JPH04109934U - ヤード機械の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 安価な設備費で、パイルとブームが接触する
のを防止する。 【構成】 原料をヤードに積付け、その積付けた原料を
払出すためのブームを有し、そのブームの旋回位置検出
器を有するスタッカー，リクレーマにおいて、検出した
ブームの旋回位置と、予め設定したブームの旋回位置と
象限との関係によりブームの象限を判定するブーム旋回
位置象限判定部と、ブーム旋回位置に象限の変更が起っ
たか否かを判別するブーム位置象限変化判別部と、ブー
ム旋回位置象限変更情報，ヤード機械の走行制御情報，
ブームの旋回制御情報によりヤード機械の走行及びブー
ムの旋回の非常停止を判定し、走行及び旋回制御部に非
常停止指令を発する非常停止判定部を有する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ヤード機械としてのリクレーマ，スタッカーのコンベヤブーム（以 下単にブームと称する），及びリクレーマで原料切出し中以外のホイルバケット がパイルに接触することを防止する制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来技術】

製鉄所においては、船舶から荷上げした鉄鉱石，石炭等の原料を搬入用コンベ ヤーベルトで原料ヤードに搬送し、ここでスタッカーによりパイリングする。そ して、このパイリングした前記原料を焼結工場，コークス工場，高炉工場の要求 により前記リクレーマより順次切出して搬出用コンベヤーベルトに積込んで搬出 している。リクレーマは車輪を備え、原料ヤードに設けた軌条上を走行し、さら に旋回、俯仰自在な長大なブームを有している。そして、このブームの先端には パイル原料を払出すホイールバケットを備えている。又、前記スタッカーもリク レーマと同様に走行可能に、しかもブームを旋回，俯仰可能に構成されている。 このため、スタッカー及びリクレーマのブームが払出パイル又は待機位置に向 かって走行中、又は払出しを開始するためにブーム又はホイールバケットを旋回 中にパイルに接触し、このパイルに損傷を与えたり、スタッカー及びリクレーマ 自身が損傷を受けたり、軌条上から脱線するなどの事故が発生することがある。 このブーム及び払出し中以外に於けるホイールバケットがパイルに接触するこ とを防止する技術は、例えば実公昭６２−１６４２６号公報に開示されている。 この従来技術では、前記ブームの複数位置にレーザ測距装置を設けて、ブームと パイルの距離を測定監視する。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、特にリクレーマのブーム長は６０ｍにも及ぶようになっているので、 実公昭６２−１６４２６号公報の技術では、多数のレーザ測距装置を設け、その 各々で距離計算して監視しなければならず、非常に煩雑になるとともに設備費が 嵩むのは避けられないのが実情である。

【０００４】 本考案は、安価な設備費で、ブーム及び切出し中以外のホイールバケットがパ イルに接触することを確実に防止することを課題とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記課題を解決するためになされたものであり、ヤード内の軌条上を 走行しコンベヤブームにより原料を積付けて複数のパイルを形成するスタッカー 、又は該パイル原料をコンベヤブーム先端のホイールバケットにより払出すリク レーマ等のヤード機であって前記積付け又は払出しパイル情報に応じて前記走行 軌条上の走行位置，コンベヤブームの俯仰角度，及びコンベヤブームが位置する 象限を設定し、これに基づいて前記走行，俯仰，及び旋回動作を制御するヤ−ド 機械の制御装置において、 前記ヤード機械に設けられコンベヤブームの旋回角度を検出するブーム旋回角 度検出器；該ヤード機械のコンベヤブームの旋可能範囲を、該ヤード機械が走行 軌条上を走行中に該コンベヤブームが前記パイルに接触しない走行旋回角度範囲 、及び、前記複数のパイルの各々の払出し、又は積付け用の旋回角度範囲に象限 分割して設定した設定器；前記ブーム旋回角度検出器で検出したコンベヤブーム の旋回角度情報と前記設定器の設定象限情報により該コンベヤブームが位置する 象限を判定するブーム位置象限判定部；該ブーム位置象限判定部からのブーム位 置象限の時系列的情報によりそのブーム位置の象限変更を判別し、象限変更があ った時に象限変更情報を出力するブーム位置象限変更判別部；及び、前記ブーム 位置象限変更判別部からのコンベヤブームの象限変更情報が入力した際、前記制 御装置から変更前の象限から他の象限への移動指令情報が入力していない場合に は該制御装置にヤード機械の走行及び／又はコンベヤブームの旋回の非常停止指 令を発する非常停止判定部を設ける。

【０００６】

【作用，実施例】

本考案の作用を実施例と共に図１，図２を参照して説明する。 図中、１はリクレーマＲのブームＢの付け根に設けたブームＢの旋回角度を検 出するブーム旋回角度検出器である。２は設定器であり、下記〜のブームＢ の旋回可能な平面方向の旋回角度と象限の関係を設定記憶している。

【０００７】 １象限：ブームＢの旋回角度が１０度〜９０度の範囲（リクレーマＲが図２中 実線の位置に停止してホイールバケットＪでパイルＰ₁の原料を払出すに必要な ブームＢの旋回角度）。

【０００８】 ２象限：９０度〜１７０度の範囲（図２中実線の位置でパイルＰ₂の原料を払 出すに必要なブームＢの旋回角度）。

【０００９】 ０象限：１７０度〜１９０度の範囲と３５０度〜１０度の範囲（リクレーマＲ が図２中、点線の位置から実線の位置に移動する際、又は点線の位置から待機位 置に移動する際に、ブームＢがパイルＰ₁〜Ｐ₄に当ることのないブームＢの旋回 角度）。

【００１０】 ３象限：１９０度〜２７０度の範囲（図２中実線の位置でパイルＰ₃の原料を 払出すに必要なブームＢの旋回角度）。

【００１１】 ４象限：２７０度〜３５０度の範囲（図２中実線の位置でパイルＰ₄の原料を 払出すに必要なブームＢの旋回角度）。

【００１２】 ３は上記設定器２からの設定値Ｈと前記ブーム旋回角度検出器１からのブーム旋 回角度Φ情報により現在のブームＢの位置がどの象限にあるかを判定するブーム 位置象限判定部である。

【００１３】 ４はブーム位置象限判定部３で判定したブームＢの位置する象限情報Ｓを時系列 的に記憶しておき、該象限に変更があったか否かを判定するブーム位置象限変更 判定部である。

【００１４】 ５は払出し対象パイルＰ₁〜Ｐ₄の位置に応じてリクレーマＲの走行位置及び走行 する際のブームＢが位置する象限，払出しするためにブームＢが位置する象限， リクレーマＲが走行する際及びブームＢが払出し象限に旋回移動する際の該ブー ムＢの俯仰角度を設定し、これによりリクレーマＲの走行，ブームＢの旋回，及 び俯仰の制御を行い、更に、この制御を行う際、ブームＢをある象限から他の象 限に変更するための象限変更移動指令情報Ｄ、つまり、例えば１象限から２象限 に旋回移動するための制御指令情報を発する制御装置である。

【００１５】 ６はブームＢの旋回動作，リクレーマＲの走行動作を非常停止するための旋回非 常停止情報Ｃ，走行非常停止情報Ｅを該リクレーマＲの制御装置５に出力する非 常停止判別部であり、前記ブーム位置象限変更判定部４からのブームＢ位置象限 変更情報Ｖと、制御装置５からブームＢの象限変更移動指令情報Ｄを入力し、下 記（１）の条件になった際に、該制御装置５にブームＢの旋回動作又は、リクレ ーマＲの走行動作の非常停止情報Ｃ，Ｅを発するものである。

【００１６】 （１）ブーム位置象限変更判定部４からブームＢ位置象限変更情報Ｖが入力した 際に、制御装置５からブームＢの象限変更移動指令情報Ｄが入力されていない場 合。

【００１７】 次に、図２に示すように、原料ヤードにパイルＰ₁〜Ｐ₄があり、このパイルＰ ₁ の原料をリクレーマＲのホイルバケットＪで払出す場合の制御について説明す る。 パイルＰ₁の原料を払出すために、先ず、（イ）制御装置５は払出対象パイル Ｐ₁の情報に基づいて、リクレーマＲの図２中の点線位置への走行，走行中 にブームＢが位置する象限（０象限），及びパイルＰ₁の原料を払出す際に於 けるブームＢの位置する象限（１象限）を設定する。 そして、（ロ）前記図２中の点線位置のリクレーマＲは該制御装置５の上記設 定した情報に基づいた旋回駆動指令情報Ｆにより、リクレーマＲが軌条Ｋ上を 走行中にブームＢがパイルＰ₂，Ｐ₄に衝突しないように、該ブームＢを０象限に 位置決めする。 次に、（ハ）制御装置５の上記設定した情報に基づいた走行指令情報Ｑによ り、リクレーマＲは軌条Ｋ上を走行して実線の位置に来ると停止する。 かくして、（ニ）制御装置５の上記設定した情報に基づいた１象限へのブー ムＢの旋回駆動指令情報ＦによりブームＢは旋回を開始して、実線位置に到達す る。 この状態から、（ホ）ブームＢが１象限内を旋回，俯仰，寸動走行動作を繰返 しながら、パイルＰ₁の原料を払出すものである。 このリクレーマＲの走行動作中、又は、ブームＢの旋回動作中、前記ブーム旋 回角度検出器１によりブームＢの旋回角度Φを検出し、この検出角度Φによりブ ームＢの旋回象限位置をブーム位置象限判定部３で判定する。 この判定した象限情報Ｓを経時的にブーム位置象限変更判定部４に入力し、こ こでブームＢの位置する象限に変更、例えば、ブームＢが０象限位置から１象限 位置に、又は１象限位置から０象限位置に移動した、つまり、ブームＢの位置す る象限に変更があったことを判定する。 そして、非常停止判別部６は該ブーム位置象限変更判定部４からのブーム位置 象限変更信号Ｖを入力すると共に前記制御装置５から出力された前記（イ）〜（ ホ）におけるリクレーマＲの走行指令情報Ｑ，ブームＢの旋回駆動指令情報Ｆ， 及びブームＢを０象限から１象限に旋回駆動させる際に発する象限変更移動指令 情報Ｄを入力しているので、前記リクレーマＲが正常に動作している場合には、 上記（１）の条件が発生することはなく、該非常停止判別部６は制御装置５に旋 回動作及び走行動作を停止する旋回非常停止情報Ｃ，及び走行非常停止情報Ｅを 出力することはない。

【００１８】 しかし、前記のように１象限内でホイルバケットＪでパイルＰ₁の原料を払出 作業時、リクレーマＲの寸動走行動作とブームＢの旋回動作を行っている際、何 らかの原因によりブームＢが１象限を通過して２象限内に入った場合、非常停止 判別部６にはブーム位置象限変更判別部４からブーム位置象限変更情報Ｖが入力 するが、制御装置５から象限変更移動指令情報Ｄが入力しないので、該非常停止 判別部６は該ブームＢの旋回動作を停止する旋回非常停止情報Ｃ及び走行動作を 停止する走行非常停止情報Ｅを制御装置５に出力し、これによりブームＢの旋回 制動機構（図示せず）及びリクレーマＲの走行制動機構（図示せず）の両者が動 作して前記旋回、及び走行を停止することによりブームＢがパイルＰ₂に衝突す ることを防止する。 又、この際、リクレーマＲの走行動作を行うことなくブームＢの旋回動作のみ を行っている場合には、前記非常停止判別部６からは旋回非常停止情報Ｃを出力 する。 又、リクレーマＲのブームＢを０象限に位置させて、図２の点線位置から実線 位置に走行移動する際、ブームＢが強風でパイルＰ₂方向に流されて、ブームＢ が０象限から１象限に入った場合においても、前記と同様に、非常停止判別部６ は制御装置５にリクレーマＲの走行動作を非常停止する走行非常停止情報Ｅを出 力することにより前記走行制動機構を動作せしめてリクレーマＲの走行を急停止 し、ブームＢがパイルＰ₂に激突することを防止する。

【００１９】 この非常停止判別部６から出力する旋回非常停止情報Ｃ，及び走行非常停止情 報Ｅは、制御装置５から旋回駆動指令情報Ｆが入力している場合には旋回非常停 止情報Ｃを出力し、走行指令情報Ｑが入力している場合は走行非常停止情報Ｅを 出力し、両指令情報Ｆ，Ｑが入力している場合は両非常停止情報Ｃ，Ｅを出力す ることが好ましいが、制御装置５から入力している両指令情報Ｆ，Ｑに関わらず に両非常停止情報Ｃ，Ｅを出力するようにしても良い。 尚、本実施例においては、リクレーマＲに付いて説明したが、スタッカーの場 合も同様である。 又、本実施例においてはリクレーマＲのブームＢが３６０度旋回することから ０〜４象限を設けた場合について説明したが、ブームＢの旋回が１８０度の場合 には上記の３象限，４象限を設けることなく０象限，１象限，２象限としてもよ い。

【００２０】

【効果】

本考案は、ブームの位置を象限管理することにより、該ブームが位置する象限 に変化があった時にのみ走行、旋回の非常停止の可否を判断すればよく、判断ロ ックの起動機会が少なくなり、しかも簡単になることにより、安価でコンパクト な装置によりヤード機械のブーム及び切出し中以外のホイルバケットがパイルに 衝突することを防止して、パイル又はヤード機械の損傷を防止するので、この分 野における効果は極めて大きい。

【図面の簡単な説明】

【図１】考案の一実施例を示すブロック図。

【図２】原料ヤードにおけるパイル，リクレーマ，象限
の関係を示す平面図。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 生 嶋 友 弘 大分市大字西ノ洲１番地 新日本製鐵株式 会社大分製鐵所内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ヤード内の軌条上を走行しコンベヤブー
   ムにより原料を積付けて複数のパイルを形成するスタッ
   カー、又は該パイル原料をコンベヤブーム先端のホイー
   ルバケットにより払出すリクレーマ等のヤード機械であ
   って前記積付け又は払出しパイル情報に応じて前記走行
   軌条上の走行位置，コンベヤブームの俯仰角度及びコン
   ベヤブームが位置する象限を設定し、これに基づいて前
   記走行，俯仰，及び旋回動作を制御するヤ−ド機械の制
   御装置において、該ヤード機械に設けられコンベヤブー
   ムの旋回角度を検出するブーム旋回角度検出器と、該ヤ
   ード機械のコンベヤブームの旋回可能範囲を、該ヤード
   機械が走行軌条上を走行中に該コンベヤブームが前記パ
   イルに接触しない走行旋回角度範囲、及び、前記複数の
   パイルの各々の払出し、又は積付け用の旋回角度範囲に
   象限分割して設定した設定器と、前記ブーム旋回角度検
   出器で検出したコンベヤブームの旋回角度情報と前記設
   定器の設定象限情報により該コンベヤブームが位置する
   象限を判定するブーム位置象限判定部と、該ブーム位置
   象限判定部からのブーム位置象限の時系列的情報により
   そのブーム位置の象限変更を判別し、象限変更があった
   時に象限変更情報を出力するブーム位置象限変更判別部
   と、前記ブーム位置象限変更判別部からのコンベヤブー
   ムの象限変更情報が入力した際、前記制御装置から変更
   前の象限から他の象限への移動指令情報が入力していな
   い場合には該制御装置にヤード機械の走行及び／又はコ
   ンベヤブームの旋回の非常停止指令を発する非常停止判
   定部、を有することを特徴とするヤード機械の制御装
   置。