JPH0630809U - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 段差部で引っかかってもその後脱出して容易
に段差部を通過させることができる無人搬送車の制御装
置を提供することを目的とする。 【構成】 センサ５によりマークプレート３，４を検出
することにより段差部２ａを含む段差エリアを検出した
状態で無人搬送車１が停止していることを検出した場合
には、無人搬送車１を一旦後退させて再前進させるリト
ライ制御をリトライの回数が増加する毎に走行速度を漸
増して所定回数実行するように制御部６で無人搬送車１
を制御するようにしたものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は無人搬送車の制御装置に関し、特に無人搬送車の走行路に段差部を有 する場合に適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】

省力化を目的とする工場等における物流システムの一種として無人搬送車シス テムが提案されている。この種のシステムにおける無人搬送車は、その制御部に 記憶させた走行パターンを示すルートデータに基づき所定の走行速度で所定の走 行路に沿い走行するように構成してある。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前記無人搬送車の走行路は、全体が平坦であるとは限らず、途中に段差部を有 することも多い。したがって、最初にルートデータにより設定した走行速度では 段差部を通過することができない場合がある。

【０００４】 この場合には、段差部を通過し得るよう無人搬送車の速度を上げて再度前進さ せているが、駆動輪がスリップしたりして駆動力が段差部を脱出する方向へ作用 しない場合にはこれ以上の走行が不可能になってしまう場合がある。

【０００５】 一方、無人搬送車の走行速度を上げれば上げる程、積載している荷物の荷崩れ を起こす虞が大きくなるので、無制限に走行速度を上昇させる訳にはいかない。

【０００６】 本考案は、上記従来技術に鑑み、段差部で引っかかってもその後脱出して容易 に段差部を通過させることができる無人搬送車の制御装置を提供することを目的 とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】 上記目的を達成する本考案の構成は、 無人搬送車の走行路上の段差部を含む所定の段差エリアに無人搬送車が進入し たことを検出する段差検出手段と、 無人搬送車が段差エリアに進入したことを前記段差検出手段が検出する一方、 前記段差部を通過したことが検出されない場合には、無人搬送車を一旦後退させ るとともに、再度前進させ、段差部を通過したことが検出される迄、後退及び前 進の動作を回数が増す毎に走行速度を漸増させ乍ら所定回数繰り返すように無人 搬送車を制御する制御部とを有することを特徴とする。

【０００８】

【作用】

上記構成の本考案によれば、無人搬送車が段差エリア内に進入して脱出できな い状態が検出された場合には、一旦後退し、再度前進するという動作をこの動作 の繰り返し回数の増大とともに、漸増させて所定回数繰り返す。

【０００９】

【実施例】

以下本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

【００１０】 図１に示すように、無人搬送車１の走行路２の段差部２ａの入口及び出口には 、段差エリアであることを示すマークプレート３，４が貼着してある。センサ５ は、マークプレート３，４を検出した場合、このことを表わす検出信号を制御部 ６に送出する。制御部６は、その記憶部に記憶された走行パターンを示すルート データに基づき所定の走行速度で無人搬送車１が走行するよう走行用電動機７の 回転速度及び方向を制御して駆動輪（図示せず）を駆動するとともに、走行路２ に沿うよう操舵用電動機８の回転角度を制御して操舵輪（図示せず）を操舵する 。

【００１１】 また、制御部６は、段差乗り越え制御を行なう。段差乗り越え制御とは、無人 搬送車１が段差部２ａを通過することができない状態が検知された場合に、一旦 後退し、再度段差部２ａに向かって前進させる（以下これをリトライと称す）制 御で、しかもかかる後退及び前進の動作の回数が漸増する毎に、無人搬送車１の 走行速度を漸増させてこの動作を所定回数繰り返す制御である。

【００１２】 段差エリアは、無人搬送車１の進入によりセンサ５がマークプレート３を検出 した後マークプレート４を検出する迄のエリアとして特定し得るが、この段差エ リア内に無人搬送車１が存在するときでも走行速度が上昇しないこと、または駆 動輪が回転しているのに対し従動輪が停止していることをもって駆動輪のストー ル（段差部２ａに引っかかって走行用電動機７がロックした状態）及びスリップ により段差部２ａを乗り越えきれない状態であることを検知し得る。このため、 本実施例では走行電動機７の回転数と従動輪の回転数とを検出してそれぞれの検 出信号を制御部６に送出するエンコーダ９，１０を有する。制御部６はエンコー ダ９，１０の出力信号を入力し、同時に無人搬送車１が段差エリア内に在ること が検出されている場合には前記段差乗り越え制御を実行する一方、段差エリアで ない場合には走行用電動機７のストール状態であると判断してこの走行用電動機 ７の焼損を防止すべくその回転を停止する。

【００１３】 また、リトライ制御は、本実施例では５回行なうようになっており、５回目で 段差部２ａを通過できなかったときにはアラーム１１にエラー表示を行なうよう になっている。このとき、２回目はルートデータの設定値よりも無人搬送車１の 走行速度を０．２５km/h上昇させ、以下３回目以降は０．５km/h，１km/hそれぞ れ上昇させてリトライするように構成してある。

【００１４】 無人搬送車１の走行速度は、その最高速度と荷崩れが発生する走行速度のうち 何れか小さい方を上限値としなければならない。そこで、制御部６にはこの上限 値を設定してあり、最後（本実施例では５回目）のリトライ時の走行速度がこの 上限値を越えないように設定する。

【００１５】 図２は、前記制御部６における段差乗り越え制御時の制御手順を示すフローチ ャートである。同図に示すように、先ず段差エリアであるか否かを判定する（判 定ブロック１２参照）。具体的には、センサ５がマークプレート３を検出したが マークプレート４は検出していないとき段差エリアであると判定する。

【００１６】 この結果、段差エリアであると判定した場合には駆動輪のスリップ状態及びス トール状態を判定する（判定ブロック１３，１４参照）。これらの判定の結果、 何れでもない場合にはルートデータによる通常走行（処理ブロック１５参照）を 行なう一方、何れか一方の状態である場合にはバック走行を行ない（処理ブロッ ク１６参照）無人搬送車１を一旦後退させる。

【００１７】 次に何回目のリトライ制御であるかを判定し（判定ブロック１７参照）、１回 目はルートデータの設定速度で再度前進させてリトライし、２回目以降はそれぞ れ０．２５km/h，０．５km/h，１km/hづつ走行速度を上昇させてリトライする（ 処理ブロック１８，１９，２０，２１参照）。５回目のリトライでも段差部２ａ を通過できなかった場合はエラー停止（処理ブロック２２参照）する。

【００１８】

【考案の効果】

以上実施例とともに具体的に説明したように、段差エリアを検出してリトライ 制御を行なうことにより段差部を通過し得るようにしたので、無人搬送車の良好 な走行が保証される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示すブロック図である。

【図２】前記実施例における制御手順を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 走行路 ２ａ 段差部 ３，４ マークプレート ５ センサ ６ 制御部

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車の走行路上の段差部を含む所
   定の段差エリアに無人搬送車が進入したことを検出する
   段差検出手段と、 無人搬送車が段差エリアに進入したことを前記段差検出
   手段が検出する一方、前記段差部を通過したことが検出
   されない場合には、無人搬送車を一旦後退させるととも
   に、再度前進させ、段差部を通過したことが検出される
   迄、後退及び前進の動作を回数が増す毎に走行速度を漸
   増させ乍ら所定回数繰り返すように無人搬送車を制御す
   る制御部とを有することを特徴とする無人搬送車の制御
   装置。