JPH085300B2

JPH085300B2 - 作業車のローリング制御装置

Info

Publication number: JPH085300B2
Application number: JP1009564A
Authority: JP
Inventors: 繁樹林
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-01-17
Filing date: 1989-01-17
Publication date: 1996-01-24
Anticipated expiration: 2011-01-24
Also published as: JPH02189217A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、左右一対の走行装置のそれぞれの少なくと
も接地部を車体に対して各別に昇降操作自在な昇降駆動
手段と、前記車体の左右傾斜角度を検出する傾斜角検出
手段と、前記昇降駆動手段に昇降指令を指示する手動式
の昇降指示操作具と、前記傾斜角検出手段の情報に基づ
いて、目標傾斜角度に維持させるように前記昇降駆動手
段に昇降指令を指示する昇降制御手段と、前記昇降指示
操作具にて前記昇降駆動手段に昇降指令を指示する手動
モードと前記昇降制御手段にて前記昇降駆動手段に昇降
指令を指示する自動モードとを選択する選択手段とが設
けられ、前記昇降制御手段は、前記左右の走行装置にそ
れぞれの接地部を前記車体側に接近させるようにする下
降基準昇降制御状態と、前記左右の走行装置それぞれの
接地部を前記車体から離間させるようにする上限基準昇
降制御状態とに切換え操作自在に構成された作業車のロ
ーリング制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の作業車のローリング制御装置においては、自動
・手動モード切換スイッチが選択手段として、手動用の
昇降スイッチが昇降指示操作具として夫々備えられ、手
動モードではこの昇降スイックを操作することで昇降駆
動手段に昇降指令が指示され、左右の走行装置が車体に
対して昇降するようになっている（例えば、特願昭62−
170321号参照）。又、自動モードでは、昇降制御手段の
上限基準昇降制御状態（上限モード）と下限基準昇降制
御状態（下限モード）とを、上限モード用のボタンスイ
ッチと下限モード用のボタンスイッチを選択して押し操
作することで切り換えるようになっている（例えば、特
開昭63−7716号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した作業車のローリング制御装置では、昇降スイ
ッチは手動モードでのみで操作するのに対し、ボタンス
イッチは自動モードでのみ押し操作することになる。即
ち、手動モードと自動モードによってそれぞれの操作具
が異なるので、どちらか一方のモードを選択している場
合には、他方のモードで使用する操作具は常に使用しな
いことになる。したがって、手動モード及び自動モード
それぞれの操作具の使い分けが必要で、それ故に操作上
の迷いや誤りが発生しやすかった。

また、手動モードと自動のモードに要する各別の操作
具が必要になるため、操作具設置のための専用スペース
が大きくなる上に、機械的な構造が複雑になる難点があ
った。

本発明は、このような実情に着目してなされたもの
で、手動モード及び自動モードで操作する操作具を簡略
化し、上述した欠点を解消することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明に係わる作業車の
ローリング制御装置では、第１の発明では、自動モード
において前記昇降指示操作具が、前記下限基準昇降制御
状態と前記上限基準昇降制御状態との選択指令を前記昇
降制御手段に指示するように構成されている点に特徴が
ある。

第２の発明は、上記第１の発明を実施するための好ま
しい形態を特定するものであって、この第２の発明で
は、昇降指示操作具が、前記左右の走行装置の接地部を
同時に下降操作する指令を指示する下降指示状態と、前
記左右の走行装置の接地部を同時に上昇操作する指令を
指示する上昇指示状態と、前記車体を左方向に傾ける昇
降指令を指示する左傾用指示状態と、前記車体を右方向
に傾ける昇降指令を指示する右傾用指示状態と、昇降停
止状態とに切換え自在に構成され、その昇降指示操作具
の下降指示状態及び上昇指示状態の指令が、前記昇降制
御手段の選択指令になるように構成されている点に特徴
がある。

第３の発明は、第２の発明を実施するのに好適な形態
を特定するものであって、この第３の発明では、自動モ
ードにおいて前記昇降指示操作具が左傾用指示状態又は
右傾用指示状態に切り換えられるに伴って、その指令に
基づいて前記昇降駆動手段が作動されるように構成され
ている点に特徴がある。

〔作用〕

第１の発明によれば、手動モードにおいて昇降駆動手
段に昇降指令を指示する手動式の昇降指示操作具が、自
動モードにおいては昇降制御手段に下限基準昇降制御状
態と上限基準昇降制御状態との選択指令を指示するよう
になるのである。

第２の発明によれば、手動モードにおいて昇降指示操
作具を上昇指示状態へ切り換えれば、昇降指令が指示さ
れて上昇指示状態となり、左右の走行装置の接地部は同
時に上昇操作され、昇降指示操作具を下降指示状態へ切
り換えれば、昇降指令が指示されて下降指示状態とな
り、左右の走行装置の接地部は同時に下降操作される。
また、昇降指示操作具を左傾指示状態へ切り換えれば、
車体を左方向に傾ける昇降指令を指示する左傾用指示状
態となり、昇降指示操作具を右傾指示状態へ切り換えれ
ば、車体を右方向に傾ける昇降指令を指示する右傾用指
示状態となる。そして、昇降指示操作具を昇降停止状態
へ切り換えれば、停止指令が指示されて車体の昇降は停
止する。

この手動モードにおける昇降指示操作具による下降指
示状態と上昇指示状態との切り換えは、自動モードにお
いては下限基準昇降制御状態と上限基準昇降制御状態と
の選択指令を指示するものとなる。したがって、自動モ
ードにおいて昇降指示操作具を下降指示状態へ切り換え
れば下限基準昇降制御状態となり、昇降指示操作具を上
昇指示状態へ切り換えれば上限基準昇降制御状態とな
る。

第３の発明によれば、自動モードにおいて前記昇降指
示操作具を左傾用指示状態へ切り換えると、前記昇降駆
動手段が作動して車体が左に傾く。前記昇降指示操作具
を右傾用指示状態に切り換えると、その指令に基づいて
前記昇降駆動手段が作動して車体が右に傾く。

〔発明の効果〕

第１の発明では、本来手動モードの際に使用する昇降
指示操作具が、自動モードの際には、昇降制御手段を下
限基準昇降制御状態と上限基準昇降制御状態とに切り換
える選択手段として利用できるので、操作具の数が少な
くなる。したがって、手動モードと自動モードでの操作
具の使い分けが簡略化され、操作上の迷いや誤りが減少
する。また、専用スペースが小さくなるとともに機械的
な構造が簡略化され、更にメインテナンスの点で有利と
なる。

第２の発明では、手動モードで、左右の走行装置の接
地部を同時に下降操作して車高を高くしたり上昇操作し
て車高を低くすることや、或いはまた、車体を右方向に
傾けたり左方向に傾けることができ、種々の操作を一つ
の手動の昇降指示操作具によって自在に行うことができ
る。そして自動モードでは、昇降指示操作具による下降
操作によって下限基準昇降制御状態に切り換え、上昇操
作によって上限基準昇降制御状態に切り換えることがで
きるので、操作が分かりやすくなる。したがって、操作
上の迷いや誤りが減少する。

第３の発明では、自動モードでありながらも、車体を
右方向に傾けたり左方向に傾けたりすることに関しては
手動モードが優先されるので、作業状況に対応しやすく
て咄嗟の場合でも迅速に対処できる。

〔実施例〕

以下、本発明の好適なる実施例を図面に基づいて説明
する。

第９図に示されているのは作業車の一例であるコンバ
インである。このコンバインは、植立穀稈を引き起こす
引起し装置（１）、引き起された穀稈を刈り取る刈取装
置（２）、刈取穀稈を後方の脱穀装置（３）へ向けて搬
送する後方搬送装置（４）などを備えた刈取前処理装置
（５）を、左右一対の走行装置としてのクローラ走行装
置（6L），（6R）を備えた車体即ち走行機体（７）の前
部に、油圧式の昇降シリンダ（26）によって横支軸
（Ｘ）周りで上下揺動自在に取付けたものである。

次に、左右のクローラ走行装置（6L），（6R）の走行
機体（７）への取付構造について説明する。第７図及び
第８図に示すように、角パイプ材を枠組みしてなる主フ
レーム（９）の下方に複数本の横向きフレーム（10）を
前後方向に沿って所定間隔で取付け、これらの横向きフ
レーム（10）の両端部それぞれに左右のトラックフレー
ム（11）をそれぞれ連結固定し、以て走行機体（７）の
フレーム部分を構成してある。これらのトラックフレー
ム（11）のそれぞれ前方と後方には、クローラ（８）に
駆動力を付与する駆動スプロケット（12）と、張力を付
与するテンションスプロケット（13）を配備してある。
前記トラックフレーム（11）は下向き開放のチャンネル
形状に形成してあり、その開放空間内には複数個の遊転
輪体（14）を枢支した前後一対の可動フレーム（15
A），（15B）を平行移動可能に装着してある。但し、前
後の可動フレーム（15A），（15B）は１つの枠体となる
ように接続されている。前記遊転輪体（14）群の中間位
置には、前記トラックフレーム（11）に対して上下揺動
可能な大径遊転輪体（16）を支承してある。

また、前記前後可動フレーム（15A），（15B）のそれ
ぞれには、トラックフレーム（11）に上下揺動可能に枢
支された前後ベルクランク（17A），（17B）の下端を連
結してあり、これら前後ベルクランク（17A），（17B）
の上部を連結ロッド（18）を介して連結してある。後ベ
ルクランク（17B）の上端部には、ローリング用の昇降
シリンダ（19L），（19R）を連結してあり、この昇降シ
リンダ（19L），（19R）の制御バルブ（VL），（VR）に
は、マイクロコンピュータとしてユニット化された制御
装置（20）を接続してある（第１図参照）。そして制御
装置（20）から制御バルブ（VL），（VR）へ昇降指令が
指示されて昇降シリンダ（19L），（19R）が伸縮作動す
ると、前後ベルクランク（17A），（17B）が一体揺動し
て前後可動フレーム（15A），（15B）が同一方向に同量
だけ昇降し、左右のクローラ走行装置（6L），（6R）に
おける接地部の走行機体（７）に対する高さが変わるよ
うにしてある。

尚、ローリング用の昇降シリンダ（19L），（19R）と
その制御を司る電磁ソレノイド付の制御バルブ（VL），
（VR）とを合わせて、左右一対のクローラ走行装置（6
L），（6R）のそれぞれの少なくとも接地部を走行機体
（７）に対して各別に昇降操作自在な昇降駆動手段（19
V）と称する。

第６図に示すように、前記走行機体（７）の運転部に
は、手動モードと自動モードの切り換えを行う選択手段
としてのモード切換えスイッチ（SW）や、前記制御装置
（20）を用いて前記昇降駆動手段（19V）に昇降指令を
指示するめの十字レバー（21）（特許請求の範囲中の昇
降指示操作具の一例）などを設けてある。前記十字レバ
ー（21）は、前後及び左右に揺動操作自在に、且つ、中
立位置に復帰付勢されるものであって、第１図に示すよ
うに、その揺動操作によって上昇スイッチ（21a）、下
降スイッチ（21b）、左傾用スイッチ（21c）、及び、右
傾用スイッチ（21d）を操作して昇降指令を指示するよ
うになっている。つまり、中立位置では全てのスイッチ
（21a乃至21d）を操作しない昇降停止状態となり、中立
位置から前に操作して上昇スイッチ（21a）を操作すれ
ば、両接地部を上昇させて走行機体（７）を下降操作す
る指令を指示する下降指示状態となり、中立位置から後
に操作すれば、両接地部を下降させて走行機体（７）を
上昇操作する指令を指示する上昇指示状態となり、中立
位置から左に操作して左傾用スイッチ（21c）を操作す
れば、走行機体（７）を左方向に傾ける左傾用指示状態
となり、中立位置から右に操作して右傾用スイッチ（21
d）を操作すれば、走行機体（７）を右方向に傾ける右
傾用指示状態となる。

第７図に示しているように、前後ベルクランク（17
A），（17B）の両揺動端位置にリミットスイッチ（LSW
1），（LSW2）を設けてあり、後ベルクランク（17B）ひ
いてはローリング用の昇降シリンダ（19L），（19R）が
可動ストローク端に至ったかどうかを検出するようにし
てある。ここで、走行機体（７）に対してクローラ走行
装置（6L），（6R）が最も離間した位置にくる状態を検
出するリミットスイッチを上限リミットスイッチ（LSW
1）、最も近接した位置にくる状態を検出するリミット
スイッチを下限リミットスイッチ（LSW2）とし、これら
リミットスイッチ（LW₁），（LW₂）の検出結果が制御装
置（20）に入力されるようになっている。

第１図に示すように、前記走行機体（７）の左右の傾
斜角を検出する傾斜角検出手段（22）が設けられてい
る。この傾斜角検出手段（22）は、左右揺動自在な重錘
とその重錘の揺動位置を検出するポテンショメータとを
主要部として構成され、その検出情報が制御装置（20）
に入力される。又、第６図にも示すように、前記走行機
体（７）の目標傾斜角度を設定するポリューム利用の傾
斜設定器（23）が設けられ、この設定情報が制御装置
（20）に入力されるようになっている。

従って、制御装置（20）は、自動モードにおいて傾斜
角検出情報に基づいて、前記傾斜設定器（23）にて設定
された目標傾斜角度に維持するように昇降駆動手段（19
V）に昇降指令を指示する昇降制御手段として機能する
ことになる。但し、この制御装置（20）は、手動モード
において前記十字レバー（21）の指示情報に基づいて昇
降駆動手段（19V）に昇降指令を指示し、且つ、自動モ
ードにおいても、前記十字レバー（21）の左傾用指示情
報及び右傾用指示情報に基づいて昇降駆動手段（19V）
に昇降指令を指示する手動操作用の制御手段としても機
能するようになっている。

ここで自動モードにおける昇降制御について説明を加
える。

自動モードにおける昇降制御は、基本的には、傾斜角
検出手段（22）の検出値と傾斜設定器（23）による目標
傾斜角度（以後単に設定値と略称する）との差（偏角）
を求め、この差を小さくする方向で左右のクローラ走行
装置（6L），（6R）を昇降操作し、ローリング制御を行
う。このローリング制御には、左右のクローラ走行装置
（6L），（6R）それぞれの接地部を走行機体側に接近さ
せるようにする下降基準昇降制御状態（以後下限基準モ
ードと呼称する）と、左右クローラ走行装置（6L），
（6R）それぞれの接地部を走行機体（７）から離間させ
るようにする上昇基準昇降制御状態（以後上限基準モー
ドと呼称する）とがあり、このモード切換は、前記十字
レバー（21）を用いて行われるようになっている。つま
り、自動モードにおいて十字レバー（21）を中立位置か
ら前に操作すれば、下限基準モードが選択され、中立位
置から後ろに操作すれば、上限基準モードが選択される
ことになる。下限基準モードでは、走行機体（７）の左
右傾斜角が目標傾斜角度に対する不感帯内にあると、左
右のクローラ走行装置（6L），（6R）の接地部を走行機
体側に接近させるように昇降駆動手段（19V）が作動さ
れ、そして、上限基準モードでは、走行機体（７）の左
右傾斜角が目標傾斜角度に対する不感帯内にあると、左
右のクローラ走行装置（6L），（6R）の接地部を走行機
体から離間させるように昇降駆動手段（19V）が作動さ
れることになる。つまり、下限基準モードでは、走行機
体（７）の対地高さを極力低くするようにしながらロー
リング制御が行われ、そして、上限基準モードでは、走
行機体（７）の対地高さを極力高くするようにしながら
ローリング制御が行われることになる。尚、下限基準モ
ード及び上限基準モード夫々で詳しい制御作動について
後述する。

尚、前記制御装置（20）は、刈高さを設定高さに維持
すべく前記刈取前処理装置（５）を昇降制御する機能を
も有している。すなわち、第１図及び第９図に示すよう
に、引起し枠近くには超音波式の対地高さセンサ（25）
を設けてあり、この対地高さセンサ（25）の検出値に基
づいて制御バルブ付の昇降シリンダ（26）の制御バルブ
（26A）を制御することで、刈取前処理装置（５）の対
地高さ（穀稈に対する刈取高さ）を刈高さ設定器（27）
による設定高さに維持するようにしてある。

第１図中の（23a）は、傾斜角検出手段（22）の走行
機体（７）への取付誤差を補正するための情報を出力す
る微調節用のボリュームであって、後述する如く、その
出力情報をも利用して目標傾斜角度が設定されるように
なっている。

以下ローリング制御について、フローチャートに基づ
いて前記制御装置（20）の作動を説明しながら詳述す
る。但し、制御装置（20）は詳述の如く刈高さ設定のた
めの昇降制御に対する処理をも行うものであるが、以下
においてはローリング制御についてのみ記載する。尚、
図中でのステップ番号については○印で表示する。

第２図に示されているのはローリング制御のメインフ
ローである。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種
フラグの初期化を行う。そして所定時間（約10mSEC）経
過したら、各種のフラグの内容を出力ポートに書き込む
出力制御を行うとともに、出力フラグをクリアする。続
いて傾斜角検出手段（22）や傾斜設定器（23）等のセン
サ類からの出力値を読み込む。次に目標傾斜角度（目標
角）を計算する。計算終了後、出力評価処理を実行し、
ステップ２に戻る（ステップ１〜７）。

第３図に示されているのはステップ６で実行する目標
角計算処理のサブルーチンである。微調節用ボリューム
（23a）の出力値から補正値を求め、この補正値を用い
て傾斜設定器（23）の設定値の補正を行って目標角を設
定する（ステップ8,9）。尚、微調節用ボリューム（23
a）は出荷段階等において既に設定済である。

第４図（イ），（ロ）に示されているのはステップ７
で実行する出力評価処理のサブルーチンである。但し、
以下の記載において、左下げ、左上げ、右下げ、及び右
上げの夫々は、走行機体（７）の左側部や右側部の上下
操作方向を意味するものである。十字レバー（21）が左
又は右のどちらにも操作されておらず、モード切換えス
イッチ（SW）で自動モードが選択され、更に脱穀スイッ
チがONであり、しかも十字レバー（21）が後方に操作さ
れていれば、上限基準モードにセットし、また、十字レ
バー（21）が前に操作されていれば、下限基準モードに
セットする（ステップ11〜17）。つまり手動モードで使
用される十字レバー（21）を、自動モードにおいては上
下限基準モードの切換え具として利用している。

但し、ステップ11で十字レバー（21）が左又は右に操
作されていれば、手動モードに一時的に切り換える（ス
テップ19）。また、ステップ12でモード切換えスイッチ
（SW）が手動モードが選択されているか、或いはステッ
プ13で脱穀スイッチがOFFになっていれば、下限基準モ
ードにセットして手動モードに切り換え（ステップ18と
19）、ステップ60へ進む。

第５図に示されているのはステップ19で実行する手動
モードのサブルーチンである。十字レバー（21）が前に
操作されれば、左下げソレノイド出力フラグをセットす
るとともに、右下げソレノイド出力フラグをセットし
（ステップ20,21）、走行機体（７）の車高を低くす
る。十字レバー（21）が後に操作されれば、左上げソレ
ノイド出力フラグをセットするとともに、右上げソレノ
イド出力フラグをセットし（ステップ22,23）、走行機
体（７）の車高を高くする。十字レバー（21）が左に操
作されれば、左下げソレノイド出力フラグをセットする
とともに、右上げソレノイド出力フラグをセットし（ス
テップ24,25）、走行機体（７）を左に傾ける。十字レ
バー（21）が右に操作されれば、左下げソレノイド出力
フラグをセットするとともに、右下げソレノイド出力フ
ラグをセットし（ステップ26,27）、走行装置（７）を
右に傾ける。

自動モードにおいて、下限基準モード又は上限基準モ
ードが設定された場合、先ずステップ９で設定された目
標角から傾斜角検出手段（22）で検出された傾斜角を引
いて偏角を計算する（ステップ28）。

下限基準モードであり、偏差の極性が正の左上がり状
態であり、偏角が不感帯外である場合において、更に前
記偏角が著しく大きく、しかも左の下限リミットスイッ
チ（LSW2）がOFFであれば、左下げソレノイドの出力フ
ラグをセットしてステップ60へ進む（ステップ29〜3
4）。但し、ステップ32で偏角が小さいことが判別さ
れ、且つ、左の下限リミットスイッチ（LSW2）がONであ
ることが判別（ステップ35）された場合や、ステップ33
で左の下限リミットスイッチ（LSW2）がONであることが
判別された場合には、右上げソレノイドの出力フラッグ
の方をセットし（ステップ36）、ステップ60へ進む。ま
た、ステップ35で左の下限リミットスイッチ（LSW2）が
OFFであることが判別されれば、ステップ60へ進む。

下限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状
態であるが、偏角が不感帯内にあり、左右の下限リミッ
トスイッチ（LSW2）が両方共OFFであれば、右下げソレ
ノイド出力フラグと左下げソレノイド出力フラグをセッ
トしてステップ60へ進み、また、左又は右の下限リミッ
トスイッチ（LSW2）の一方がONであれば、そのままステ
ップ60へ進む（ステップ29〜31,37,38）。

下限基準モードであり、偏角の極性が負になる右上が
り状態であり、偏角が不感帯外である場合において、更
にこの偏角が著しく大きく、しかも右の下限リミットス
イッチ（LSW2）がOFFであれば、右下げソレノイドの出
力フラッグをセットしてステップ60へ進む（ステップ29
〜30,39〜42）。但し、ステップ40で偏角が小さいこと
が判別され、且つ、右の下限リミットスイッチ（LSW2）
がOFFであることが判別（ステップ43）された場合や、
ステップ41で右の下限リミットスイッチ（LSW2）がONで
あることが判別されれば、左上げソレノイドの出力フラ
ッグの方をセットし（ステップ44）、ステップ60へ進
む。また、ステップ43で右の下限リミットスイッチ（LS
W2）がONであることが判別されれば、ステップ60に進
む。

上限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状
態であり、偏角が不感帯外である場合において、更にこ
の偏角が著しく大きく、しかも右の上限リミットスイッ
チ（LSW1）がONであれば、左下げソレノイド出力フラッ
グをセットしてステップ60へ進む（ステップ29,45〜4
9）。但し、ステップ47で偏角が小さいことが判別さ
れ、且つ、右の上限リミットスイッチ（LSW1）がOFFで
あることが判別（ステップ50）された場合や、ステップ
48で右の上限リミットスイッチ（LSW1）がOFFであるこ
とが判別されれば、右上げソレノイドの出力フラッグの
方をセットし（ステップ51）、ステップ60へ進む。ま
た、ステップ50で右の上限リミットスイッチ（LSW1）が
ONであることが判別されれば、ステップ60へ進む。

上限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状
態であるが、偏角が不感帯内にある場合において、更に
左右の上限リミットスイッチ（LSW1）が両方ともOFFで
あれば、右上げソレノイド出力フラグと左上げソレノイ
ド出力フラグをセットしてステップ60へ進み、また、左
又は右の上限リミットスイッチ（LSW1）の一方がONであ
れば、そのままステップ60へ進む。（ステップ29,45,4
6,52,53）。

上限基準モードであり、偏角の極性が負の右上がり状
態であり、偏角が不感帯外である場合において、更に偏
角が著しく大きく、しかも左の上限リミットスイッチ
（LSW1）がONであれば、右下げソレノイドの出力フラッ
グをセットしてステップ60へ進む（ステップ29,45,54〜
57）。但し、ステップ55で偏角が小さいことが判別さ
れ、且つ、左の上限リミットスイッチ（LSW1）がOFFで
あることが判別（ステップ58）された場合や、ステップ
56で左の上限リミットスイッチ（LSW1）がOFFであるこ
とが判別されれば、左上げソレノイドの出力フラッグの
方をセットし（ステップ59）、ステップ60へ進む。ま
た、ステップ58で左の上限リミットスイッチ（LSW1）が
ONであることが判別されれば、ステップ60へ進む。

次に第４図（ロ）に示すように、左下限リミットスイ
ッチ（LSW2）がONであれば左下げソレノイド出力フラグ
をクリアして次に進み、OFFであれば左下げソレノイド
出力フラグをそのままにして次へ進む（ステップ60,6
1）。右下限リミットスイッチ（LSW2）がONであれば右
下げソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、OFF
であれば右下げソレノイド出力フラグをそのままにして
次へ進む（ステップ62,63）。左上限リミットスイッチ
（LSW1）がONであれば左上げソレノイド出力フラグをク
リアして次へ進み、OFFであれば左上げソレノイド出力
フラグをそのままにして次へ進む（ステップ64,65）。
右上限リミットスイッチ（LSW1）がONであれば右上げソ
レノイド出力フラグをクリアして次へ進み、OFFであれ
ば右上げソレノイド出力スラグをそのままにしてメイン
フローへ復帰する（ステップ66〜67）。

〔別実施例〕

本発明を実施するに、手動式の昇降指示操作具として
は十字レバー以外に、上下左右に対応する４個のボタン
スイッチを用いてもよい。、また、上限リミットスイッ
チ（LSW1）や下限リミットスイッチ（LSW2）の替わりに
ストロークセンサを用いてよい。この場合、上限リミッ
ト位置や下限リミット位置を任意に変更してアルゴリズ
ムを構成できる利点がある。

更に、本発明はコンバインに以外に、例えば建設作業
車や雪上車などで実施することも可能である。勿論、走
行装置が車輪である田植機ような農作業車で実施するこ
とも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にする
ために符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の
構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車のローリング制御装置の実施
例を示し、第１図は昇降制御手段の全体構成図、第２図
はメインフローを示す図、第３図は目標角計算処理のサ
ブルーチンを示す図、第４図（イ），（ロ）は水平制御
処理のサブルーチンを示す図、第５図手動モードのサブ
ルーチンを示す図、第６図は昇降指示操作具を示す図、
第７図はクローラ走行装置の側面図、第８図はクローラ
走行の縦断後面図、第９図はコンバインの側面図であ
る。（6L），（6R）……走行装置、（７）……車体、（19
V）……昇降駆動装置、（20）……昇降制御手段、（2
1）……昇降指示操作具、（22）……傾斜角検出手段、
（SW）……選択手段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右一対の走行装置（6L），（6R）のそれ
ぞれの少なくとも接地部を車体（７）に対して各別に昇
降操作自在な昇降駆動手段（19V）と、前記車体（７）
の左右傾斜角度を検出する傾斜角検出手段（22）と、前
記昇降駆動手段（19V）に昇降指令を指示する手動式の
昇降指示操作具（21）と、前記傾斜角検出手段（22）の
情報に基づいて、目標傾斜角度に維持させるように前記
昇降駆動手段（19V）に昇降指令を指示する昇降制御手
段（20）と、前記昇降指示操作具（21）にて前記昇降駆
動手段（19V）に昇降指令を指示する手動モードと前記
昇降制御手段（20）にて前記昇降駆動手段（19V）に昇
降指令を指示する自動モードとを選択する選択手段（S
W）とが設けられ、前記昇降制御手段（20）は、前記左
右の走行装置（6L），（6R）それぞれの接地部を前記車
体（７）側に接近させるようにする下限基準昇降制御状
態と、前記左右の走行装置（6L），（6R）それぞれの接
地部を前記車体（７）から離間させるようにする上限基
準昇降制御状態とに切換え自在に構成された作業車のロ
ーリング制御装置であって、前記自動モードにおいて、
前記昇降指示操作具（21）が、前記下限基準昇降制御状
態と前記上限基準昇降制御状態との選択指令を前記昇降
制御手段（20）に指示するように構成されている作業車
のローリング制御装置。
【請求項２】請求項１記載の作業車のローリング制御装
置であって、前記昇降指示操作具（21）が、前記左右の
走行装置（6L），（6R）の接地部を同時に下降操作する
指令を指示する下降指示状態と、前記左右の走行装置
（6L），（6R）の接地部を同時に上昇操作する指令を指
示する上昇指示状態と、前記車体（７）を左方向に傾け
る昇降指令を指示する左傾用指示状態と、前記車体
（７）を右方向に傾ける昇降指令を指示する右傾用指示
状態と、昇降停止状態とに切換え自在に構成され、その
昇降指示操作具（21）の下降指示状態及び上昇指示状態
の指令が、前記昇降制御手段（20）の選択指令になるよ
うに構成されている作業車のローリング制御装置。
【請求項３】請求項２記載の作業車のローリング制御装
置であって、前記自動モードにおいて前記昇降指示操作
具（21）が左傾用指示状態又は右傾用指示状態に切り換
えられるに伴って、その指令に基づいて前記昇降駆動手
段（19V）が作動されるように構成されている作業車の
ローリング制御装置。