JPH04120486A - 車両搭載型位置検出装置 - Google Patents
車両搭載型位置検出装置Info
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- JPH04120486A JPH04120486A JP2239929A JP23992990A JPH04120486A JP H04120486 A JPH04120486 A JP H04120486A JP 2239929 A JP2239929 A JP 2239929A JP 23992990 A JP23992990 A JP 23992990A JP H04120486 A JPH04120486 A JP H04120486A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、車両搭載型位置検出装置に関するものであ
り、特に、そのデータ処理装置には比較手段および切換
手段が設けられており、現在のＧＰＳ型データと直前の
ＧＰＳ型データとの比較を前記比較手段で行い、この比
較結果がある所定の基準値を越えたときには、前記切換
手段によって対応の自立型データが選択されるようにし
た車両搭載型位置検出装置に関するものである。
り、特に、そのデータ処理装置には比較手段および切換
手段が設けられており、現在のＧＰＳ型データと直前の
ＧＰＳ型データとの比較を前記比較手段で行い、この比
較結果がある所定の基準値を越えたときには、前記切換
手段によって対応の自立型データが選択されるようにし
た車両搭載型位置検出装置に関するものである。
［従来の技術］
船舶、航空機、自動車等の各種の移動体に対して、複数
個の人工衛星から電波を送信して、その現在位置や移動
速度等を確認したり決定したりするために、ＧＰＳ測位
装置が有用であることが注目されてきている。ここて′
、ＧＰＳｉｌｌｌｌ／ｉ２装置とは全世界測位システム
（Ｇｌｏｂａｌ ＰｏｓｉＬｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅ
ｍに属する複数個の人工衛星がちの電波を受信して移動
体の現在位置を知ることがてきるようにされたものであ
る。
個の人工衛星から電波を送信して、その現在位置や移動
速度等を確認したり決定したりするために、ＧＰＳ測位
装置が有用であることが注目されてきている。ここて′
、ＧＰＳｉｌｌｌｌ／ｉ２装置とは全世界測位システム
（Ｇｌｏｂａｌ ＰｏｓｉＬｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅ
ｍに属する複数個の人工衛星がちの電波を受信して移動
体の現在位置を知ることがてきるようにされたものであ
る。
従来から知られているように、このようなＧＰＳ測位装
置を用いてなされる測位操作は、通常、３個以上の人工
衛星からの電波を受信することによって行なわれるもの
である。そして、複数個の人工衛星からの電波は移動体
としての車両側で同時に受信されて、前記複数個の人工
衛星側に設けられている時計と車両側に設けられている
時計との間の差に基づいて各人工衛星がちの距離が求め
られ、前記各人工衛星の位置から移動体の位置を検出す
るようにされている。
置を用いてなされる測位操作は、通常、３個以上の人工
衛星からの電波を受信することによって行なわれるもの
である。そして、複数個の人工衛星からの電波は移動体
としての車両側で同時に受信されて、前記複数個の人工
衛星側に設けられている時計と車両側に設けられている
時計との間の差に基づいて各人工衛星がちの距離が求め
られ、前記各人工衛星の位置から移動体の位置を検出す
るようにされている。
また、上記された車両のための位置検出装置として、い
わゆる自立型のものも従来がら知られている。この自立
型の装置は、前述されたＧＰＳ型の装置とは異なり、人
工衛星からの電波のような外部からのデータに依存する
ことなく、自らが取得したデータのみに基づいて、自ら
の現在位置を知ることができるようにされたものである
。
わゆる自立型のものも従来がら知られている。この自立
型の装置は、前述されたＧＰＳ型の装置とは異なり、人
工衛星からの電波のような外部からのデータに依存する
ことなく、自らが取得したデータのみに基づいて、自ら
の現在位置を知ることができるようにされたものである
。
従来は、このようなＧＰＳ型の測位装置と自立型の位置
検出装置とが併用されて、所要の車両搭載型位置検出装
置を構成するようにされていた。
検出装置とが併用されて、所要の車両搭載型位置検出装
置を構成するようにされていた。
そして、このような従来装置においては、ＧＰＳのため
の人工衛星の中の３個以上のものからの受信ができたと
きにはＧＰＳ型の測位装置からのＧＰＳ測位データに基
づく位１データを採用し、これに対して、上記のような
条件が満たされないときには自立型の位置検出装置から
の自立型データに基づく位置データを採用するようにさ
れている。
の人工衛星の中の３個以上のものからの受信ができたと
きにはＧＰＳ型の測位装置からのＧＰＳ測位データに基
づく位１データを採用し、これに対して、上記のような
条件が満たされないときには自立型の位置検出装置から
の自立型データに基づく位置データを採用するようにさ
れている。
しかるに、このような従来の併用型の位置検出装置にお
いては、いわゆるマルチパス効果に基づく検出誤差が大
きくなるという難点があった。即ち、車両の走行する環
境が、例えば、山岳地や市街地のように、ＧＰＳｔ波が
反射するような形態のものが多いときには、前記のＧＰ
Ｓ電波が車両に到達する経路が多くなる、いわゆる前記
のマルチパス効果のために、ＧＰＳ測位データに基づい
て算出される現在位置に大きな誤差が生じて、ＧＰＳの
ための人工衛星による車両の測位がなされるときには、
当該車両の現在位置として極めて異常な値が示されると
いう難点があった。
いては、いわゆるマルチパス効果に基づく検出誤差が大
きくなるという難点があった。即ち、車両の走行する環
境が、例えば、山岳地や市街地のように、ＧＰＳｔ波が
反射するような形態のものが多いときには、前記のＧＰ
Ｓ電波が車両に到達する経路が多くなる、いわゆる前記
のマルチパス効果のために、ＧＰＳ測位データに基づい
て算出される現在位置に大きな誤差が生じて、ＧＰＳの
ための人工衛星による車両の測位がなされるときには、
当該車両の現在位置として極めて異常な値が示されると
いう難点があった。
［発明が解決しようとする課題］
従来の装置は上記されたように、ＧＰＳ型の測位装置と
自立型の位置検出装置とが併用されて、所要の車両搭載
型位置検出装置を構成するようにされているものである
が、車両の走行する環境が、例えば、山岳地や市街地の
ように、ＧＰＳ電波が反射するような形態のものが多い
ときには、前記のＧＰＳ電波が車両に到達する経路が多
くなる、いわゆる前記のマルチパス効果のために、ＧＰ
Ｓ測位データに基づいて算出される現在位置に大きな誤
差が生じて、ＧＰＳのための人工衛星による車両の測位
がなされるときには、当該車両の現在位置として極めて
異常な値が示されるという問題点があった。
自立型の位置検出装置とが併用されて、所要の車両搭載
型位置検出装置を構成するようにされているものである
が、車両の走行する環境が、例えば、山岳地や市街地の
ように、ＧＰＳ電波が反射するような形態のものが多い
ときには、前記のＧＰＳ電波が車両に到達する経路が多
くなる、いわゆる前記のマルチパス効果のために、ＧＰ
Ｓ測位データに基づいて算出される現在位置に大きな誤
差が生じて、ＧＰＳのための人工衛星による車両の測位
がなされるときには、当該車両の現在位置として極めて
異常な値が示されるという問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、そのデータ処理装置には比較手段および切換
手段が設けられており、現在のＧＰＳ型データと直前の
ＧＰＳ型データとの比較を前記比較手段で行い、この比
較結果がある所定の基準値を越えたときには、前記切換
手段によって対応の自立型データが選択されるようにし
た車両搭載型位置検出装置を得ることを目的とする。
たもので、そのデータ処理装置には比較手段および切換
手段が設けられており、現在のＧＰＳ型データと直前の
ＧＰＳ型データとの比較を前記比較手段で行い、この比
較結果がある所定の基準値を越えたときには、前記切換
手段によって対応の自立型データが選択されるようにし
た車両搭載型位置検出装置を得ることを目的とする。
［課題を解決するための手段〕
この発明に係る車両搭載型位置検出装置は、ＧＰＳ信号
を受け入れるアンテナおよび受信機がちなるＧＰＳ型信
号受け入れ手段：移動体の走行距離を検出する距離セン
サおよびその移動方位を検出する方位センナからの自立
型信号に基づいて当該移動体の自己位置を検出する位置
検出装置；前記ＧＰＳ型信号に基づく：ＧＰＳ型データ
を記憶するためのＧＰＳ型データ記憶装置；前記自立型
信号に基づく自立型データを記憶するための自立型デー
タ記憶装置；および、前記ＧＰＳ型データおよび自立型
データに基づいて前記移動体の現在位置を検出するため
の所要のデータ処理をするデー夕処理装置、を含み。前
記データ処理装置には比較手段および切換手段が設けら
れているものである。
を受け入れるアンテナおよび受信機がちなるＧＰＳ型信
号受け入れ手段：移動体の走行距離を検出する距離セン
サおよびその移動方位を検出する方位センナからの自立
型信号に基づいて当該移動体の自己位置を検出する位置
検出装置；前記ＧＰＳ型信号に基づく：ＧＰＳ型データ
を記憶するためのＧＰＳ型データ記憶装置；前記自立型
信号に基づく自立型データを記憶するための自立型デー
タ記憶装置；および、前記ＧＰＳ型データおよび自立型
データに基づいて前記移動体の現在位置を検出するため
の所要のデータ処理をするデー夕処理装置、を含み。前
記データ処理装置には比較手段および切換手段が設けら
れているものである。
［作用］
この発明においては、現在のＧＰＳ型データと直前のＧ
ＰＳ型データとの比較をデータ処理装置内の比較手段で
行い、この比較結果がある所定の基準値を越えたときに
は、これも前記のデータ処理装置内の切換手段によって
対応の自立型データが選択される。
ＰＳ型データとの比較をデータ処理装置内の比較手段で
行い、この比較結果がある所定の基準値を越えたときに
は、これも前記のデータ処理装置内の切換手段によって
対応の自立型データが選択される。
［実施例〕
第１区は、この発明の一実施例を説明するブロック図で
ある。この第１図において、（５）は衛星電波受信用の
アンテナであって、このアンテナ（５）の出力側はＧＰ
Ｓ受信機（６）に接続されており、この受信！１！（６
）の出力側はデータ処理装置（１）に接続されている。
ある。この第１図において、（５）は衛星電波受信用の
アンテナであって、このアンテナ（５）の出力側はＧＰ
Ｓ受信機（６）に接続されており、この受信！１！（６
）の出力側はデータ処理装置（１）に接続されている。
また、距離センサ（２）および方位センサ（３）は、そ
れぞれに、移動体としての車両の走行距離およびその移
動方位を検出するためのものであって、いずれも、位置
検出装置（４）を介してデータ処理装置（１）に接続さ
れている。そして、このデータ処理装置く１）に接続さ
れているものは、ＧＰＳデータ記憶装置（７）および自
立型データ記憶装置ｔ（８）である。なお、このデータ
処理袋Ｗ（１）には、後述されるような比較手段（１＾
）および切換手段（ＩＢ）が含まれている。そして、第
２図は、上記実施例を説明するためのフローチャート図
であり、また、第３図は、同じく上記実施例を説明する
ための動作特性図である。
れぞれに、移動体としての車両の走行距離およびその移
動方位を検出するためのものであって、いずれも、位置
検出装置（４）を介してデータ処理装置（１）に接続さ
れている。そして、このデータ処理装置く１）に接続さ
れているものは、ＧＰＳデータ記憶装置（７）および自
立型データ記憶装置ｔ（８）である。なお、このデータ
処理袋Ｗ（１）には、後述されるような比較手段（１＾
）および切換手段（ＩＢ）が含まれている。そして、第
２図は、上記実施例を説明するためのフローチャート図
であり、また、第３図は、同じく上記実施例を説明する
ための動作特性図である。
次に、第１図に示した上記実施例の動作について、第２
図および第３図をも適宜に参照しながら説明する。
図および第３図をも適宜に参照しながら説明する。
まず、スタート・ステップ（Ｓ２１）において、車両の
運行者は、例えば、適当なキー人力部上のスタートキー
を押すことにより、上記実施例装置を起動させる０次い
で、ステップ（Ｓ２２）において、衛星による車両位置
Ｓ１の測位（最新の測位）がなされたか否かの判定がな
される。この判定の結果がＮＯであったときには、ステ
ップ（Ｓ２５）に移行して、自立型データに基づく位置
情報の出力をする。
運行者は、例えば、適当なキー人力部上のスタートキー
を押すことにより、上記実施例装置を起動させる０次い
で、ステップ（Ｓ２２）において、衛星による車両位置
Ｓ１の測位（最新の測位）がなされたか否かの判定がな
される。この判定の結果がＮＯであったときには、ステ
ップ（Ｓ２５）に移行して、自立型データに基づく位置
情報の出力をする。
これに対して、前記の判定の結果がＹＥＳであったとき
には、次のステップ（Ｓ２３）に移行して、直前に測位
された車両位置Ｓ２の読み取りがなされる。
には、次のステップ（Ｓ２３）に移行して、直前に測位
された車両位置Ｓ２の読み取りがなされる。
これに続くステップ（Ｓ２４）においては、最新の測位
された車両位置Ｓ１と、その直前に測位された車両位置
Ｓ２との間で、次のような大小の判定がなされる。即ち
、 Ｓ、−Ｓ２ ＞Ｋ であるか否かの判定がなされる。
された車両位置Ｓ１と、その直前に測位された車両位置
Ｓ２との間で、次のような大小の判定がなされる。即ち
、 Ｓ、−Ｓ２ ＞Ｋ であるか否かの判定がなされる。
そして、この判定の結果がＹＥＳであったときには、次
のステップ（Ｓ２５）に移行して、自立型データに基づ
く位置情報の出力をする。これに対して、前記の判定の
結果がＮｏであったときには、ステップ（Ｓ２６）に移
行して、衛星測位データに基づく位置情報の出力をする
ことになる。
のステップ（Ｓ２５）に移行して、自立型データに基づ
く位置情報の出力をする。これに対して、前記の判定の
結果がＮｏであったときには、ステップ（Ｓ２６）に移
行して、衛星測位データに基づく位置情報の出力をする
ことになる。
第３図は、前述されたように、上記実施例を説明するた
めの動作特性図である。いま、車両がＸＹ直交軸からな
る平面内を移動しているとする。
めの動作特性図である。いま、車両がＸＹ直交軸からな
る平面内を移動しているとする。
ここで、最新の測位された車両位置Ｓ、の両側には点線
（３１）および（３２）が設けられており、その直前に
測位された車両位置Ｓ２がこれらの点線を越えているか
百かによって、前記第２図のステップ（Ｓ２４）におけ
る判定がなされる。
（３１）および（３２）が設けられており、その直前に
測位された車両位置Ｓ２がこれらの点線を越えているか
百かによって、前記第２図のステップ（Ｓ２４）におけ
る判定がなされる。
［発明の効果］
以上説明されたように、この発明に係る車両搭載型位置
検出装置は、ＧＰＳ信号を受け入れるアンテナおよび受
信機からなるＧＰＳ型信号受け入れ手段；移動体の走行
距離を検出する距離センナおよびその移動方位を検出す
る方位センサからの自立型信号に基づいて当該移動体の
自己位置を検出する位置検出装置；前記ＧＰＳ型信号に
基づくＧＰＳ型データを記憶するためのＧＰＳ型データ
記憶装置；前記自立型信号に基づく自立型データを記憶
するための自立型データ記憶装置；および、前記ＧＰＳ
型データおよび自立型データに基づいて前記移動体の現
在位置を検出するための所要のデータ処理をするデータ
処理装置；を含み：前記データ処理装置には比較手段お
よび切換手段が設けられており、 現在のＧＰＳ型データと直前のＧＰＳ型データとの比較
を前記データ処理装置内の比較手段で行い、この比較結
果がある所定の基準値を越えたときには、これも前記の
データ処理装置内の切換手段によって対応の自立型デー
タが選択されることから、ＧＰＳ電波のマルチパス効果
に基づく悪影響が回避されるとともに、車両の現在位置
として極めて異常な値が示されるという異常現象の発生
も防止することができるという効果が奏せられる
検出装置は、ＧＰＳ信号を受け入れるアンテナおよび受
信機からなるＧＰＳ型信号受け入れ手段；移動体の走行
距離を検出する距離センナおよびその移動方位を検出す
る方位センサからの自立型信号に基づいて当該移動体の
自己位置を検出する位置検出装置；前記ＧＰＳ型信号に
基づくＧＰＳ型データを記憶するためのＧＰＳ型データ
記憶装置；前記自立型信号に基づく自立型データを記憶
するための自立型データ記憶装置；および、前記ＧＰＳ
型データおよび自立型データに基づいて前記移動体の現
在位置を検出するための所要のデータ処理をするデータ
処理装置；を含み：前記データ処理装置には比較手段お
よび切換手段が設けられており、 現在のＧＰＳ型データと直前のＧＰＳ型データとの比較
を前記データ処理装置内の比較手段で行い、この比較結
果がある所定の基準値を越えたときには、これも前記の
データ処理装置内の切換手段によって対応の自立型デー
タが選択されることから、ＧＰＳ電波のマルチパス効果
に基づく悪影響が回避されるとともに、車両の現在位置
として極めて異常な値が示されるという異常現象の発生
も防止することができるという効果が奏せられる
第１図は、この発明の一実施例を示すブロック図、第２
図は、上記実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト図、第３図は、上記実施例を説明するための動作特性
図である。 （１）はデータ処理装置、 （１＾）は比較手段、 （ＩＢ）は切換手段、 （２）は距離センサ、 （３）は方位センサ、 （４）は位置検出装置、 （５）はアンテナ、 （６）はＧＰＳ受信機、 （７）はＧＰＳデータ記憶装置、 （８）は自立型データ記憶装置。
図は、上記実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト図、第３図は、上記実施例を説明するための動作特性
図である。 （１）はデータ処理装置、 （１＾）は比較手段、 （ＩＢ）は切換手段、 （２）は距離センサ、 （３）は方位センサ、 （４）は位置検出装置、 （５）はアンテナ、 （６）はＧＰＳ受信機、 （７）はＧＰＳデータ記憶装置、 （８）は自立型データ記憶装置。
Claims (1)
- （１）ＧＰＳ信号を受け入れるアンテナおよび受信機か
らなるＧＰＳ型信号受け入れ手段；移動体の走行距離を
検出する距離センサ およびその移動方位を検出する方位センサからの自立型
信号に基づいて当該移動体の自己位置を検出する位置検
出装置； 前記ＧＰＳ型信号に基づくＧＰＳ型デー タを記憶するためのＧＰＳ型データ記憶装置；前記自立
型信号に基づく自立型データを 記憶するための自立型データ記憶装置；および、前記Ｇ
ＰＳ型データおよび自立型データ に基づいて前記移動体の現在位置を検出するための所要
のデータ処理をするデータ処理装置；を含んでいる車両
搭載型位置検出装置で あって； 前記データ処理装置には比較手段および 切換手段が設けられており、現在のＧＰＳ型データと直
前のＧＰＳ型データとの比較を前記比較手段で行い、こ
の比較結果がある所定の基準値を越えたときには、前記
切換手段によって対応の自立型データが選択されること
を特徴とする車両搭載型位置検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2239929A JPH04120486A (ja) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | 車両搭載型位置検出装置 |
| KR1019910008907A KR940009235B1 (ko) | 1990-09-12 | 1991-05-30 | 차량 탑재형 위치 검출 장치 |
| US07/757,421 US5257195A (en) | 1990-09-12 | 1991-09-10 | On-board vehicle position detector |
| DE4130367A DE4130367C2 (de) | 1990-09-12 | 1991-09-12 | Fahrzeugpositionsdetektor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2239929A JPH04120486A (ja) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | 車両搭載型位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04120486A true JPH04120486A (ja) | 1992-04-21 |
Family
ID=17051935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2239929A Pending JPH04120486A (ja) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | 車両搭載型位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04120486A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010164496A (ja) * | 2009-01-19 | 2010-07-29 | Toyota Motor Corp | Ｇｎｓｓ受信装置及び測位方法 |
| JP2011133229A (ja) * | 2009-12-22 | 2011-07-07 | Casio Computer Co Ltd | 測位装置、測位方法及びプログラム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62298717A (ja) * | 1986-06-19 | 1987-12-25 | Nissan Motor Co Ltd | Ｇｐｓ位置計測装置 |
| JPS63223585A (ja) * | 1987-03-13 | 1988-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | 車両塔載型ナビゲ−タ装置 |
-
1990
- 1990-09-12 JP JP2239929A patent/JPH04120486A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62298717A (ja) * | 1986-06-19 | 1987-12-25 | Nissan Motor Co Ltd | Ｇｐｓ位置計測装置 |
| JPS63223585A (ja) * | 1987-03-13 | 1988-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | 車両塔載型ナビゲ−タ装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010164496A (ja) * | 2009-01-19 | 2010-07-29 | Toyota Motor Corp | Ｇｎｓｓ受信装置及び測位方法 |
| JP2011133229A (ja) * | 2009-12-22 | 2011-07-07 | Casio Computer Co Ltd | 測位装置、測位方法及びプログラム |
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