JPH04116706A - 原点復帰機能をもつサーボ制御装置 - Google Patents
原点復帰機能をもつサーボ制御装置Info
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- JPH04116706A JPH04116706A JP23768290A JP23768290A JPH04116706A JP H04116706 A JPH04116706 A JP H04116706A JP 23768290 A JP23768290 A JP 23768290A JP 23768290 A JP23768290 A JP 23768290A JP H04116706 A JPH04116706 A JP H04116706A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 241000600169 Maro Species 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、サーボモータを搭載したロボット、工作機械
、プロッター、自動組立機等に利用されるサーボ制御装
置に関する。
、プロッター、自動組立機等に利用されるサーボ制御装
置に関する。
従来多くのサーボ制御装置は、第２図に示すように目標
値発生器２からの目標位置指令４ａ３と、サーボモータ
６の位置検出器７からの位置フィードバック信号４の誤
差をカウンタ８に保持して位置誤差５として、制御部９
に出力し、制御部９では比例ゲイン、積分ゲイン、微分
ゲインを乗じて電流指令または電圧指令信号を生成し、
アンプ部１０に出力し、モータ６のサーボ制御を行って
いる。
値発生器２からの目標位置指令４ａ３と、サーボモータ
６の位置検出器７からの位置フィードバック信号４の誤
差をカウンタ８に保持して位置誤差５として、制御部９
に出力し、制御部９では比例ゲイン、積分ゲイン、微分
ゲインを乗じて電流指令または電圧指令信号を生成し、
アンプ部１０に出力し、モータ６のサーボ制御を行って
いる。
具体的にはカウンタ８に対して、位置指令値３をパルス
の形態で移動量に相当する数量だけ与え、また位置フィ
ードバック信号４も、モータの回転軸に直結したロータ
リエンコーダの位置検出器７より得られる位置検出パル
スとして与える方式となっている。
の形態で移動量に相当する数量だけ与え、また位置フィ
ードバック信号４も、モータの回転軸に直結したロータ
リエンコーダの位置検出器７より得られる位置検出パル
スとして与える方式となっている。
〔発明が解決しようとする！１題〕
しかしながら、上記の従来装置では物理的には現在位置
の検出機能があるわけではなく、原点復帰後の現在位置
を知ることができない、そこで、上記装置で現在位置を
検出するためには絶対位置検出器を装備するか誤差カウ
ンタとは別に絶対位置用のカウンタを装備か、瞬時の目
標位置と誤差とを同時に検出し、減算するすることによ
り現在位置データを得ることになり、ハードウェアの拡
大または複雑化装置の大型化等を招くことになる。
の検出機能があるわけではなく、原点復帰後の現在位置
を知ることができない、そこで、上記装置で現在位置を
検出するためには絶対位置検出器を装備するか誤差カウ
ンタとは別に絶対位置用のカウンタを装備か、瞬時の目
標位置と誤差とを同時に検出し、減算するすることによ
り現在位置データを得ることになり、ハードウェアの拡
大または複雑化装置の大型化等を招くことになる。
一方、これを解決するために、ソフトウェアを実現手段
とするサーボ制御を試みるようになると、カウンタ８は
誤差カウンタとしでではなく、絶対位置カウンタとして
利用する方が自然になり、位置指令値３と位置誤差５は
計算機内でデータとして保持することになる。この場合
、上記と同様に原点復帰位置検出手段１１による信号検
出時にカウンタ８をクリア信号１５によりクリアすると
位置誤差５は過大になり、前記制御方式を制御部９でそ
のまま実現したのではアンプ部９の入力の飽和が生じ、
モータ６のトルク飽和による暴走や故障の原因になる。
とするサーボ制御を試みるようになると、カウンタ８は
誤差カウンタとしでではなく、絶対位置カウンタとして
利用する方が自然になり、位置指令値３と位置誤差５は
計算機内でデータとして保持することになる。この場合
、上記と同様に原点復帰位置検出手段１１による信号検
出時にカウンタ８をクリア信号１５によりクリアすると
位置誤差５は過大になり、前記制御方式を制御部９でそ
のまま実現したのではアンプ部９の入力の飽和が生じ、
モータ６のトルク飽和による暴走や故障の原因になる。
本発明では、絶対位置検出器を装備しないサーボモータ
を制御対象として、現在位置が検出でき、しかも原点復
帰時にモータのトルク飽和による暴走や故障のおそれの
ない原点後８１Ｉ！機能を有するサーボ制御装置を提供
することを目的とするものである。
を制御対象として、現在位置が検出でき、しかも原点復
帰時にモータのトルク飽和による暴走や故障のおそれの
ない原点後８１Ｉ！機能を有するサーボ制御装置を提供
することを目的とするものである。
上記目的を達成するため、本発明にあっては、位置検出
器を有するサーボモータ制御対象とする制御装置であっ
て、位置検出器からの信号が入力され、絶対位置情報を
保持するカウンタと目標位置指令値を出力する目標発生
器とに、原点復帰指令信号に基づくクリア信号を入力す
るようにしたサーボ制御装置である。
器を有するサーボモータ制御対象とする制御装置であっ
て、位置検出器からの信号が入力され、絶対位置情報を
保持するカウンタと目標位置指令値を出力する目標発生
器とに、原点復帰指令信号に基づくクリア信号を入力す
るようにしたサーボ制御装置である。
原点位置検出時に、カウンタのみでなく、位置指令をリ
セ７）することになり、制御対象の故障や暴走を防くと
共に、誤差のない原点復帰を実現する。
セ７）することになり、制御対象の故障や暴走を防くと
共に、誤差のない原点復帰を実現する。
第１図は、本発明の実施例のサーボ制御装置ブロック図
であり、点線内はソフトウェアによって実現してもよい
ことを示している。また第３図は原点復帰フＱ−を説明
する説明図である。第１図を基に以下説明する。
であり、点線内はソフトウェアによって実現してもよい
ことを示している。また第３図は原点復帰フＱ−を説明
する説明図である。第１図を基に以下説明する。
サーボモータ６の位置検出器（ロータリエンコーダ）７
からの位置信号は、カウンタ８を介して位置フィードバ
ンク信号として出力され、目標値発生器２からの位置指
令値３と演算器１７にて加減算され、その位置誤差信号
５が制御部９に入力され、モータ６を制御する。接触ま
たは非接触センサとモータエンコーダの原点パルスのい
ずれかまたは両方を用いてサーボモータ６の原点を検出
する原点センサ１１からの原点位置信号１１ａと、原点
復帰時に原点復帰’Ｍ ＪＨ１２から出される原点復帰
可信号１６はＡＮＤ回路１４に入力され、ＡＮＤ回路】
４からはクリア信号１５が出力される。このクリア信号
１５は、カウンタ回路８および目標値発生器２の双方に
入力されるようサーボ制御装置１は構成されている。
からの位置信号は、カウンタ８を介して位置フィードバ
ンク信号として出力され、目標値発生器２からの位置指
令値３と演算器１７にて加減算され、その位置誤差信号
５が制御部９に入力され、モータ６を制御する。接触ま
たは非接触センサとモータエンコーダの原点パルスのい
ずれかまたは両方を用いてサーボモータ６の原点を検出
する原点センサ１１からの原点位置信号１１ａと、原点
復帰時に原点復帰’Ｍ ＪＨ１２から出される原点復帰
可信号１６はＡＮＤ回路１４に入力され、ＡＮＤ回路】
４からはクリア信号１５が出力される。このクリア信号
１５は、カウンタ回路８および目標値発生器２の双方に
入力されるようサーボ制御装置１は構成されている。
次に、原点復帰動作について、第３図をもとに説明する
。始めに、原点復帰制御部１２は、原点復帰指令が与え
られると、原点復帰可信号１６をＡＮＤ回路１４に出力
し、ＡＮＤ回路１４からのクリア信号１５により、々ウ
ンタ８および目標値発生基板の双方のデータをクリアす
る。そして、サーボ制御開始位置等の現在位置（任意の
位置）が仮に原点とされる（ＳＴ−１）。
。始めに、原点復帰制御部１２は、原点復帰指令が与え
られると、原点復帰可信号１６をＡＮＤ回路１４に出力
し、ＡＮＤ回路１４からのクリア信号１５により、々ウ
ンタ８および目標値発生基板の双方のデータをクリアす
る。そして、サーボ制御開始位置等の現在位置（任意の
位置）が仮に原点とされる（ＳＴ−１）。
また、原点復帰制御部１２は、同時に原点復帰動作信号
１３を目標値発生器２に対しても出力する。
１３を目標値発生器２に対しても出力する。
この原点復帰動作信号１３により、目標値発赤器２は、
原点復帰方向に対する位置指令値３を時系列データの形
態で出力し始める（ＳＴ−２）。
原点復帰方向に対する位置指令値３を時系列データの形
態で出力し始める（ＳＴ−２）。
原点復帰位置検出手段である原点センサ１１の出力はＡ
ＮＤ回路１４に人力され（ＳＴ−３） 、原点復帰可信
号１６がＡＮＤ回路】４に入力されるとクリア信号１５
が出力され、カウンタ８と目標値発生器２をクリアする
（ＳＴ〜４）。クリア信号１５は割り込み発生またはポ
ーリングによって（ＳＴ−５） 、ＣＰＵにより認識さ
れ、目標値発生器２がクリアされ（ＳＴ−６） 、最後
に原点復帰制御部の指令信号１３： １６は解除される
。
ＮＤ回路１４に人力され（ＳＴ−３） 、原点復帰可信
号１６がＡＮＤ回路】４に入力されるとクリア信号１５
が出力され、カウンタ８と目標値発生器２をクリアする
（ＳＴ〜４）。クリア信号１５は割り込み発生またはポ
ーリングによって（ＳＴ−５） 、ＣＰＵにより認識さ
れ、目標値発生器２がクリアされ（ＳＴ−６） 、最後
に原点復帰制御部の指令信号１３： １６は解除される
。
本発明により、カウンタは絶対位置を誤差なしに保持す
ることができるようになり、ＣＰＵは任意の時点に現在
位置を認識することが可能である。
ることができるようになり、ＣＰＵは任意の時点に現在
位置を認識することが可能である。
また、ｉｉｔ源遮断後の再投入に際しても位置精度誤差
を生しない。
を生しない。
また、今日多くあるように、原点信号を直接に入力する
入力端子を存し、入力後のリセットまたはクリアの発生
を表す出力端子を持つカウンタ■Ｃを初層する場合にも
、出力端子を第１図のクリア信号と見なすことにより、
本発明における原点復帰方法を用いたサーボ制御装置の
実現は可能である。
入力端子を存し、入力後のリセットまたはクリアの発生
を表す出力端子を持つカウンタ■Ｃを初層する場合にも
、出力端子を第１図のクリア信号と見なすことにより、
本発明における原点復帰方法を用いたサーボ制御装置の
実現は可能である。
第１図は本発明におけるサーボ制御装置の実施例であり
、図中の点線内はそれがソフトウェアで実現されること
を示す、第２図は上記機能を有する従来の例を示す、第
３図は第１図のサーボ制御装置で実現される原点復帰の
フローを示すものである。 １・・・サーボ制御装置 ２・ ・ ・目標値発生器 麿 サーボモータ 位置検出器 カウンタ 原点センサ 原点復帰制御部
、図中の点線内はそれがソフトウェアで実現されること
を示す、第２図は上記機能を有する従来の例を示す、第
３図は第１図のサーボ制御装置で実現される原点復帰の
フローを示すものである。 １・・・サーボ制御装置 ２・ ・ ・目標値発生器 麿 サーボモータ 位置検出器 カウンタ 原点センサ 原点復帰制御部
Claims (1)
- 位置検出器を有するサーボモータを制御対象とし、位
置検出器からの信号が入力され、絶対位置情報を保持す
るカウンタと目標位置指令値を出力する目標値発生器と
の双方に原点復帰信号に基づくクリア信号を入力するよ
うにしたことを特徴とする原点復帰機能をもつサーボ制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23768290A JPH04116706A (ja) | 1990-09-06 | 1990-09-06 | 原点復帰機能をもつサーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23768290A JPH04116706A (ja) | 1990-09-06 | 1990-09-06 | 原点復帰機能をもつサーボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04116706A true JPH04116706A (ja) | 1992-04-17 |
Family
ID=17018948
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23768290A Pending JPH04116706A (ja) | 1990-09-06 | 1990-09-06 | 原点復帰機能をもつサーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04116706A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6258314A (ja) * | 1985-09-09 | 1987-03-14 | Nissan Motor Co Ltd | 絶対位置検出装置 |
| JPS62169212A (ja) * | 1986-01-22 | 1987-07-25 | Shinko Electric Co Ltd | 位置認識装置 |
| JPS62226207A (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-05 | Shibaura Eng Works Co Ltd | サ−ボモ−タの位置決め制御装置 |
-
1990
- 1990-09-06 JP JP23768290A patent/JPH04116706A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6258314A (ja) * | 1985-09-09 | 1987-03-14 | Nissan Motor Co Ltd | 絶対位置検出装置 |
| JPS62169212A (ja) * | 1986-01-22 | 1987-07-25 | Shinko Electric Co Ltd | 位置認識装置 |
| JPS62226207A (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-05 | Shibaura Eng Works Co Ltd | サ−ボモ−タの位置決め制御装置 |
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