JPH04110609A - 自動車用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動車用ナビゲーション装置に係り、とくに
前進状態と後退状態を正確に判別可能な自動車用ナビゲ
ーション装置に関する。

〔従来の技術〕

地図情報と現在位置とを連動させる自動車のナビゲーシ
ョンシステムは効率良く目的地へ行くのに非常に優れた
システムである。このシステムを有効に利用するには自
車の現在位置を正確に知ることが最も重要なことである
。

第６図に従来例を示す。この第６図の従来例は車両が後
退状態かどうかを知るためのバック状態検出センサー１
００と、走行方向を知るための方位センサー１１０と、
走行速度を知るための車速センサー１２０と、これらの
各センサーからの情報により進行方向と走行距離を求め
るための制御装置１３０とを備えている。

バック状態検出センサー１００がオン（ＯＮ）であれば
後退、オフ（ＯＦＦ）であれば前進とみなし、方位セン
サー１１０と車速センサー１２０からの情報を補正し、
車両の現在位置を制御装置１３０で計真していた。

ここで、バック状態検出センサー１００としては、パン
クライト信号やバックギヤ信号が用いられている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来例においては、バックライト信
号やバックギヤ信号のみで進行方向を判断しているため
に、ギヤをニュートラルに入れて車両の向きを変更して
も同一方向に前進しているとして信号処理され、実際の
進行方向とは逆の方向を示したり、あるいは上り坂でギ
ヤをニュートラルに入れて後退すると、前進と判断され
る等の事態が生じ、これがため現在位置に誤差が生じる
という不都合があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、かかる従来例の有する不都合を改善し
、とくに前進か後退かを正確に判断することが可能な自
動車用ナビゲーシ式ン装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

そこで、本発明では、オートマチック車か否かを判別す
る車種判別手段と、オートマチック車である場合にギヤ
ー位置を知るためのギヤー位置認識手段と、自車の移動
方向を知るための方位認識手段と、自車の走行速度及び
走行距離を知るための走行状態認識手段とを備え、走行
状態認識手段を、右車輪速度センサと左車輪速度センサ
とにより構成すると共に、これら各センサからの出力信
号と一又は二以上の各構成手段からの出力信号を入力し
、これらの信号に基づいて自車の移動方向が前進か後退
かを判断する制御手段を装備する、という構成を採って
いる。これによって前述した目的を達成しようとするも
のである。

〔作用〕

先ず走行状態認識手段からの情報に基づき低速走行して
いるかどうかがチエツクされ、低速走行していれば、車
種判別手段からの情報に基づきオートマチック車かどう
かがチエツクされる。オートマチック車であれば、ギヤ
ー位置認識手段からの情報に基づきギヤーがニュートラ
ルかどうかチエツクされる。

ニュートラルであるかまたはオートマチック車でなけれ
ば、そしてまた、タイヤのスリップや踏切りでの着磁に
よる影響がなければ、進行方向を判定するルーチンに移
る。

進行方向を判定するルーチンとして、走行状態認識手段
からの情報に基づき右車輪からのパルス出力と左車輪か
らのパルス出力とが比較され、右車輪からのパルス出力
と左車輪からのパルス出力とが等しければ方向転換はな
いものと判断される。

右車輪からのパルス出力の方が左車輪からのパルス出力
よりも大きければ、さらに方位認識手段からの出力変化
がチエツクされ、方位認識手段からの出力変化が左回り
であれば前進していると判断される。方位認識手段から
の出力変化が右回りであれば後退していると判断される
。

右車輪からのパルス出力の方が左車輪からのパルス出力
よりも小さければ、さらに方位認識手段からの出力変化
がチエツクされ、方位認識手段からの出力変化が右回り
であればに前進していると判断される。方位認識手段か
らの出力変化が左回りであれば後退していると判断され
る。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図ないし第５図に基づい
て説明する。

第１図の実施例は、オートマチック車かどうかを判別す
るための車種判別手段２０と、オートマチック車の場合
にギヤー位置を知るためのギヤー位置認識手段３０と、
移動方向を知るための方位認識手段４０と、走行速度や
走行距離を知るための走行状態認識手段５０と、前記車
種判別手段２０とギヤ位置認識手段３０と方位認識手段
４０と走行状態認識手段５０とからの情報により車両が
前進しているのか後退しているのかを判断するための制
御手段１０とから構成される装置ここで、第２図に示さ
れるように車種判別手段２０としてはＡＴ車識別センサ
ーが、ギヤー位置認識手段３０としてはシフト位置セン
サーが、方位認識手段４０としては地磁気センサーが、
走行状態認識手段５０としては右車輪速センサー５１と
左車輪速センサー５２が用いられている。

しかしながら、これらに限定されるものではない。

また、制御手段１０は、ＣＰＵ　（Ｃｅｎｔ　ｒａＩ　
　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　　Ｕｎｉｔ：中央処理装置）
１１と、ＣＰＵＩＩを動作させるための制御プログラム
が格納されたＲＯＭ１２と、各種センサーからの情報や
制御に必要な情報を一時的に格納しておくためのＲＡＭ
１３とから構成されている。

次に、本実施例の動作について第３図のフローチャート
により説明する。

■、車両が方向転換する場合は、速度を落とすので、先
ず車輪速センサー５１．５２からの情報に基づき低速走
行しているかどうかがチエツクされる（第３図の５１０
）。

■、低速走行していなければ方向転換はないものとみな
し本ルーチンから抜ける。

■、低速走行していれば、ＡＴｉｉＬ！ｌｉ別センサー
２０からの情報に基づきオートマチック車かどうかがチ
エツクされる（第３図の５２０）。

■、オートマチック車でなければ■に移る。

■、オートマチック車であれば、シフト位置センサー３
０からの情報に基づきギヤーがニエートラルかどうかチ
エツクされる（第３図の５３０）。

■、ニュートラルでなければ方向転換はないものとみな
し本ルーチンから抜ける。

■、ニュートラルであれば、右車輪速センサー５１と左
車輪速センサー５２からの出力パルスにあらかじめ設定
されている値よりも大きな差があるかどうかチエツクさ
れる。なお、この設定値は制御プログラムの中で変更可
能である（第３図の３４０）。

■、右右車輪上センサー５１左車輪達センサー５２から
の出力パルスに大きな差があると、タイヤのスリップに
よるものと考えられるので方向転換はないものとみなし
本ルーチンから抜ける。

■、右右車輪上センサー５１左車輪速センサー５２から
の出力パルスに大きな差がなければ、地磁気センサー４
０からの情報に基づき、急激な方向変化が検出されたか
どうかチエツクされる（第３図の５５０）。

■、急激な方向変化が検出された時には、踏切り通過時
の着磁等の影響によるものであると判断され、方向転換
はないものとみなし本ルーチンから抜ける。

■、急激な方向変化が検出されない場合には、進行方向
を判定するルーチンに移る（第３図の５６０）。

ここで、進行方向を判定するルーチンについて、第４図
のフローチャートと！５図を用いて説明する。

■、右右車輪上センサー５１らのパルス出力と左車輪速
センサー５２からのパルス出力とを比較する（第４図の
５１００）。

■、右右車輪上センサー５１らのパルス出力と左車輪速
センサー５２からのパルス出力とが等しければ方向転換
はないものとみなし本ルーチンから抜ける。

■、右右車輪上センサー５１らのパルス出力の方が左車
輪速センサー５２からのパルス出力よりも大きければ、
地磁気センサー４０からの出力変化がチエツクされる（
第４図の５ｉｌｏ）。

地磁気センサー４０からの出力変化が左回りであれば第
５図に示されるように前進しているものとみなされる（
第４図の３１３０）。

地磁気センサー４０からの出力変化が右回りであれば第
５図に示されるように後退しているものとみなされる（
第４図の３１４０）。

■、右右車輪上センサー５１らのパルス出力の方が左車
輪速センサー５２からの　パルス出力よりも小さければ
、地磁気センサー４０からの出力変化がチエツクされる
（第４図の５１２０）。

地磁気センサー４０からの出力変化が右回りであれば第
５図に示されるように前進しているものとみなされる（
第４図の５１５０）。

地磁気センサー４０からの出力変化が左回りであれば第
５図に示されるように後退しているものとみなされる（
第４図の５１４０）。

上記ルーチンにおける状態の判別はＲＯＭ１２に格納さ
れた制御プログラムに従ってＣＰＵＩ　１にて行われる
。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によると、オートマチック車かどう
かを判別するための車種判別手段と、オートマチック車
の場合にギヤ位置を知るためのギヤ位置認識手段と、移
動方向を知るための方位認識手段と、走行速度や走行距
離を知るための走行状態認識手段と、上記の各手段から
の情報により車両が前進しているのか後退しているのか
を判断するための制御手段とからなるという構成を採っ
ているために、ギヤをニュートラルに入れて方向転換し
ても車両の進行方向を正しく把握することができる。こ
れがため、乗員が車両の現在位置を正確に知ることがで
きるという従来にない優れた自動車用ナビゲーション装
置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は第１
図の詳細構成図、第３図および第４図は第１図の実施例
の動作を説明するためのフローチャート、第５図は車輪
速センサー出力と地磁気センサー出力と走行方向との関
係図、第６図は従来例の構成図である １０・・・・・制御手段、２０・・・・・車種判別手段
、３０・・・・・ギヤ位置認識手段、４０・・・・・方
位認識手段、５０・・・・・走行状態認識手段。 出願人　　鈴木自動車工業株式会社 代理人　　弁理士　　高　橋　　勇 第１図 第２図 １０（制御手段） 第 図 第 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）．オートマチック車か否かを判別する車種判別手
   段と、オートマチック車である場合にギヤー位置を知る
   ためのギヤー位置認識手段と、自車の移動方向を知るた
   めの方位認識手段と、自車の走行速度及び走行距離を知
   るための走行状態認識手段とを備え、 前記走行状態認識手段を、右車輪速度センサと左車輪速
   度センサとにより構成すると共に、これら各センサから
   の出力信号と前記一又は二以上の各構成手段からの出力
   信号を入力し、これらの信号に基づいて自車の移動方向
   が前進か後退かを判断する制御手段を装備したことを特
   徴とする自動車用ナビゲーション装置。