JPH04111793A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
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- JPH04111793A JPH04111793A JP23077890A JP23077890A JPH04111793A JP H04111793 A JPH04111793 A JP H04111793A JP 23077890 A JP23077890 A JP 23077890A JP 23077890 A JP23077890 A JP 23077890A JP H04111793 A JPH04111793 A JP H04111793A
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- fingers
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、１関節をもつワーク把持用フィンガの一対
を備え、とくに狭い場所において、ワーク把持動作やワ
ークを上下反転させて所定箇所へ載置、挿入するなどの
セット動作の容易化が図れるロボットハンドに関する。
を備え、とくに狭い場所において、ワーク把持動作やワ
ークを上下反転させて所定箇所へ載置、挿入するなどの
セット動作の容易化が図れるロボットハンドに関する。
従来例について、以下に図面を参照しながら説明する。
第４図は従来のロボットハンドを取り付けたロボット装
置の側面図、第５図は従来のロボットハンドとその周辺
の正面図である。 第４図において、４軸水平多関節形ロボット装置１１の
最終段アームの先端部に、手首部１２を介して、符号を
付けてない従来のロボットハンドが取り付けられる。こ
の従来のロボットハンドは主として、ハンド基部工３と
フィンガ１４とからなる。フィンガ１４は、第５図に示
すように、ハンド基部１３に開閉動作可能に対向して設
けられる一対の部材である。従来のロボットハンドは、
第４図に示すように、手首部１２を介して中央の実線表
示の位置から、左右の破線表示の各位置まで、２直角の
範囲内で回動可能である。 第６図は従来例の動作に関し、（ａ）、 （ｂ）はその
各動作工程図である。同図（ａ）は、載置面Ｃにあるワ
ーク１０を、従来例のハンド基部１３に設けられたフィ
ンガ１４で右横方向から把持したときを、同図（ｂ）は
、ワーク１０を上下を逆転させて別の載置面りに載置し
たときをそれぞれ示す。同図（ａ）から（５）へ移る間
に、ワーク１０は、手首部１２の反時計方向の２直角回
転によって上下逆転される。 その間に手首部１２は、符号を付けてないアームによっ
て移動する（第４図参照）。
置の側面図、第５図は従来のロボットハンドとその周辺
の正面図である。 第４図において、４軸水平多関節形ロボット装置１１の
最終段アームの先端部に、手首部１２を介して、符号を
付けてない従来のロボットハンドが取り付けられる。こ
の従来のロボットハンドは主として、ハンド基部工３と
フィンガ１４とからなる。フィンガ１４は、第５図に示
すように、ハンド基部１３に開閉動作可能に対向して設
けられる一対の部材である。従来のロボットハンドは、
第４図に示すように、手首部１２を介して中央の実線表
示の位置から、左右の破線表示の各位置まで、２直角の
範囲内で回動可能である。 第６図は従来例の動作に関し、（ａ）、 （ｂ）はその
各動作工程図である。同図（ａ）は、載置面Ｃにあるワ
ーク１０を、従来例のハンド基部１３に設けられたフィ
ンガ１４で右横方向から把持したときを、同図（ｂ）は
、ワーク１０を上下を逆転させて別の載置面りに載置し
たときをそれぞれ示す。同図（ａ）から（５）へ移る間
に、ワーク１０は、手首部１２の反時計方向の２直角回
転によって上下逆転される。 その間に手首部１２は、符号を付けてないアームによっ
て移動する（第４図参照）。
以上説明したような従来の技術では、次のような欠点が
ある。第７図は従来例の動作上の欠点を示す側面図で、
通い箱２０に収納されているワーク１０をフィンガ１４
によって把持して取り出す動作を示す。ワーク１０は、
通い箱２０の内部に十分なスペース的な余裕をもたない
で収納されているから、フィンガ１４で把持しようとす
るときに、手首部１２が通い箱２０の周壁の部分に当た
ってワーク１０に接近することができない。 第８図は、前記の欠点を除いた別の従来例の側面図であ
る。この別の従来例では、Ｌ字形のフィンガＩ５を用い
、狭い空間でもワークＩＯを把持できるように工夫しで
ある。つまり、その把持や載置、挿入作業に適したフィ
ンガをもつ特殊ハンドと交換するわけである。このよう
に、作業に応じてハンドを交換するのは、多種類のハン
ドを用意するためのコスト面の不利、増大する作業工数
面の不利をもたらす。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、簡単な構造で小形なフィンガを用い、と（に狭い
場所において、ワーク把持動作やワークを上下反転させ
て所定箇所へ載置、挿入するなどのセット動作の容易化
が図れるロボットハンドを提供することにある。
ある。第７図は従来例の動作上の欠点を示す側面図で、
通い箱２０に収納されているワーク１０をフィンガ１４
によって把持して取り出す動作を示す。ワーク１０は、
通い箱２０の内部に十分なスペース的な余裕をもたない
で収納されているから、フィンガ１４で把持しようとす
るときに、手首部１２が通い箱２０の周壁の部分に当た
ってワーク１０に接近することができない。 第８図は、前記の欠点を除いた別の従来例の側面図であ
る。この別の従来例では、Ｌ字形のフィンガＩ５を用い
、狭い空間でもワークＩＯを把持できるように工夫しで
ある。つまり、その把持や載置、挿入作業に適したフィ
ンガをもつ特殊ハンドと交換するわけである。このよう
に、作業に応じてハンドを交換するのは、多種類のハン
ドを用意するためのコスト面の不利、増大する作業工数
面の不利をもたらす。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、簡単な構造で小形なフィンガを用い、と（に狭い
場所において、ワーク把持動作やワークを上下反転させ
て所定箇所へ載置、挿入するなどのセット動作の容易化
が図れるロボットハンドを提供することにある。
【課題を解決するための手段］
この課題を解決するために、本発明に係るロボットハン
ドは、 第１．第２の各フィンガからなり、 一方の第１フィンガは、一方の端部でアーム先端に固着
されたハンド基部にワーク把持動作が可能に設けられ、 他方の第２フィンガは、一方の端部で前記第１フィンガ
の他方の端部と、その軸線に直角な軸線のまわりに回動
可能に連結され、他方の端部をワーク把持部とする フィンガの２個が、前記回動軸線を共有する形で対向配
置されてなるフィンガ対と； 前記第２フィンガを前記第１フィンガに対して所定角度
位置で拘束、拘束解除することが可能な位置拘束手段、
たとえばにアクチュエータによって着脱される位置決め
ピンを備える手段、またはアクチュエータによって押圧
、隔離される摩擦板を備える手段と； 前記第１フィンガに対する前記拘束解除の状態において
、前記アームに前記第２フィンガ側を重力の作用による
か、または作業空間内の定置物体と当接させ、この重力
利用または当接によって前記第１フィンガに対する前記
所定角度位置を前記第２フィンガにとらせた後に、この
第２フィンガを前記位置拘束手段に拘束させる制御部と
；を備える。 【作用】 把持の準備段階として、第１フィンガに対する拘束解除
の状態において、アームの位置、姿勢制御によって、第
２フィンガは、重力の作用によるか、または作業空間内
の定置物体と当接し、この重力利用または当接によって
第１フィンガに対する、ワーク把持に適する所定角度位
置をとった後、位置拘束手段によって拘束される。次に
、ワーク把持がおこなわれ、つづいて搬送される。把持
ワークの所定箇所への載置、挿入などは、把持の準備段
階に準じた、ワーク載置、挿入などに適する所定角度位
置での拘束の後におこなわれる。
ドは、 第１．第２の各フィンガからなり、 一方の第１フィンガは、一方の端部でアーム先端に固着
されたハンド基部にワーク把持動作が可能に設けられ、 他方の第２フィンガは、一方の端部で前記第１フィンガ
の他方の端部と、その軸線に直角な軸線のまわりに回動
可能に連結され、他方の端部をワーク把持部とする フィンガの２個が、前記回動軸線を共有する形で対向配
置されてなるフィンガ対と； 前記第２フィンガを前記第１フィンガに対して所定角度
位置で拘束、拘束解除することが可能な位置拘束手段、
たとえばにアクチュエータによって着脱される位置決め
ピンを備える手段、またはアクチュエータによって押圧
、隔離される摩擦板を備える手段と； 前記第１フィンガに対する前記拘束解除の状態において
、前記アームに前記第２フィンガ側を重力の作用による
か、または作業空間内の定置物体と当接させ、この重力
利用または当接によって前記第１フィンガに対する前記
所定角度位置を前記第２フィンガにとらせた後に、この
第２フィンガを前記位置拘束手段に拘束させる制御部と
；を備える。 【作用】 把持の準備段階として、第１フィンガに対する拘束解除
の状態において、アームの位置、姿勢制御によって、第
２フィンガは、重力の作用によるか、または作業空間内
の定置物体と当接し、この重力利用または当接によって
第１フィンガに対する、ワーク把持に適する所定角度位
置をとった後、位置拘束手段によって拘束される。次に
、ワーク把持がおこなわれ、つづいて搬送される。把持
ワークの所定箇所への載置、挿入などは、把持の準備段
階に準じた、ワーク載置、挿入などに適する所定角度位
置での拘束の後におこなわれる。
本発明に係るロボットハンドの実施例について以下に図
面を参照しながら説明する。 第１図はその第１の実施例に関し、（ａ）はその要部の
側面図、（ｂ）はその要部の断面図である。第１実施例
では、各フィンガが第１．第２の各フィンガを備え、こ
れらは端部同士が回動可能に連結されるとともに、第１
フィンガに対する第２フィンガの角度位置を拘束する位
置拘束手段を、第１フィンガ側に具備する。 第１図において、ｌは第１フィンガで、図示してないハ
ンド基部（第４図、第５図の符号１３参照）に開閉動作
可能に設けられる。なお、フィンガは一対であるが、こ
こでは一方だけを示す。２は第２フィンガで、その一方
の端部と第１フィンガ１の端部とが回動可能に連結され
る。４は位置拘束手段としての、第１フィンガｌ側に固
定される空気圧シリンダで、そのピストンの外方に突出
する部分が位置決め用ピン５である（第１図（ｂ）参照
）。このピン５に対応する位置決め用穴６が、同図（ａ
）に破線表示したように、第２フィンガ２の回動軸線の
まわりの同一円周上の４箇所に等分装置される。 第２フィンガ２は、自刃では回動不能で、ロボットアー
ムによって作業空間に定置される物体に当接されること
で、または重力利用によって他力的に回動される。第２
フィンガ２は第１フィンガ１に対し所定の角度位置にな
ったとき、空気圧シリンダ４でピン５が駆動され、これ
が対応する穴６に嵌挿することによって拘束され、位置
決めされる。 第２の実施例について、第２図を参照しながら説明する
。同図（ａ）はその要部の側面図、（ｂ）はその要部の
断面図で、それぞれ第１図（ａ）、 （ｂ）に対応する
。この第２実施例が前記の第１実施例と異なる点は、位
置拘束手段が空気圧シリンダ方式の代わりにソレノイド
方式であることである。第２図（ｂ）に示すように、ソ
レノイド８を構成するプランジャの外方に突出する部分
が、位置決め用ピン９である。なお、その外の第１実施
例と同じ部材には同じ符号を付け、説明を省略する。 第１．第２の各実施例の動作について、第３図を参照し
ながら説明する。第３図は第１．第２の各実施例の共通
な動作に関し、（ａ）〜（６）はその各動作工程図であ
る。 第３図に示した動作は、同図Φ）のように通い箱２０の
中に並べて載置されたワーク１０を端のものから順次、
把持して取り出し、上下を反転させた状態にして、同図
（ｆ）のように狭い凹部の底面箇所に載置ないしセット
することである。 同図（ａ）は把持のための準備動作で、第２フィンガ２
を当接面Ａに押し当て、第１．第２の各フィンガ１．２
の角度が直角になるように位置決めして拘束する。ここ
で、ハンド基部１３と、関節３を介して連結された第１
．第２の各フィンガ１゜２からなるフィンガの一対とで
構成されるハンドは、手首部１２に固着される。なお、
フィンガの具備する空気圧シリンダ、ソレノイドなどの
位置拘束手段は図示を省略しである。 同図（ｂ）のように、フィンガを通い箱２０の狭い隙間
に差し込み、左方向に移動させてワーク１゜を把持する
。次に同図（Ｃ）のように、これを持ち上げながら、位
置拘束手段のピンを抜いて関節３を自由にして重力にま
かせ、つづいて同図回のように、手首部１２を回転８さ
せて第１フィンガ１を水平にする。 次に同図（ｅ）のように、ワーク１０の左側面を当接面
Ｂに押し当て、第１．第２の各フィンガ１゜２を直角に
位置決めした後に拘束する。ついで、手首部１２を回転
させて第１フィンガ１を垂直にし、ワーク１０を同図ら
）のときと上下反転した姿勢にし、符号を付けてない凹
部の底面箇所に載置して一連の動作を終了する。 以上の動作で、同図（Ｃ）、 （ｄ）のときに、関節３
は自由に回転できる状態であるから、移動中にワーク１
０は振動するおそれがある。これが好ましくない場合に
は、次の同図（８）に示すように動作させることができ
る。 同図（ｇ）では、前記の同図（ｂ）からワーク１０を持
ち上げた後、ワーク１０の左側面を当接面Ｂに押し当て
ながら、手首部１２を回転させながら、点鎖線表示の円
弧軌道に沿って移動させ、フィンガを破線表示の姿勢に
する。ついで、手首部１２を回転させ、ワーク１０を同
図（ｆ）の姿勢にして凹部の底面箇所に載置する。以上
の動作中には、ワーク１０は振動することがない。ただ
し、手首部１２を円弧軌道に沿って移動させるのに若干
、複雑な制御を要するという難点がある。 なお、以上の第１．第２の各実施例では、いずれも位置
拘束手段が位置決め用ピンを備え、対応する相手側の位
置決め用穴に嵌挿する方式であった。この方式の代わり
に、摩擦部材を相手側に押圧し、その摩擦力によって位
置拘束する方式の位置拘束手段を用いることもできる。 この摩擦方式では、角度位置を予め定める必要がなく自
由であるのが長所である。反面、拘束力がピンによるほ
ど確実でないのが短所である。
面を参照しながら説明する。 第１図はその第１の実施例に関し、（ａ）はその要部の
側面図、（ｂ）はその要部の断面図である。第１実施例
では、各フィンガが第１．第２の各フィンガを備え、こ
れらは端部同士が回動可能に連結されるとともに、第１
フィンガに対する第２フィンガの角度位置を拘束する位
置拘束手段を、第１フィンガ側に具備する。 第１図において、ｌは第１フィンガで、図示してないハ
ンド基部（第４図、第５図の符号１３参照）に開閉動作
可能に設けられる。なお、フィンガは一対であるが、こ
こでは一方だけを示す。２は第２フィンガで、その一方
の端部と第１フィンガ１の端部とが回動可能に連結され
る。４は位置拘束手段としての、第１フィンガｌ側に固
定される空気圧シリンダで、そのピストンの外方に突出
する部分が位置決め用ピン５である（第１図（ｂ）参照
）。このピン５に対応する位置決め用穴６が、同図（ａ
）に破線表示したように、第２フィンガ２の回動軸線の
まわりの同一円周上の４箇所に等分装置される。 第２フィンガ２は、自刃では回動不能で、ロボットアー
ムによって作業空間に定置される物体に当接されること
で、または重力利用によって他力的に回動される。第２
フィンガ２は第１フィンガ１に対し所定の角度位置にな
ったとき、空気圧シリンダ４でピン５が駆動され、これ
が対応する穴６に嵌挿することによって拘束され、位置
決めされる。 第２の実施例について、第２図を参照しながら説明する
。同図（ａ）はその要部の側面図、（ｂ）はその要部の
断面図で、それぞれ第１図（ａ）、 （ｂ）に対応する
。この第２実施例が前記の第１実施例と異なる点は、位
置拘束手段が空気圧シリンダ方式の代わりにソレノイド
方式であることである。第２図（ｂ）に示すように、ソ
レノイド８を構成するプランジャの外方に突出する部分
が、位置決め用ピン９である。なお、その外の第１実施
例と同じ部材には同じ符号を付け、説明を省略する。 第１．第２の各実施例の動作について、第３図を参照し
ながら説明する。第３図は第１．第２の各実施例の共通
な動作に関し、（ａ）〜（６）はその各動作工程図であ
る。 第３図に示した動作は、同図Φ）のように通い箱２０の
中に並べて載置されたワーク１０を端のものから順次、
把持して取り出し、上下を反転させた状態にして、同図
（ｆ）のように狭い凹部の底面箇所に載置ないしセット
することである。 同図（ａ）は把持のための準備動作で、第２フィンガ２
を当接面Ａに押し当て、第１．第２の各フィンガ１．２
の角度が直角になるように位置決めして拘束する。ここ
で、ハンド基部１３と、関節３を介して連結された第１
．第２の各フィンガ１゜２からなるフィンガの一対とで
構成されるハンドは、手首部１２に固着される。なお、
フィンガの具備する空気圧シリンダ、ソレノイドなどの
位置拘束手段は図示を省略しである。 同図（ｂ）のように、フィンガを通い箱２０の狭い隙間
に差し込み、左方向に移動させてワーク１゜を把持する
。次に同図（Ｃ）のように、これを持ち上げながら、位
置拘束手段のピンを抜いて関節３を自由にして重力にま
かせ、つづいて同図回のように、手首部１２を回転８さ
せて第１フィンガ１を水平にする。 次に同図（ｅ）のように、ワーク１０の左側面を当接面
Ｂに押し当て、第１．第２の各フィンガ１゜２を直角に
位置決めした後に拘束する。ついで、手首部１２を回転
させて第１フィンガ１を垂直にし、ワーク１０を同図ら
）のときと上下反転した姿勢にし、符号を付けてない凹
部の底面箇所に載置して一連の動作を終了する。 以上の動作で、同図（Ｃ）、 （ｄ）のときに、関節３
は自由に回転できる状態であるから、移動中にワーク１
０は振動するおそれがある。これが好ましくない場合に
は、次の同図（８）に示すように動作させることができ
る。 同図（ｇ）では、前記の同図（ｂ）からワーク１０を持
ち上げた後、ワーク１０の左側面を当接面Ｂに押し当て
ながら、手首部１２を回転させながら、点鎖線表示の円
弧軌道に沿って移動させ、フィンガを破線表示の姿勢に
する。ついで、手首部１２を回転させ、ワーク１０を同
図（ｆ）の姿勢にして凹部の底面箇所に載置する。以上
の動作中には、ワーク１０は振動することがない。ただ
し、手首部１２を円弧軌道に沿って移動させるのに若干
、複雑な制御を要するという難点がある。 なお、以上の第１．第２の各実施例では、いずれも位置
拘束手段が位置決め用ピンを備え、対応する相手側の位
置決め用穴に嵌挿する方式であった。この方式の代わり
に、摩擦部材を相手側に押圧し、その摩擦力によって位
置拘束する方式の位置拘束手段を用いることもできる。 この摩擦方式では、角度位置を予め定める必要がなく自
由であるのが長所である。反面、拘束力がピンによるほ
ど確実でないのが短所である。
以上説明したように、この発明においては、把持の準備
段階として、第１フィンガに対する拘束解除の状態にお
いて、アームの位置、姿勢制御によって、第２フィンガ
は、重力の作用によるか、または作業空間内の定置物体
と当接し、この重力利用または当接によって第１フィン
ガに対する、ワーク把持に適する所定角度位置をとった
後に位置拘束手段によって拘束され、この状態で、ワー
ク把持がおこなわれ、つづいて搬送され、把持ワークの
所定箇所への載置、挿入などのセットは、把持の準備段
階に準じた、ワーク載置、挿入などに適する所定角度位
置での拘束の後におこなわれる。 したがって、この発明によれば、従来の技術に比べ次の
ようなすぐれた効果がある。 （１）フィンガめ先端部が可動であるから、ワークを上
下反転させて移動、載置するロボット作業が確実、安全
、かつ迅速にでき、とくに狭い場所での作業に好適であ
る。 （２）構造が簡単で小形、軽量化できるから、操作性の
向上とコスト低減とが図れる。 （３）と（に狭い場所での作業のとき、その作業専用の
特殊ハンドとの交換が不要になり、作業工数短縮と、装
置全体のコスト低減とが図れる。
段階として、第１フィンガに対する拘束解除の状態にお
いて、アームの位置、姿勢制御によって、第２フィンガ
は、重力の作用によるか、または作業空間内の定置物体
と当接し、この重力利用または当接によって第１フィン
ガに対する、ワーク把持に適する所定角度位置をとった
後に位置拘束手段によって拘束され、この状態で、ワー
ク把持がおこなわれ、つづいて搬送され、把持ワークの
所定箇所への載置、挿入などのセットは、把持の準備段
階に準じた、ワーク載置、挿入などに適する所定角度位
置での拘束の後におこなわれる。 したがって、この発明によれば、従来の技術に比べ次の
ようなすぐれた効果がある。 （１）フィンガめ先端部が可動であるから、ワークを上
下反転させて移動、載置するロボット作業が確実、安全
、かつ迅速にでき、とくに狭い場所での作業に好適であ
る。 （２）構造が簡単で小形、軽量化できるから、操作性の
向上とコスト低減とが図れる。 （３）と（に狭い場所での作業のとき、その作業専用の
特殊ハンドとの交換が不要になり、作業工数短縮と、装
置全体のコスト低減とが図れる。
第１図は本発明に係る第１実施例に関し、（ａ）はその
要部の側面図、ら）は−ｔ、ｏ要部の断面図、第２図は
本発明に係る第２実施例に関し、（ａ）はその要部の側
面図、ら）はその要部の断面図、第３図は第１．第２の
各実施例の共通な動作に関し、（ａ）〜（匂はその各動
作工程図、第４図は従来のロボットハンドを取り付けた
ロボット装置の側面図、 第５図は従来のロボットハンドとその周辺の正面図、 第６図は従来例の動作に関し、（ａ）、 （ｂ）はその
各動作工程図、 第７図は従来例の動作上の欠点を示す側面図、第８図は
別の従来例の側面図である。 符号説明 Ａ、Ｂ：当接面、Ｃ，Ｄ：載置面、 １．７：第１フィンガ、２：第２フィンガ、３：関節、
４：空気圧シリンダ、５，９：ピン、６：穴、８：ソレ
ノイド、１０：ワーク、（ｂ） 拓１ 図 （ｂ） 第 図 拓３図 第４（２） 第５図 （ｂ） 第６図
要部の側面図、ら）は−ｔ、ｏ要部の断面図、第２図は
本発明に係る第２実施例に関し、（ａ）はその要部の側
面図、ら）はその要部の断面図、第３図は第１．第２の
各実施例の共通な動作に関し、（ａ）〜（匂はその各動
作工程図、第４図は従来のロボットハンドを取り付けた
ロボット装置の側面図、 第５図は従来のロボットハンドとその周辺の正面図、 第６図は従来例の動作に関し、（ａ）、 （ｂ）はその
各動作工程図、 第７図は従来例の動作上の欠点を示す側面図、第８図は
別の従来例の側面図である。 符号説明 Ａ、Ｂ：当接面、Ｃ，Ｄ：載置面、 １．７：第１フィンガ、２：第２フィンガ、３：関節、
４：空気圧シリンダ、５，９：ピン、６：穴、８：ソレ
ノイド、１０：ワーク、（ｂ） 拓１ 図 （ｂ） 第 図 拓３図 第４（２） 第５図 （ｂ） 第６図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）第１、第２の各フィンガからなり、一方の第１フィ
ンガは、一方の端部でアーム先端に固着されたハンド基
部にワーク把持動作が可能に設けられ、他方の第２フィ
ンガは、一方の端部で前記第１フィンガの他方の端部と
、その軸線に直角な軸線のまわりに回動可能に連結され
、他方の端部をワーク把持部とするフィンガの２個が、
前記回動軸線を共有する形で対向配置されてなるフィン
ガ対と； 前記第２フィンガを前記第１フィンガに対して所定角度
位置で拘束、拘束解除することが可能な位置拘束手段と
； 前記第１フィンガに対する前記拘束解除の状態において
、前記アームに前記第２フィンガ側を重力の作用による
か、または作業空間内の定置物体と当接させ、この重力
利用または当接によって前記第１フィンガに対する前記
所定角度位置を前記第２フィンガにとらせた後に、この
第２フィンガを前記位置拘束手段に拘束させる制御部と
； を備えることを特徴とするロボットハンド。 ２）特許請求の範囲第１項記載のロボットハンドにおい
て、位置拘束手段は、アクチュエータによって着脱され
る位置決めピンを備えることを特徴とするロボットハン
ド。 ３）特許請求の範囲第１項記載のロボットハンドにおい
て、位置拘束手段は、アクチュエータによって押圧、隔
離される摩擦板を備えることを特徴とするロボットハン
ド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23077890A JP2697268B2 (ja) | 1990-09-01 | 1990-09-01 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23077890A JP2697268B2 (ja) | 1990-09-01 | 1990-09-01 | ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04111793A true JPH04111793A (ja) | 1992-04-13 |
| JP2697268B2 JP2697268B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=16913115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23077890A Expired - Lifetime JP2697268B2 (ja) | 1990-09-01 | 1990-09-01 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2697268B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06285783A (ja) * | 1992-06-15 | 1994-10-11 | Sanyo Electric Co Ltd | 自律運搬装置 |
| JP2012171018A (ja) * | 2011-02-17 | 2012-09-10 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド及びロボット装置 |
-
1990
- 1990-09-01 JP JP23077890A patent/JP2697268B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06285783A (ja) * | 1992-06-15 | 1994-10-11 | Sanyo Electric Co Ltd | 自律運搬装置 |
| JP2012171018A (ja) * | 2011-02-17 | 2012-09-10 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド及びロボット装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2697268B2 (ja) | 1998-01-14 |
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