用の旋回角度範囲に象限 分割して設定した設定器；前記ブーム旋回角度検出器で検出したコンベヤブーム の旋回角度情報と前記設定器の設定象限情報により該コンベヤブームが位置する 象限を判定するブーム位置象限判定部；該ブーム位置象限判定部からのブーム位 置象限の時系列的情報によりそのブーム位置の象限変更を判別し、象限変更があ った時に象限変更情報を出力するブーム位置象限変更判別部；及び、前記ブーム 位置象限変更判別部からのコンベヤブームの象限変更情報が入力した際、前記制 御装置から変更前の象限から他の象限への移動指令情報が入力していない場合に は該制御装置にヤード機械の走行及び／又はコンベヤブームの旋回の非常停止指 令を発する非常停止判定部を設ける。 This invention was made in order to solve the above problem, and it is possible to A stacker that moves and stacks raw materials using a conveyor boom to form multiple piles. , or the risk of discharging the pile material using a wheel bucket at the tip of the conveyor boom. It is a yard machine such as a reamer, and the said traveling according to the said loading or unloading pile information. The running position on the rail, the elevation angle of the conveyor boom, and the position of the conveyor boom A yard that sets a quadrant and controls the travel, elevation, and turning operations based on the quadrant. In machine control devices, A boom rotation angle provided in the yard machine to detect the rotation angle of the conveyor boom. degree detector: The yard machine runs within the rotary range of the conveyor boom of the yard machine. A traveling turning angle range in which the conveyor boom does not come into contact with the pile while traveling on the rail. , and a quadrant in the turning angle range for discharging or stowing each of the plurality of piles. Separate setting device; Conveyor boom detected by the boom rotation angle detector The conveyor boom is located based on the rotation angle information of and the setting quadrant information of the setting device. Boom position quadrant determination unit that determines the quadrant; boom position from the boom position quadrant determination unit The quadrant change of the boom position is determined based on the chronological information of the placement quadrant, and the quadrant change is detected. a boom position quadrant change determination unit that outputs quadrant change information when the boom position quadrant change information is output; When the conveyor boom quadrant change information is input from the position quadrant change determination unit, the above-mentioned control is When movement command information from the previous quadrant to another quadrant is not input from the control device, The control device is used to issue an emergency stop command for the running of yard machinery and/or rotation of the conveyor boom. An emergency stop judgment unit will be provided to issue the command.
【０００６】[0006]
本考案の作用を実施例と共に図１，図２を参照して説明する。 図中、１はリクレーマＲのブームＢの付け根に設けたブームＢの旋回角度を検 出するブーム旋回角度検出器である。２は設定器であり、下記〜のブームＢ の旋回可能な平面方向の旋回角度と象限の関係を設定記憶している。 The operation of the present invention will be explained with reference to FIGS. 1 and 2 together with examples. In the figure, 1 detects the rotation angle of boom B installed at the base of boom B of reclaimer R. This is a boom rotation angle detector. 2 is a setting device, and boom B below ~ The relationship between the turning angle and the quadrant in the planar direction in which it can be turned is set and stored.
【０００７】 １象限：ブームＢの旋回角度が１０度〜９０度の範囲（リクレーマＲが図２中 実線の位置に停止してホイールバケットＪでパイルＰ1の原料を払出すに必要な ブームＢの旋回角度）。Quadrant 1: The turning angle of the boom B is in the range of 10 degrees to 90 degrees (the boom B required for the reclaimer R to stop at the position indicated by the solid line in FIG. 2 and to discharge the material of the pile P 1 with the wheel bucket J) rotation angle).
【０００８】 ２象限：９０度〜１７０度の範囲（図２中実線の位置でパイルＰ2の原料を払 出すに必要なブームＢの旋回角度）。Quadrant 2: Range of 90 degrees to 170 degrees (swing angle of boom B required to unload the material of pile P 2 at the position indicated by the solid line in FIG. 2).
【０００９】 ０象限：１７０度〜１９０度の範囲と３５０度〜１０度の範囲（リクレーマＲ が図２中、点線の位置から実線の位置に移動する際、又は点線の位置から待機位 置に移動する際に、ブームＢがパイルＰ1〜Ｐ4に当ることのないブームＢの旋回 角度）。Quadrant 0: range from 170 degrees to 190 degrees and range from 350 degrees to 10 degrees (when the reclaimer R moves from the dotted line position to the solid line position in FIG. 2, or from the dotted line position to the standby position) (Turning angle of boom B at which boom B does not hit piles P 1 to P 4 when doing so).
【００１０】 ３象限：１９０度〜２７０度の範囲（図２中実線の位置でパイルＰ3の原料を 払出すに必要なブームＢの旋回角度）。Quadrant 3: Range from 190 degrees to 270 degrees (swing angle of boom B required to unload the material of pile P 3 at the position indicated by the solid line in FIG. 2).
【００１１】 ４象限：２７０度〜３５０度の範囲（図２中実線の位置でパイルＰ4の原料を 払出すに必要なブームＢの旋回角度）。Quadrant 4: Range of 270 degrees to 350 degrees (swing angle of boom B required to unload the material of pile P 4 at the position indicated by the solid line in FIG. 2).
【００１２】 ３は上記設定器２からの設定値Ｈと前記ブーム旋回角度検出器１からのブーム旋 回角度Φ情報により現在のブームＢの位置がどの象限にあるかを判定するブーム 位置象限判定部である。0012 3 is the set value H from the setting device 2 and the boom rotation from the boom rotation angle detector 1. A boom that determines which quadrant the current position of boom B is in based on rotation angle Φ information This is a position quadrant determination unit.
【００１３】 ４はブーム位置象限判定部３で判定したブームＢの位置する象限情報Ｓを時系列 的に記憶しておき、該象限に変更があったか否かを判定するブーム位置象限変更 判定部である。[0013] 4 is a time series of the quadrant information S in which the boom B is located determined by the boom position quadrant determination unit 3. Boom position quadrant change that is stored in memory and determines whether or not there has been a change in the quadrant. This is the judgment section.
【００１４】 ５は払出し対象パイルＰ1〜Ｐ4の位置に応じてリクレーマＲの走行位置及び走行 する際のブームＢが位置する象限，払出しするためにブームＢが位置する象限， リクレーマＲが走行する際及びブームＢが払出し象限に旋回移動する際の該ブー ムＢの俯仰角度を設定し、これによりリクレーマＲの走行，ブームＢの旋回，及 び俯仰の制御を行い、更に、この制御を行う際、ブームＢをある象限から他の象 限に変更するための象限変更移動指令情報Ｄ、つまり、例えば１象限から２象限 に旋回移動するための制御指令情報を発する制御装置である。[0014] 5 indicates the traveling position of the reclaimer R according to the position of the piles P 1 to P 4 to be paid out and the quadrant where the boom B is located when traveling, the quadrant where the boom B is located for paying out, and the quadrant where the reclaimer R is located when traveling The elevation angle of the boom B is set when the boom B is rotated to the payout quadrant, and the travel of the reclaimer R, the rotation, and the elevation of the boom B are controlled thereby. , is a control device that issues quadrant change movement command information D for changing the boom B from one quadrant to another quadrant, that is, control command information for turning and moving from the first quadrant to the second quadrant, for example.
【００１５】 ６はブームＢの旋回動作，リクレーマＲの走行動作を非常停止するための旋回非 常停止情報Ｃ，走行非常停止情報Ｅを該リクレーマＲの制御装置５に出力する非 常停止判別部であり、前記ブーム位置象限変更判定部４からのブームＢ位置象限 変更情報Ｖと、制御装置５からブームＢの象限変更移動指令情報Ｄを入力し、下 記（１）の条件になった際に、該制御装置５にブームＢの旋回動作又は、リクレ ーマＲの走行動作の非常停止情報Ｃ，Ｅを発するものである。[0015] 6 is a rotation stop for emergency stopping the rotation operation of boom B and the travel operation of reclaimer R. Non-stop information C and traveling emergency stop information E are output to the control device 5 of the reclaimer R. The boom B position quadrant from the boom position quadrant change determination unit 4 is a normal stop determination unit. Input the change information V and the boom B quadrant change movement command information D from the control device 5, and When the condition described in (1) is met, the control device 5 is activated to rotate the boom B or This is to issue emergency stop information C and E for the vehicle R's running operation.
【００１６】 （１）ブーム位置象限変更判定部４からブームＢ位置象限変更情報Ｖが入力した 際に、制御装置５からブームＢの象限変更移動指令情報Ｄが入力されていない場 合。[0016] (1) Boom B position quadrant change information V is input from the boom position quadrant change determination unit 4 At this time, if the quadrant change movement command information D of the boom B is not input from the control device 5, If.
【００１７】 次に、図２に示すように、原料ヤードにパイルＰ1〜Ｐ4があり、このパイルＰ 1 の原料をリクレーマＲのホイルバケットＪで払出す場合の制御について説明す る。 パイルＰ1の原料を払出すために、先ず、（イ）制御装置５は払出対象パイル Ｐ1の情報に基づいて、リクレーマＲの図２中の点線位置への走行，走行中 にブームＢが位置する象限（０象限），及びパイルＰ1の原料を払出す際に於 けるブームＢの位置する象限（１象限）を設定する。 そして、（ロ）前記図２中の点線位置のリクレーマＲは該制御装置５の上記設 定した情報に基づいた旋回駆動指令情報Ｆにより、リクレーマＲが軌条Ｋ上を 走行中にブームＢがパイルＰ2，Ｐ4に衝突しないように、該ブームＢを０象限に 位置決めする。 次に、（ハ）制御装置５の上記設定した情報に基づいた走行指令情報Ｑによ り、リクレーマＲは軌条Ｋ上を走行して実線の位置に来ると停止する。 かくして、（ニ）制御装置５の上記設定した情報に基づいた１象限へのブー ムＢの旋回駆動指令情報ＦによりブームＢは旋回を開始して、実線位置に到達す る。 この状態から、（ホ）ブームＢが１象限内を旋回，俯仰，寸動走行動作を繰返 しながら、パイルＰ1の原料を払出すものである。 このリクレーマＲの走行動作中、又は、ブームＢの旋回動作中、前記ブーム旋 回角度検出器１によりブームＢの旋回角度Φを検出し、この検出角度Φによりブ ームＢの旋回象限位置をブーム位置象限判定部３で判定する。 この判定した象限情報Ｓを経時的にブーム位置象限変更判定部４に入力し、こ こでブームＢの位置する象限に変更、例えば、ブームＢが０象限位置から１象限 位置に、又は１象限位置から０象限位置に移動した、つまり、ブームＢの位置す る象限に変更があったことを判定する。 そして、非常停止判別部６は該ブーム位置象限変更判定部４からのブーム位置 象限変更信号Ｖを入力すると共に前記制御装置５から出力された前記（イ）〜（ ホ）におけるリクレーマＲの走行指令情報Ｑ，ブームＢの旋回駆動指令情報Ｆ， 及びブームＢを０象限から１象限に旋回駆動させる際に発する象限変更移動指令 情報Ｄを入力しているので、前記リクレーマＲが正常に動作している場合には、 上記（１）の条件が発生することはなく、該非常停止判別部６は制御装置５に旋 回動作及び走行動作を停止する旋回非常停止情報Ｃ，及び走行非常停止情報Ｅを 出力することはない。[0017] Next, as shown in Figure 2, a pile P is placed in the raw material yard.1~PFourThere is this pile P 1 This section explains the control when discharging raw materials from the foil bucket J of the reclaimer R. Ru. Pile P1In order to dispense the raw materials, first, (a) the control device 5 selects the pile to be dispensed. P1Based on the information, the Reclaimer R travels to the dotted line position in Figure 2, and while The quadrant where boom B is located (quadrant 0), and the pile P1When discharging the raw materials of Set the quadrant (quadrant 1) where boom B is located. (b) The reclaimer R indicated by the dotted line in FIG. The reclaimer R moves on the rail K according to the turning drive command information F based on the set information. Boom B hits pile P while driving2,PFourMove the boom B to the 0 quadrant to avoid collision with the Position. Next, (c) the driving command information Q based on the information set above in the control device 5 is used. The reclaimer R travels on the rail K and stops when it comes to the position indicated by the solid line. In this way, (d) the control device 5 can boot to the first quadrant based on the information set above. Boom B starts turning according to the turning drive command information F of boom B and reaches the solid line position. Ru. From this state, (e) Boom B repeats the rotation, elevation, and inching movements within one quadrant. While Pyle P1This is the raw material for the production of raw materials. During the traveling operation of the reclaimer R or the turning operation of the boom B, the boom rotation The rotation angle detector 1 detects the rotation angle Φ of the boom B, and based on this detected angle Φ, the rotation angle Φ of the boom B is detected. The boom position quadrant determination section 3 determines the swing quadrant position of the boom B. This determined quadrant information S is input to the boom position quadrant change determination section 4 over time, and Now change the quadrant where boom B is located, for example, move boom B from quadrant 0 to quadrant 1. position or from the 1-quadrant position to the 0-quadrant position, that is, the position of the boom B It is determined that there has been a change in the quadrant. Then, the emergency stop determination unit 6 receives the boom position from the boom position quadrant change determination unit 4. When the quadrant change signal V is input, the above (a) to (a) outputted from the control device 5 are Travel command information Q for reclaimer R, swing drive command information F for boom B, and quadrant change movement command issued when rotating boom B from quadrant 0 to quadrant 1. Since information D is input, if the reclaimer R is operating normally, The condition (1) above does not occur, and the emergency stop determination unit 6 is activated by the control device 5. Turning emergency stop information C that stops turning and traveling operations, and traveling emergency stop information E There is no output.
【００１８】 しかし、前記のように１象限内でホイルバケットＪでパイルＰ1の原料を払出 作業時、リクレーマＲの寸動走行動作とブームＢの旋回動作を行っている際、何 らかの原因によりブームＢが１象限を通過して２象限内に入った場合、非常停止 判別部６にはブーム位置象限変更判別部４からブーム位置象限変更情報Ｖが入力 するが、制御装置５から象限変更移動指令情報Ｄが入力しないので、該非常停止 判別部６は該ブームＢの旋回動作を停止する旋回非常停止情報Ｃ及び走行動作を 停止する走行非常停止情報Ｅを制御装置５に出力し、これによりブームＢの旋回 制動機構（図示せず）及びリクレーマＲの走行制動機構（図示せず）の両者が動 作して前記旋回、及び走行を停止することによりブームＢがパイルＰ2に衝突す ることを防止する。 又、この際、リクレーマＲの走行動作を行うことなくブームＢの旋回動作のみ を行っている場合には、前記非常停止判別部６からは旋回非常停止情報Ｃを出力 する。 又、リクレーマＲのブームＢを０象限に位置させて、図２の点線位置から実線 位置に走行移動する際、ブームＢが強風でパイルＰ2方向に流されて、ブームＢ が０象限から１象限に入った場合においても、前記と同様に、非常停止判別部６ は制御装置５にリクレーマＲの走行動作を非常停止する走行非常停止情報Ｅを出 力することにより前記走行制動機構を動作せしめてリクレーマＲの走行を急停止 し、ブームＢがパイルＰ2に激突することを防止する。However, as mentioned above, during the work of discharging the material of pile P 1 with foil bucket J in one quadrant, when the reclaimer R is inching and the boom B is rotating, for some reason the boom When B passes through the first quadrant and enters the second quadrant, the boom position quadrant change information V is input from the boom position quadrant change determination unit 4 to the emergency stop determination unit 6, but a quadrant change movement command is input from the control device 5. Since the information D is not input, the emergency stop determination unit 6 outputs swing emergency stop information C for stopping the swinging operation of the boom B and travel emergency stop information E for stopping the traveling operation to the control device 5. Both the swing braking mechanism (not shown) of B and the travel braking mechanism (not shown) of reclaimer R operate to stop the swing and travel, thereby preventing boom B from colliding with pile P 2 . do. At this time, if only the swinging operation of the boom B is being performed without running the reclaimer R, the emergency stop determination section 6 outputs swinging emergency stop information C. Also, when the boom B of the reclaimer R is positioned in the 0 quadrant and travels from the dotted line position to the solid line position in Fig. 2, the boom B is blown in the direction of the pile P2 by strong winds, causing the boom B to move from the 0 quadrant to the 1 Even when the vehicle enters the quadrant, the emergency stop determination unit 6 operates the travel braking mechanism by outputting travel emergency stop information E for emergency stopping the travel operation of the reclaimer R to the control device 5, in the same manner as described above. The running of the reclaimer R is suddenly stopped to prevent the boom B from colliding with the pile P2 .
【００１９】 この非常停止判別部６から出力する旋回非常停止情報Ｃ，及び走行非常停止情 報Ｅは、制御装置５から旋回駆動指令情報Ｆが入力している場合には旋回非常停 止情報Ｃを出力し、走行指令情報Ｑが入力している場合は走行非常停止情報Ｅを 出力し、両指令情報Ｆ，Ｑが入力している場合は両非常停止情報Ｃ，Ｅを出力す ることが好ましいが、制御装置５から入力している両指令情報Ｆ，Ｑに関わらず に両非常停止情報Ｃ，Ｅを出力するようにしても良い。 尚、本実施例においては、リクレーマＲに付いて説明したが、スタッカーの場 合も同様である。 又、本実施例においてはリクレーマＲのブームＢが３６０度旋回することから ０〜４象限を設けた場合について説明したが、ブームＢの旋回が１８０度の場合 には上記の３象限，４象限を設けることなく０象限，１象限，２象限としてもよ い。[0019] The turning emergency stop information C and traveling emergency stop information output from this emergency stop determination unit 6 The information E is a turning emergency stop when the turning drive command information F is input from the control device 5. Outputs stop information C, and if travel command information Q is input, outputs travel emergency stop information E. If both command information F and Q are input, both emergency stop information C and E are output. However, regardless of both command information F and Q input from the control device 5. Both emergency stop information C and E may be output at the same time. In this embodiment, the reclaimer R was explained, but the stacker is also applicable. The same is true for cases. In addition, in this embodiment, since the boom B of the reclaimer R rotates 360 degrees, We have explained the case where quadrants 0 to 4 are provided, but when boom B turns 180 degrees may be set as 0, 1, and 2 quadrants instead of the above 3 and 4 quadrants. stomach.
【００２０】[0020]
本考案は、ブームの位置を象限管理することにより、該ブームが位置する象限 に変化があった時にのみ走行、旋回の非常停止の可否を判断すればよく、判断ロ ックの起動機会が少なくなり、しかも簡単になることにより、安価でコンパクト な装置によりヤード機械のブーム及び切出し中以外のホイルバケットがパイルに 衝突することを防止して、パイル又はヤード機械の損傷を防止するので、この分 野における効果は極めて大きい。 The present invention manages the position of the boom in quadrants, so that the quadrant where the boom is located is It is only necessary to judge whether an emergency stop of driving or turning is possible when there is a change in the It is cheaper and more compact because there are fewer chances to start up the rack and it is simpler. A device that prevents the boom of the yard machine and the foil bucket other than the one being cut into piles. This will prevent collisions and damage to piles or yard machinery. The effect in the field is extremely large.
【図１】考案の一実施例を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the invention.
【図２】原料ヤードにおけるパイル，リクレーマ，象限
の関係を示す平面図。FIG. 2 is a plan view showing the relationship among piles, reclaimers, and quadrants in a raw material yard.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 生 嶋 友 弘 大分市大字西ノ洲１番地 新日本製鐵株式 会社大分製鐵所内 ──────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Creator: Tomohiro Shima 1 Oaza Nishinosu, Oita City Nippon Steel Corporation Inside the company's Oita Works
Claims (1)
ムにより原料を積付けて複数のパイルを形成するスタッ
カー、又は該パイル原料をコンベヤブーム先端のホイー
ルバケットにより払出すリクレーマ等のヤード機械であ
って前記積付け又は払出しパイル情報に応じて前記走行
軌条上の走行位置，コンベヤブームの俯仰角度及びコン
ベヤブームが位置する象限を設定し、これに基づいて前
記走行，俯仰，及び旋回動作を制御するヤ−ド機械の制
御装置において、該ヤード機械に設けられコンベヤブー
ムの旋回角度を検出するブーム旋回角度検出器と、該ヤ
ード機械のコンベヤブームの旋回可能範囲を、該ヤード
機械が走行軌条上を走行中に該コンベヤブームが前記パ
イルに接触しない走行旋回角度範囲、及び、前記複数の
パイルの各々の払出し、又は積付け用の旋回角度範囲に
象限分割して設定した設定器と、前記ブーム旋回角度検
出器で検出したコンベヤブームの旋回角度情報と前記設
定器の設定象限情報により該コンベヤブームが位置する
象限を判定するブーム位置象限判定部と、該ブーム位置
象限判定部からのブーム位置象限の時系列的情報により
そのブーム位置の象限変更を判別し、象限変更があった
時に象限変更情報を出力するブーム位置象限変更判別部
と、前記ブーム位置象限変更判別部からのコンベヤブー
ムの象限変更情報が入力した際、前記制御装置から変更
前の象限から他の象限への移動指令情報が入力していな
い場合には該制御装置にヤード機械の走行及び／又はコ
ンベヤブームの旋回の非常停止指令を発する非常停止判
定部、を有することを特徴とするヤード機械の制御装
置。Claim 1: A yard machine such as a stacker that travels on rails in a yard and stacks raw materials with a conveyor boom to form multiple piles, or a reclaimer that discharges the pile raw materials with a wheel bucket at the tip of a conveyor boom. The traveling position on the traveling rail, the elevation angle of the conveyor boom, and the quadrant in which the conveyor boom is located are set according to the stowing or unloading pile information, and the traveling, elevation, and turning operations are controlled based on this. A control device for a yard machine includes a boom rotation angle detector installed in the yard machine that detects the rotation angle of a conveyor boom, and a boom rotation angle detector that detects the rotation angle of a conveyor boom of the yard machine. a setting device that is divided into quadrants and set to a travel rotation angle range in which the conveyor boom does not come into contact with the piles during travel, and a rotation angle range for discharging or stowing each of the plurality of piles, and the boom rotation. a boom position quadrant determination unit that determines the quadrant in which the conveyor boom is located based on rotation angle information of the conveyor boom detected by the angle detector and setting quadrant information of the setting device; and a boom position quadrant determination unit that determines the quadrant in which the conveyor boom is located. A boom position quadrant change determination unit that determines the quadrant change of the boom position based on time-series information and outputs quadrant change information when there is a quadrant change, and conveyor boom quadrant change information from the boom position quadrant change determination unit. is input, and if no movement command information from the previous quadrant to another quadrant has been input from the control device, an emergency stop command for the running of the yard machine and/or rotation of the conveyor boom is sent to the control device. A control device for a yard machine, comprising: an emergency stop determination section that generates an emergency stop determination section.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1345391U JPH04109934U (en) | 1991-03-11 | 1991-03-11 | Yard machine control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1345391U JPH04109934U (en) | 1991-03-11 | 1991-03-11 | Yard machine control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04109934U true JPH04109934U (en) | 1992-09-24 |
Family
ID=31901461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1345391U Withdrawn JPH04109934U (en) | 1991-03-11 | 1991-03-11 | Yard machine control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04109934U (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011195298A (en) * | 2010-03-19 | 2011-10-06 | Nippon Steel Corp | Yard moving machine |
-
1991
- 1991-03-11 JP JP1345391U patent/JPH04109934U/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011195298A (en) * | 2010-03-19 | 2011-10-06 | Nippon Steel Corp | Yard moving machine |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19950615 |