JPH04177501A - プログラマブル・コントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、サーボモータ制御可能なプログラマブル・コ
ントローラに関するものである。

従来の技術 近年、プログラマブル・コントローラはサーボモータを
も制御できる物が一般化されつつある。

サーボモータは何らかの機械装置に接続されるが、機械
装置には通常、動作禁止領域が存在するため、従来より
サーボモータを制御する場合、モータの動作禁止領域を
設けるのが一般的であり、通常は機械的スイッチ等を用
いて動作禁止領域を検知するハードウェアリミットと、
あらかじめ決められた値（以下、ソフトウェアリミット
値という）とサーボモータの現在位置を比較して、サー
ボモータの位置が動作禁止領域かどうか判断する、ソフ
トウェアで処理されるソフトウェアリミットがある。こ
れらはどちらもリミットを越えた場合、無条件でモータ
を停止させるのが一般的であり、これらの処理はプログ
ラマブル・コントローラのメーカにて、固定されている
。

発明が解決しようとする課題 プログラマブル・コントローラはシーケンス処理を目的
としており、特にリレーシンボル式のプログラマブル−
コントローラにおいては各種の処理はリレー化して処理
されるのが一般的であり、プログラムによりいろいろな
処理を行うことが可能である。しかしながら、上記ソフ
トウェアリミットはサーボモータの移動範囲を規定する
だけの固定した処理しかできず、ユーザがソフトウェア
リミットのＯＮ信号（モータ現在位置がソフトウェアリ
ミット値を越えていることを示す信号）をシーケンス処
理の接点信号として用いることはできない。

本発明は上記問題点を解決するもので、ソフトウェアリ
ミットのＯＮ信号をシーケンス処理において利用できる
機能を有した、プログラマブル・コントローラを提供す
るものである。

課題を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明は、ソフトウェアリ
ミットのＯＮ信号及びＯＦＦ信号をリレー接点信号とし
て認識し、プログラマブル・コントローラのリレーの一
つとして処理することで、シーケンスプログラムの中で
自由に使用できるようにしたものである。

作用 本発明は上記した方法により、ソフトウェアリミット信
号をシーケンス処理では一般的なリレー接点として利用
し、プログラムによりいろいろな処理を行うことを可能
とするものである。

実施例 以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。

第１図は本発明の一実施例における主要構成を示すブロ
ック図である。第１図において１はデータを入力するた
めのコンソール、２は編集処理するためのＣＰＵ回路、
３はユーザプログラムメモリ、４はサーボモータの位置
、速度を記憶するための位置データメモリ、５はソフト
ウェアリミットの位置を記憶するソフトウェアリミット
位置メモリ、６は実行処理するためのＣＰＵ回路、７は
実行時に参照されるパルスに変換された位置データメモ
リ、８は実行時に参照されるパルスに変換されたソフト
ウェアリミットメモリ、９はリレー用のデータメモリ、
１０はソフトウェアリミットリレー用のデータメモリ、
１１はモータの位置を一時記憶するためのモータ現在位
置レジスタメモリ、１２はサーボモータを指定された位
置に駆動させるためのドライブ回路、１３はシーケンス
処理に利用される外部入出力回路、１４はサーボモータ
、１５は編集用ＣＰＵ回路２と実行用ＣＰＵ回路６とを
結ぶ共有メモリである。

次にその動作を第１図、第２図、第３図を用いて説明す
る。第２図はソフトウェアリミットのＯＮ、ＯＦＦ信号
をリレー接点として利用できるリレー（以下、ソフトリ
ミットリレーという）の動作フローチャートであり、第
３図はソフトリミットリレーを利用した移動禁止領域設
定のラダープログラムである。第２図に示すように実行
用ＣＰＵ６はモータの移動指令をサーボモータドライブ
回路１２に送る（ステップ２１）とともに、モータの現
在位置をカウント（ステップ２３）する。そしてステッ
プ２４．２７のようにモータの現在位置とソフトウェア
リミット値の上限及び下限を比較して、モータ現在位置
がソフトウェアリミット値を越えていればソフトリミッ
トリレーをＯＮ（ステップ２６．２９）にし、モータ現
在位置がソフトウェアリミット値を越えていなければソ
フトリミットリレーを０ＦＦ（ステップ２５゜２８）に
する。モータ移動可能領域をソフトウェアリミット値の
下限（リミット値し）とソフトウェアリミット値の上限
（リミット値Ｈ）の間とし、モータの正転方向がモータ
現在位置の正方向とする場合、モータ現在位置が移動禁
止領域に入った時に、モータを停止させるには第３図の
ようなラダープログラムを作成すればよく、ソフトリミ
ットリレーはモータ動作禁止リレーとして使用できる。

以上のように本実施例によればソフトウェアリミット信
号の○Ｎ、ＯＦＦをシーケンス処理では一般的なリレー
の接点という形で知ることができ、ソフトウェアリミッ
トをフレキシブルに設定できる。

最後に本発明の応用例として、第４図のようなＸＹ平面
において、Ｘ軸モータの正転方向がＸ軸の正方向に対応
し、Ｙ軸モータの正転方向がＹ軸の正方向に対応してい
る場合を考え、斜線部（ａ）のようにＸ方向のソフトウ
ェアリミット上限値（Ｘリミット値Ｈ〉、Ｘ方向のソフ
トウェアリミット下限値（Ｘリミット値Ｌ）、Ｘ方向の
ソフトウェアリミット上限値（Ｙリミット値Ｈ）および
Ｘ方向のソフトウェアリミット下限値（Ｙリミット値Ｌ
）で囲まれた範囲を移動可能範囲とした場合のラダープ
ログラムの例を第５図（ａ）に示す。また第４図の斜線
部（ｂ）すなわち斜線部（ａ）以外の範囲、を移動可能
範囲とした場合のラダープログラムの例を第５図（ｂ）
に示す。上記２例を比較すると、移動可能範囲の変更が
ソフトウェアリミットリレーの処理を変える事（内部リ
レーＭ１とＭ２を交換し、Ｍ３とＭ４を交換）により、
非常に簡単に実現できる事がわかる。また、ソフトウェ
アリミットリレーを用いて他の機器を制御する例として
、ソフトウェアリミットリレーがＯＮの時、ランプを点
灯するラダープログラムを第６図に示す。（出力１．２
はランプを点灯するリレーとする）このように本発明は
、モータ位置を検出し伯の機器を制御する事も可能とな
るのである。

発明の効果 上記のように、本発明はソフトウェアリミット信号のＯ
Ｎ、ＯＦＦをリレーの接点という形で提供することがで
き、サーボモータ駆動の機械装置の移動禁止領域をシー
ケンスプログラムによりフレキシブルにかつ、簡単に設
定でき、またソフトウェアリミットの情報を用いて他の
機器の制御が可能となるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における主要構成図、第２図
はソフトリミットリレーの動作フローチャート、第３図
はソフトリミットリレーを利用した移動禁止領域設定の
ラダープログラムを示す図、第４図は移動禁止領域の例
を示す図、第５図は本発明を応用した移動禁止領域設定
のラダープログラムを示す図、第６図はソフトウェアリ
ミットリレーで他の機器を制御するラダープログラムの
例を示す図である。 １・・・・・・コンソール、２・・・・・・編集処理用
ＣＰＵ回路、３・・・・・・ユーザプログラムメモリ、
４・・・・・・サーボモータ位置データメモリ、５・・
・・・・ソフトウェアリミット位置メモリ、６・・・・
・・実行処理用ＣＰＵ回路、７・・・・・・パルス変換
位置データメモリ、８・・・・・・パルス変換ソフトウ
ェアリミットメモリ、９・・・・・・リレー用データメ
モリ、１０・・・・・・ソフトウェアリミットリレー用
データメモリ、１１・・・・・・モータ現在位置レジス
タメモリ、１２・・・・・・サーボモータドライブ回路
、１３・・・・・・外部入出力回路、１４・・・・・・
サーボモータ、１５・・・・・・共有メモリ。 代理人の氏名　弁理士　小鍜治明　ほか２名第１図 第２図 第３図 第５図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. リレーシンボル式のプログラムを処理する手段と、前記
   プログラムにおいて専用の命令により直接サーボモータ
   を駆動できる手段と、前記命令によりあらかじめ決めら
   れた量だけ動くサーボモータ回路とを有するサーボモー
   タ駆動可能なプログラマブル・コントローラにおいて、
   前記サーボモータの位置を認識する手段と、前記サーボ
   モータの移動範囲を記憶するソフトウェアリミットメモ
   リと、前記ソフトウェアリミットメモリの値と前記サー
   ボモータの位置を比較する手段と、前記位置を比較した
   結果をリレーコイルの接点入力信号として検知する手段
   とを備えたことを特徴とするプログラマブル・コントロ
   ーラ。