JPH04112183U - 走行車輌における機体傾斜制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】コンバインの手動傾斜制御を細かくかつ安定し
て行う。 【構成】操作レバー６１を左または右に微量ずつ傾ける
と傾斜制御手段７０がソレノイドバルブ６７または６
７′により昇降用油圧シリンダ２２または２２′を微量
ずつ縮めて、機体フレーム３の左側または右側を下降さ
せ、左または右のストロークセンサ６５または６５′が
下限に達したときには、更に右または左の油圧シリンダ
２２′または２２を微量ずつ伸ばして、機体フレーム３
の右側または左側を上昇させるようにする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、左右１対の走行装置にて支持された走行機体を有する走行車輌に係 り、特にコンバインに使用して好適であり、詳しくはその走行機体の傾斜を制御 する傾斜制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、クローラ走行装置を機体の両側に装備した走行車輌における機体の傾斜 を手動により制御する場合、片側のクローラ走行装置を基準にして、他側のクロ ーラ走行装置を上下する操作と、機体の中心に対してほぼ同量ずつ片側のクロー ラ走行装置を上げ、他側のクローラ走行装置を下げる操作と、が行なわれていた 。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、前記両操作のような操作では、機体がクローラ走行装置により 上方に支持されている場合には、操作時機体が不安定であるという欠点があった 。

【０００４】 また、片側のクローラ走行装置を上げ、他側のクローラ装置を下げる操作では 傾斜修正量があらくて、傾斜を細かく操作することが困難であるという問題があ った。

【０００５】 そこで、本考案は手動操作手段の左または右傾斜指令に基づき、左または右走 行装置の下降を優先して作動し、左または右走行装置が下限状態にある場合には 他方の走行装置を上昇作動させる傾斜制御手段を設けることにより、傾斜操作が 細かく、かつ安定してできる走行車輌における機体傾斜制御装置を提供すること を目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

本考案は上述の事情に鑑みてなされたものであって、例えば図１及び図３を参 照して示すと、それぞれ独立的に昇降駆動し得る左右１対の走行装置（２，２´ ）により機体（３）を支持し、手動操作手段（６１）により前記走行装置（２， ２´）を昇降作動して、前記機体（３）を昇降及び左右に傾斜制御してなる、走 行車輌（１）における機体傾斜制御装置において、前記手動操作手段の上げまた は下げ指令に基づき、前記左右１対の走行装置を同時に作動する昇降制御手段（ ６９）、前記手動操作手段（６１）の左または右傾斜指令に基づき、左または右 走行装置（２，２´）の下降を優先して作動し、該左または右走行装置（２，２ ´）が下限状態にある場合他方の走行装置（２，２´）を上昇作動する傾斜制御 手段（７０）と、を備えてなることを特徴とする。

【０００７】

【作用】

以上の構成に基づき、機体（３）を走行装置（２，２´）により支持して、圃 場等を走行する場合、手動操作手段（６１）により前記走行装置（２，２´）を 昇降し、または左右に傾動して機体（３）を昇降または左右に傾斜させる、この 際、前記手動操作手段（６１）の指令に基づき昇降制御手段（６９）により左右 の走行装置（２，２´）を同時に上げ、下げして前記機体（３）を昇降する。ま た、前記手動操作手段（６１）の左または右傾斜指令に基づき、傾斜制御手段（ ７０）により左または右走行装置（２，２´）の下降を優先して作動させ、該左 または右走行装置（２，２´）が下限状態にある場合には、他方の走行装置（２ ，２´）を上昇させる。

【０００８】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案によれば、前記手動操作手段（６１）の左または 右傾斜指令に基づき、左または右走行装置（２，２´）の下降を優先して作動さ せ、左または右走行装置（２，２´）が下限状態にある場合には、他方の走行装 置（２´，２）を上昇させるので、機体（３）をなるべく低姿勢で傾斜制御する ため、機体（３）の傾斜制御を安定化できる。また、前記走行装置（２，２´） の片側を動作をさせるので、傾斜角の調整が細かくできて、機体（３）の傾斜操 作を容易化できる。

【０００９】 なお、前記カッコ内の符号は例示であって、何等本発明を限定するものではな い。

【００１０】

【実施例】

以下、図面に沿って、本発明による実施例について説明する。

【００１１】 コンバイン１は図３に示すように、左右１対のクローラ走行装置２，２´に昇 降可能に支持されている機体フレーム３を有しており、該機体フレーム３の前方 にはトランスミッション４が配置されている。更に、該機体フレーム３の前方に は前処理部５が昇降自在に支持されている。前記クローラ走行装置２，２´は同 一の構成であるので、左側のクローラ走行装置２のみの要部の構成について説明 する。

【００１２】 前記クローラ走行装置２は、そのほぼ全長に亘ってトラックフレーム６を有し ており、該トラックフレーム６には前方から第１転輪７、前部スイング転輪９， ９´、後部スイング転輪１０，１０´、及び固定転輪１１，１２が取付けられて いる。該前部スイング転輪９と９´はスイングアーム１３を介してトラックフレ ーム６に取付けられており、後部スイング転輪１０と１０´はスイングアーム１ ５を介してトラックフレーム６に取付けられており、前部スイング転輪９，９´ 及び後部スイング転輪１０，１０´は圃場面に応じて揺動するように構成されて いる。更に、トラックフレーム６の後部にはガイドパイプ１６が固定されており 、該ガイドパイプ１６にはアイドラホルダ１７が挿通されている。該アイドラホ ルダ１７はトラックフレーム６後方に延出しており、その後端部にはアイドラ１ ９が回転自在に軸支されている。

【００１３】 そして、前記トランスミッション４下方で機体フレーム３前方には駆動スプロ ケット２０が回転自在に軸支されており、機体フレーム３下部のほぼ中央部位に は、上転輪２１が回転自在に軸支されている。

【００１４】 また、機体フレーム３の中央部位には昇降用油圧シリンダ２２の一端がピン２ ３により回動可能に支持されており、該昇降用油圧シリンダ２２のピストンロッ ド２２ａの先端部位にはピン２４を介してレバー２５が回動可能に支持されてい る。機体フレーム３の前記昇降用油圧シリンダ２２の下方部位には連結ロッド２ ６が配置されており、該連結ロッド２６の一端はピン２９を介して前記レバー２ ５に回動可能に支持されており、その他端はピン３０を介してレバー３１に回動 可能に支持されれている。

【００１５】 そして、前記レバー２５の下端部はスイングアーム支軸３２を介して機体フレ ーム３の下部に回動可能に取付けられており、該スイングアーム支軸３２にはス イングアーム３３の一端が前記レバー２５の下端に固定されている。該スイング アーム３３の他端にはピン３５を介してスイングアーム３６の上端が回動可能に 支持されており、該スイングアーム３６の下端はスイングアーム支軸３７を介し て前記トラックフレーム６に回動可能に取付けられている。

【００１６】 また、前記レバー３１の下端部位はスイングアーム支軸４１を介して機体フレ ーム３の下部に回動可能に取付けられており、該スイングアーム４２の一端が前 記レバー３１の下端に固定されている。該スイングアーム４２の他端にはピン４ ３を介してスイングアーム４５の上端が回動可能に支持されており、該スイング アーム４５の下端はスイングアーム支軸４６を介して前記トラックフレーム６に 回動可能に取付けられている。更に、前記スイングアーム４２のスイングアーム 支軸４１側の先端にはピン４７を介してアイドラ連結リンク４９の一端が回動可 能に支持されており、該アイドラ連結リンク４９の他端は前記アイドラホルダ１ ７にピン５０を介して回動可能に取付けられている。

【００１７】 また、前記駆動スプロケット２０、第１転輪７、前部スイング転輪９，９´、 後部スイング転輪１０，１０´、固定転輪１１，１２、アイドラ１９及び上転輪 ２１にはクローラ５１が巻掛けられている。

【００１８】 また、図２に示すように、運転席の操作パネルには、操作レバー６１、ランプ ６２ａを内蔵した傾斜自動メインスイッチ６２、及び傾斜設定ダイヤル６３等が 配設されている。操作レバー６１を矢印方向に操作すると機体フレーム３が下 降し（昇降用油圧シリンダ２２，２２´（図１参照）共に機体フレーム３を下降 させるように作動）、矢印方向に操作すると機体フレーム３が上昇し（昇降用 油圧シリンダ２２，２２´共に機体フレーム３を上昇させるように作動）、矢印 方向に操作すると機体フレーム３が左下がりし（左昇降用油圧シリンダ２２′ が下降方向に作動して下方限界に達すると、右昇降用油圧シリンダ２２′が上昇 方向に作動）、矢印方向操作すると機体フレーム３が右下がり（右昇降用油圧 シリンダ２２′が下降方向に作動し、下方限界に達すると、左昇降用油圧シリン ダ２２が上昇方向に作動）するように構成されている。

【００１９】 そして、図１は、上述した操作手段及び手動手段並びに各種センサ等を接続し た制御ブロック図であり、制御部６０には、上述した傾斜自動メインスイッチ６ ２、操作レバー６１により作動される４個のスイッチ及び傾斜設定ダイヤル６３ により操作されるポテンションメータ６３ａの信号が入力されている。更に、左 右油圧シリンダ２２，２２´のストローク位置を検知する左右ストロークセンサ ６５，６５´のポテンションメータ６５ａ，６５′ａ、走行機体３の左右傾斜を 検知入る傾斜センサ６６のポテンションメータ６６ａからの信号が制御部６０に 入力されている。一方、制御部６０の出力信号が傾斜自動メインスイッチ６２の ランプ６２ａ、左右油圧シリンダ２２，２２′を操作するソレノイドバルブ６７ ，６７′に出力されるようになっている。

【００２０】 そして、操作レバー６１の下げスイッチと上げスイッチとが昇降制御手段 ６９に接続されており、この昇降制御手段６９がソレノイドバルブ６７，６７′ に接続されている。また、同様に、左下げスイッチと右下げスイッチとが傾 斜制御手段７０に接続されており、この傾斜制御手段７０がソレノイドバルブ６ ７，６７′に接続されている。

【００２１】 次に、図４、図５に示すフローチャートを参照して手動操作の作用を説明する 。

【００２２】 傾斜制御は、図４に示すように、データ取り込み（ステップＳ１１）、手動制 御（ステップＳ１２）及び自動制御（ステップＳ１３）からなり、自動制御は、 操作レバー６１による手動操作がない状態でかつ自動メインスイッチ６２がオン の場合作動するが、データ取り込み及び自動制御については、説明を省略する。

【００２３】 ついで、図５に沿って手動制御について説明する。

【００２４】 先ず、手動昇降操作をする場合、傾斜自動メインスイッチ６２をオフにしたま ま（ランプ６２ａは点灯せず）、操作レバー６１を上げスイッチへ操作する（ ステップＳ１）と、右ストロークセンサ６５´が上限でないときには、機体フレ ーム３の右側が上昇し、右ストロークセンサ６５′が上限のときには、その位置 で機体フレーム３は停止している（ステップＳ２，Ｓ３）。また、左ストローク センサ６５が上限でないときには、機体フレーム３の左側が上昇し、左ストロー クセンサ６５が上限のときには、機体フレーム３は停止している（ステップＳ４ ，Ｓ５）。この際、操作レバー６１を操作者が微量ずつ上昇させるときには、操 作レバー６１を操作して、上げスイッチに対する微少時間のオンを繰返して、 操作者が所要と感じる機体フレーム３の上昇を行なう。そして、上げスイッチ がオンする時間の和に対応して、昇降制御手段６９がソレノイドバルブ６７，６ ７′をオン、オフし、昇降用油圧シリンダ２２，２２′に油を供給して、機体フ レーム３が操作者の感じる所要の高さに微少量ずつ上昇する。

【００２５】 また、操作レバー６１を下げスイッチへ操作する（ステップＳ６）と、右ス トロークセンサ６５´が下限でないかぎり機体フレーム３が右下降し（ステップ Ｓ７，Ｓ８）、左ストロークセンサ６５が下限でないかぎり機体フレーム３が左 下降し（ステップＳ９，Ｓ１０）、前記同様、下げスイッチに対する微少なオ ン時間の和に応じて、昇降制御手段６９によりソレノイドバルブ６７，６７´が オン、オフして機体フレーム３が操作者の感じる所要の高さに微少量ずつ下降す る。

【００２６】 次に、手動傾斜操作について説明すると、先ず、操作ハンドル６１で右下げス イッチをオンする（ステップＳ２１）。右ストロークセンサ６５´が下限でな いときには、ソレノイドバルブ６７´を介して、昇降用油圧シリンダ２２′の油 を抜き、機体フレーム３の右側が下降する。右ストロークセンサ６５´が下限に あるか、下限になったときには（ステップＳ２２，Ｓ２３）、その信号を受けた 傾斜制御手段７０の指令により、左ストロークセンサ６５が上限にないときには 、ソレノイドバルブ６７を介して、昇降用油圧シリンダ２２に油を供給し、機体 フレーム３の左側を上昇する。そして、機体フレーム３は右下げ傾斜の度を増大 する。また、左ストロークセンサ６５が上限にあるか、上限になったときには、 機体フレーム３の左上昇が停止し、その時点における機体フレーム３の右下り傾 斜が最大となる。（ステップＳ２４，Ｓ２５）。

【００２７】 次に、操作ハンドル６１で左下げスイッチをオンすると（ステップＳ２６） 、左ストロークセンサ６５が下限でないときには、ソレノイドバルブ６７を介し て、昇降用油圧シリンダ２２内の油を抜き、機体フレーム３の左側が下降する。 左ストロークセンサ６５が下限にあるか、下限になったときには（ステップＳ２ ７，Ｓ２８）、その信号を受けた傾斜制御手段７０の指令により、右ストローク センサ６５´が上限にないときには、ソレノイドバルブ６７を介して昇降用油圧 シリンダ２２′に油を供給して、機体フレーム３の左側を上昇する。そして、機 体フレーム３は左下り傾斜の度を増大する。また右ストロークセンサ６５´が上 限にあるか、上限になったときには、機体フレーム３の右上昇が停止し、その時 点における機体フレーム３の左下り傾斜は最大となる（ステップＳ２９，Ｓ３０ ）。

【００２８】 前記において、操作レバー６１により操作者は左下げスイッチ、右下げスイ ッチを、微少時間ずつ繰返してオンすることにより操作者の感覚により所要の 機体フレーム３の傾きが達成したときに、操作者は操作レバー６１の操作を止め る。

【００２９】 なお、上述説明は、コンバインについて説明したが、これに限らず、建設機械 等の他の走行車輪にも同様に適用できることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す制御ブロック図。

【図２】その操作パネルに配設されている機器の斜視
図。

【図３】そのコンバインを示す側面図。

【図４】そのフローチャート。

【図５】その手動制御のフローチャート。

【符号の説明】

１ 走行車輌（コンバイン） ２，２´ 走行装置（クローラ走行装置） ３ 機体（機体フレーム） ６１ 手動操作手段（操作ハンドル） ６９ 昇降制御手段 ７０ 傾斜制御手段

フロントページの続き (72)考案者 柏 敏夫 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内 (72)考案者 永田 文彦 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ独立的に昇降駆動し得る左右１
   対の走行装置により機体を支持し、手動操作手段により
   前記走行装置を昇降作動して、前記機体を昇降及び左右
   に傾斜制御してなる、走行車輌における機体傾斜制御装
   置において、前記手動操作手段の上げ又は下げ指令に基
   づき、前記左右１対の走行装置を同時に作動する昇降制
   御手段と、前記手動操作手段の左又は右傾斜指令に基づ
   き、左又は右走行装置の下降を優先して作動し、該左又
   は右走行装置が下限状態にある場合他方の走行装置を上
   昇作動する傾斜制御手段と、を備えてなる走行車輌にお
   ける機体傾斜制御装置。