JPH04120603A - Ｐｃ―ｎｃ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はサーボモータ制御可能なプログラマブル・コン
トローラに関し、特にシーケンス処理におけるサーボモ
ータの移動完了を検知する機能を有するＰＣ−ＮＣ装置
に関するものである。

従来の技術 近年、プログラマブル・コントローラはその制御対象を
広げ従来のリレー、カウンタ、タイマといったりレージ
−ケンスの置換にとどまらずサーボモータをも制御でき
るようになっている。プログラマブル・コントローラは
シーケンス処理を目的としており、特にリレーシンボル
式のプログラマブル・コントローラにおいては各種の処
理はリレー化して処理されるのが一般的である。このた
めサーボモータの動作状態を知るため、動作中、動作異
常、オーバランリミット等の信号を特殊リレーとして専
用のリレ一番号を割り当て、その接点信号をシーケンス
プログラムで利用できるようにしである。これらの信号
はサーボモータ各軸に固有の信号である。これらの信号
のうち動作完了を検知するために動作中の信号が最もよ
く用いられる。

従来はこの動作中の信号を用いて次のように処理してい
た。まずモータを駆動したいとき動作中でないことを確
認する。シーケンス処理的にはモータ起動の条件とモー
タ動作中の否定信号とのＡＮＤをとることになる。この
条件が満たされた時サーボモータへの駆動命令が処理さ
れる。サーボモータが動きだすと動作中信号がオンにな
るか起動後すぐにオンになるとは限らないのでシーケン
ス処理としてはつぎに動作中信号がオンになるのを待つ
。その後サーボモータが動作完了するまでオンのままで
動作完了することによりオフになるので、動作中信号が
オフになるまで待ち、オフになったときが動作完了のタ
イミングとなる。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記の動作は正常な場合の動作であり実
際は異常の場合を想定した処理が必要になる。例えば動
作中信号はサーボモータ起動後必ずオンになるとは限ら
ず、移動量Ｏの場合などは動作中信号はオフのままであ
る。この場合動作中信号がオンになるのを待つという処
理があるとそこでロックしてしまう。これを避けるため
にタイマ等である一定時間経つと自動的に次のシーケン
スへ移るという処理が必要になる。又、動作中にサーボ
アラーム、オーバランリミットがオンする等により異常
が発生すると動作中信号はオフになるのが普通である。

この場合動作中オフのタイミングが移動完了とはならず
正常な場合と区別する必要がある。

実際のシーケンス処理においては上記のような処理を各
々の軸について各々の起動のタイミング毎にしてやる必
要があり、シーケンスが複雑になるという欠点を有して
いた。

本発明は上記問題点に鑑みなされたもので、シーケンス
処理において利用しやすいサーボモータの移動完了を検
知する機能を有する制御装置を提供するものである。

課題を解決するための手段 上記課題を解決するために本発明は、サーボモータ移動
完了検知用の専用リレーを設け、このル−をサーボモー
タ駆動命令の直前に配し、このリレーのコイル信号の立
ち上がりでサーボモータを起動するとともに直後のサー
ボモータの移動命令による動作の完了時点でリレーの接
点信号をオンすることにより移動完了を検知するように
したものである。

作用 本発明は、上記した方法によりシーケンス処理では一般
的なリレーのコイルと接点という信号でサーボモータの
起動と完了の処理が可能となり、従来のシーケンス処理
と整合性のよいサーボモータのプログラム環境を実現で
きる。

実施例 以下、本発明の一実施例につき図面を参照しながら説明
する。

第１図は本発明の一実施例における主要構成を示すブロ
ック図である。第１図において１はデータを入力するた
めのコンソール、２は編集処理するためのＣＰＵ回路、
３はユーザプログラムメモリ、４はサーボモータの位置
、速度を記憶するための位置データメモリ、５は実行処
理するためのＣＰＵ回路、６は実行時に参照されるパル
スに変換された位置データメモリ、７はリレー用のデー
タメモリ、８はサーボモータを指定された位置に駆動さ
せるためのドライバ回路、９はシーケンス処理に利用さ
れる外部入出力回路、１０は編集用ＣＰＵ回路２と実行
用ＣＰＵ回路５とを結ぶ共有メモリである。

次にその動作を第１図、第２図、第３図を用いて説明す
る。

第２図はサーボモータの移動完了を検知するための専用
リレーく以下Ｆリレーという）の動作特性を示す。Ｆリ
レーはタイマーの動作とにており、タイマーは第２図（
ｂ）に示すようにコイル信号の立ち上がりで時間のカウ
ントがスタートし、設定時間経つと接点信号がオンする
。そして、コイル信号がオフになると接点信号もオフに
なる。つまりタイマーはコイル信号に対して接点信号が
設定時間だけ遅れる動作をするものである。Ｆ　ＩＪレ
ーはこのタイマーと基本的に同じ動作をするように作っ
てあり設定時間の代わりにサーボモータの移励時間を利
用している。第２図（ａ）に示すようにＦリレーコイル
信号１１の直後にサーボモータの駆動命令１２をプログ
ラムする。タイマーのコイル信号の立ち上がりで設定時
間が開始したようにＦリレーのコイル信号の立ち上かり
てサーボモータ駆動命令をドライバ回路８に与えサーボ
モータの移動を開始させる。次に設定時間の完了で接点
信号がオンしたようにサーボモータの移動完了でＦリレ
ーの接点信号をオンさせる。こうすることによりＦリレ
ーはコイル信号に対して接点信号がサーボモータの移動
時間だけ遅れた動作をすることになる。そしてこの接点
信号はタイマーと同じようにコイル信号がオフになると
接点信号もオフになる。以上がＦリレーの基本的な動作
である。

次に上記の基本動作の処理概要を第３図に基づき説明す
る。

第３図（ａ）は処理概要を示すフローチャートである。

第３図（ｂ）はＦリレー用のデータメモリーでありＦＯ
からＦ２５５までの２５６点分有る。第３図（Ｃ）はＦ
リレーデータ１点分のくわしい構造図である。ビット○
は接点信号データ、ビット１は現時点のコイル信号デー
タ、ビット２は一つ前の時点のコイル信号のデータであ
る。第３図（ｄ）はサーボモータに与えるコマンドのデ
ータ構造図である。

それではフローチャートにしたがい第２図（ａ）のＦリ
レーの動作のプログラム処理について述べる。

まずステップ２１ではＦリレ一番号に対応するＦルー−
データメモリーのデータアドレスを求める。

ステップ２２ではＦリレーデータの中の現在のコイル信
号データを一つ前のコイル信号データヘコピーする。つ
まりビット１の内容をヒツト２ヘコピーすることになる
。ステップ２３ではＦリレーのコイル信号の状態をＦリ
レーデータのビット１へ格納する。ステップ２４てはＦ
リレーのコイル信号の立ち上がりを判断する。コイル信
号の立ち上がりはＦリレーデータのビット１と２を使っ
て判断する。立ち上がりは信号の状態がＯから１になる
ことであるのでＦリレーデータの一つ前のコイル信号の
状態つまりビット２がＯで現在のコイル信号の状態つま
りビット１が１のときがその状態となる。立ち上がりの
時次のステップへ進み、立ち上がりでないときステップ
２８へ進む。ステップ２５と２６ではＦリレ一番号とサ
ーボモータ駆動命令の動作命令と位置データ番号を指定
された軸のコマンドエリアに格納する。コマンドエリア
は同じ内容のものが軸数分だけ有る。ステップ２７では
コマンドエリアのステータスをｒｅａｄｙにする。これ
によりセットされたコマンドが有効になる。ステップ２
８ではコマンドエリアのステータがｒｅａｄｙかどうか
を調べる。ｒｅａｄｙなら続（２ステツプを実行し、そ
うでないときはステップ３１へ進む。ステップ２９では
セットされたコマンドをサーボモータドライバ回路８へ
与える。このときコマンドエリアの位置データ番号に対
応する位置データをパルスに変換された位置データメモ
リー６から取り出す。ステップ３ｏではコマンドのステ
ータスをｒｕｎにする。ステップ３１ではコマンドのス
テータスがｒｕｎかどうかを調べ、ｒｕｎの時は以下の
処理をおこなう。ステップ３２ではサーボモータの移動
完了を調べる８移動完了ならステップ３３．３４を実行
する。ステップ３３ではコマンドエリアにセットされて
いるＦリレ一番号に対応するＦリレーデータの出力信号
データつまりビットＯを１にする。ステップ３４ではコ
マンドのステータスを５ｔｏｐにする。

以上のように本実施例によれば任意のサーボモータの駆
動命令に対する移動完了をシーケンス処理では一般的な
リレーの接点という形で知ることができ、またサーボモ
ータの起動と完了という二つのタイミングをシーケンス
処理のタイマー動作と同じように扱えることでＰＣかＮ
Ｃを制御するのには非常に好都合な方式となる。最後に
第４図は本発明をパレタイジング処理に応用したときの
プログラム例である。４１はＸ軸へのサーボモータ移動
命令４２の終了検知リレーＦＯである。４３はＹ軸への
サーボモータ移動命令４４の終了検知リレーＦ１である
。このプログラムで４０の入力リレーＩＯがオンになる
とサーボモータへの命令４２．４４が実行されＸ軸、Ｙ
軸が動いてパレットトの占へ社齢ル聞姶すス　怠齢の富
了１寸欽了蛤知リレーＦＯ，Ｆ１の接点信号で知ること
ができ、移動完了後火の動作を行いたいときは第４図の
４５．４６のようにＦリレーの接点信号をＡＮＤ接続す
れば両方の軸の移動完了を知ることができる。以下、同
じようにすれば一つの動作完了後火の動作をおこなうプ
ログラムが簡単に組める。

以上のように本実施例によれば従来ソレノイドやチャッ
クといったシーケンス処理では使い慣れてきたものと同
じ感覚でサーボモータの制御が可能となりＰＣを使って
きたユーザーには非常に使いやすい方式となる。

発明の効果 以上述べてきたように、本発明はサーボモータへの駆動
命令の直前に終了検知専用のリレーを配しその接点信号
によりサーボモータの移動完了を検出できるようにする
ことにより移動の完了のタイミングをリレーの接点とい
う形で得ることができシーケンスが非常に簡単になる。

また移動する前はオフで、移動完了時に初めてオンにな
るという一方向の特性を有するため連続的に動作すると
きの起動、完了のプログラムが非常に楽になるという効
果を得ることができるすぐれたＰＣ−ＮＣ装置を実現で
きるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における主要構成図、第２図
は終了検知リレー（Ｆリレー）の動作特性図、第３図（
ａ）はマイコンの制御手順を示すフローチャート、第３
図（ｂ）　、　（Ｃ）　、　（ｄ）はそのデータ構造図
、第４図は本発明をパレタイジング処理に応用したとき
のプログラム例である。 １・・・・・・コンソール、２・・・・・・編集用ＣＰ
Ｕ回路、３・・・・・・ユーザプログラムメモリ、４・
・・・・・サーボモータ位置データメモリ、５・・・・
・・実行用ＣＰＵ回路、６・・・・・・パルス位置デー
タメモリ、７・・・・・・リレー用データメモリ、８・
・・・・・サーボモータドライバ回路、９・・・・・・
外部入出力回路、１０・・・・・・共有メモリ。 代理人の氏名　弁理士　小鍜治明　ほか２８第 図 （ａン （ｂ） 第 図 ラタ゛−アＱり゛ラム４４１Ｊ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. リレーシンボル式のプログラムを処理する手段と、前記
   プログラムにおいて専用の命令により直接サーボモータ
   を駆動できる手段と、前記命令によりあらかじめ決めら
   れた量だけ動くサーボモータ回路とを有するサーボモー
   タ駆動可能なプログラマブル・コントローラ、いわゆる
   ＰＣ−ＮＣ装置において、前記命令に先立って処理され
   るリレーコイルと、前記リレーコイルの立ち上がり信号
   により前記サーボモータ駆動命令がサーボモータ回路に
   与えられる手段と、前記サーボモータの移動完了時に前
   記リレーコイルの出力信号をオンする手段とを備えたこ
   とにより、サーボモータの動作完了を検知するＰＣ−Ｎ
   Ｃ装置。