JPH04120606A - アーム付無人搬送車 - Google Patents
アーム付無人搬送車Info
- Publication number
- JPH04120606A JPH04120606A JP2242154A JP24215490A JPH04120606A JP H04120606 A JPH04120606 A JP H04120606A JP 2242154 A JP2242154 A JP 2242154A JP 24215490 A JP24215490 A JP 24215490A JP H04120606 A JPH04120606 A JP H04120606A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- arm
- stop position
- carrier
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、アーム付無人搬送車、特に、無人搬送車の停
止位置の誤差補正を行いワークの搬送をするアーム付無
人搬送車に関する。
止位置の誤差補正を行いワークの搬送をするアーム付無
人搬送車に関する。
従来の技術としては、例えば、神鋼電機■カタログに示
されているようなセルキャリーエース（ＡＶＨｏ、５−
Ｒ５／１）かある。
されているようなセルキャリーエース（ＡＶＨｏ、５−
Ｒ５／１）かある。
従来のアーム付無人搬送車は、ワークを設備に搬送する
アームと、アームを搭載した無人搬送車と、アーム先端
に取り付けたＣＣＤカメラと、ＣＣＤカメラが読み取っ
た情報を処理する画像処理装置と、アームを動作させる
制御部とで構成されている。
アームと、アームを搭載した無人搬送車と、アーム先端
に取り付けたＣＣＤカメラと、ＣＣＤカメラが読み取っ
た情報を処理する画像処理装置と、アームを動作させる
制御部とで構成されている。
次に、従来のアーム付無人搬送車について図面を参照し
て詳細に説明する。
て詳細に説明する。
第３図は従来例のアーム付無人搬送車を示す斜視図であ
る。
る。
第３図に示す従来のアーム付無人搬送車は、アーム１と
、無人搬送車２と、制御部８と、ＣＣＤカメラ１１と、
画像処理装置１２とで構成されている。
、無人搬送車２と、制御部８と、ＣＣＤカメラ１１と、
画像処理装置１２とで構成されている。
ここで、無人搬送車２が設備１０の前に到着すると、ア
ーム１を動作させ、ＣＣＤカメラ１１と画像処理装置１
２により無人搬送車２の停止位置の誤差を読み取る。そ
して、制御部８は、この停止位置誤差を補正してアーム
を動作させ、無人搬送車２と設備１０の間でワーク９の
搬送を行う。
ーム１を動作させ、ＣＣＤカメラ１１と画像処理装置１
２により無人搬送車２の停止位置の誤差を読み取る。そ
して、制御部８は、この停止位置誤差を補正してアーム
を動作させ、無人搬送車２と設備１０の間でワーク９の
搬送を行う。
上述した従来のアーム付無人搬送車は、無人搬送車が設
備の前に到着し停止した後、アームを動作させ、ＣＣＤ
カメラて停止位置の誤差を測定するため、タクトタイム
が長くなるという欠点がある。
備の前に到着し停止した後、アームを動作させ、ＣＣＤ
カメラて停止位置の誤差を測定するため、タクトタイム
が長くなるという欠点がある。
本発明のアーム付無人搬送車は、ワークを設備に搬送す
るアームと、アームを搭載した無人搬送車と、無人搬送
車の設備側の側面の両端に設置し、設備との間隔を測定
する２個の距離センサーと、設備側面に取り付けられ等
間隔の縦縞を書き込んなインテックススケールと、イン
デックススケールの縦縞を検出するマークセンサーと、
２個の距離センサーとマークセンサーの測定値から無人
搬送車の停止位置を算出する停止位置計算機と、停止位
置計算機の算出した停止位置により誤差補正を行いアー
ムを動作させる制御部とを有している。
るアームと、アームを搭載した無人搬送車と、無人搬送
車の設備側の側面の両端に設置し、設備との間隔を測定
する２個の距離センサーと、設備側面に取り付けられ等
間隔の縦縞を書き込んなインテックススケールと、イン
デックススケールの縦縞を検出するマークセンサーと、
２個の距離センサーとマークセンサーの測定値から無人
搬送車の停止位置を算出する停止位置計算機と、停止位
置計算機の算出した停止位置により誤差補正を行いアー
ムを動作させる制御部とを有している。
次に、本発明の実施例について図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第１図は本発明の一実施例のアーム付無人搬送車を示す
斜視図である。
斜視図である。
第１図に示すアーム付無人搬送車は、アーム１と、無人
搬送車２と、距離センサーａ３と、距離センサーｂ４と
、インデックススケール５と、マークセンサー６と、停
止位置計算機７と、制御部８とで構成されている。
搬送車２と、距離センサーａ３と、距離センサーｂ４と
、インデックススケール５と、マークセンサー６と、停
止位置計算機７と、制御部８とで構成されている。
ここで、無人搬送車２か設備１０に接近しマークセンサ
ー６がインデックススケール５の縦縞を検出し、無人搬
送車２が停止するまでのインデックススケール５の縦縞
の本数を停止位置計算機７が数える。インデックススケ
ール５の縦縞の間隔は一定であるので、インデックスス
ケール５の縦縞の本数から距離を計算することができる
。無人搬送車２が停止したら、距離センサーａ３と距離
センサーｂ４で無人搬送車２と設備１０との間隔を測定
する。
ー６がインデックススケール５の縦縞を検出し、無人搬
送車２が停止するまでのインデックススケール５の縦縞
の本数を停止位置計算機７が数える。インデックススケ
ール５の縦縞の間隔は一定であるので、インデックスス
ケール５の縦縞の本数から距離を計算することができる
。無人搬送車２が停止したら、距離センサーａ３と距離
センサーｂ４で無人搬送車２と設備１０との間隔を測定
する。
以上の測定結果より停止位置計算機７が停止位置を算出
し、制御部８は停止位置誤差を補正してアームを動作さ
せ、無人搬送車２と設備１０の間でワーク９の搬送を行
う。
し、制御部８は停止位置誤差を補正してアームを動作さ
せ、無人搬送車２と設備１０の間でワーク９の搬送を行
う。
第２図は無人搬送車の停止位置計算法を説明する平面図
である。
である。
第２図において、無人搬送車２が停止するまでに距離セ
ンサーａ３と距離センサーｂ４とマークセンサー６によ
りｌａ、 ｌｂ、 ｌｃが測定される。無人搬送車の幅
Ｗと長さしと、距離センサーａ３と距離センサーｂ４と
マークセンサー６の間隔Ａ、Ｂと、規定の無人搬送車停
止位置中心線と設備１０との距離Ｃは既知であるため、
無人搬送車の停止位置誤差ｘ、ｙ、θは次式であられさ
れる。
ンサーａ３と距離センサーｂ４とマークセンサー６によ
りｌａ、 ｌｂ、 ｌｃが測定される。無人搬送車の幅
Ｗと長さしと、距離センサーａ３と距離センサーｂ４と
マークセンサー６の間隔Ａ、Ｂと、規定の無人搬送車停
止位置中心線と設備１０との距離Ｃは既知であるため、
無人搬送車の停止位置誤差ｘ、ｙ、θは次式であられさ
れる。
ｘ＝ ｌ ｃ−（Ｂｔａｎθ＋ｌ、＋Ｗ／２）ｓｉｎθ
Ｖ＝［（Ｂｔａｎθ十ｌｂ＋Ｗ／２）ｃｏｓθ ］−Ｃ
θ＝ｔａｎ １（ｌａ川用、）／（Ａ＋Ｂ）以上の測定
と計算を停止位置計算機７か行う。
Ｖ＝［（Ｂｔａｎθ十ｌｂ＋Ｗ／２）ｃｏｓθ ］−Ｃ
θ＝ｔａｎ １（ｌａ川用、）／（Ａ＋Ｂ）以上の測定
と計算を停止位置計算機７か行う。
以上説明したように本発明によれば、２個の距離センサ
ーとインデックススケールとマークセンサーと停止位置
計算機をアーム付無人搬送車に搭載することにより、無
人搬送車が停止した時に停止位置誤差を算出できるため
、無人搬送車が停止してすぐに無人搬送車と設備の間で
ワークの搬送を行うことができ、タクトタイムを短くす
ることができるという効果がある。
ーとインデックススケールとマークセンサーと停止位置
計算機をアーム付無人搬送車に搭載することにより、無
人搬送車が停止した時に停止位置誤差を算出できるため
、無人搬送車が停止してすぐに無人搬送車と設備の間で
ワークの搬送を行うことができ、タクトタイムを短くす
ることができるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例のアーム付無人搬送車を示す
斜視図、第２図は無人搬送車の停止位置計算法を説明す
る平面図、第３図は従来例のアーム付無人搬送車を示す
斜視図である。 １・・・アーム、２・・・無人搬送車、３・・・距離セ
ンサーａ、４・・・距離センサーｂ、５・・・インデッ
クススケール、６・・・マークセンサー、７・・・停止
位置計算機、８・・・制御部、９・・・ワーク、１０・
・・設備、１１・・・ＣＣＤカメラ、１２・・・画像処
理装置、１ａ・・・距離センサー８部の無人搬送車と設
備の距離、１ｂ・・・距離センサー５部の無人搬送車と
設備の距離、１ｃ・・・インデックススケールとマーク
センサーにより測定される距離、Ｗ・・・無人搬送車の
幅、Ｌ・・・無人搬送車の長さ、Ａ・・・距離センサー
ａとマークセンサーの間隔、Ｂ・・・距離センサーｂと
マークセンサーの間隔、Ｃ・・・規定の無人搬送車停止
位置中心線と設備との距離、Ｘ・・・無人搬送車の進行
方向停止位置誤差、ｙ・・・無人搬送車の設備方向停止
位置誤差、θ・・・無人搬送車の傾き。
斜視図、第２図は無人搬送車の停止位置計算法を説明す
る平面図、第３図は従来例のアーム付無人搬送車を示す
斜視図である。 １・・・アーム、２・・・無人搬送車、３・・・距離セ
ンサーａ、４・・・距離センサーｂ、５・・・インデッ
クススケール、６・・・マークセンサー、７・・・停止
位置計算機、８・・・制御部、９・・・ワーク、１０・
・・設備、１１・・・ＣＣＤカメラ、１２・・・画像処
理装置、１ａ・・・距離センサー８部の無人搬送車と設
備の距離、１ｂ・・・距離センサー５部の無人搬送車と
設備の距離、１ｃ・・・インデックススケールとマーク
センサーにより測定される距離、Ｗ・・・無人搬送車の
幅、Ｌ・・・無人搬送車の長さ、Ａ・・・距離センサー
ａとマークセンサーの間隔、Ｂ・・・距離センサーｂと
マークセンサーの間隔、Ｃ・・・規定の無人搬送車停止
位置中心線と設備との距離、Ｘ・・・無人搬送車の進行
方向停止位置誤差、ｙ・・・無人搬送車の設備方向停止
位置誤差、θ・・・無人搬送車の傾き。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ワークを設備に搬送するアームと、 前記アームを搭載した無人搬送車と、 前記無人搬送車の前記設備側の側面の両端に設置し、前
記設備との間隔を測定する２個の距離センサーと、 前記設備側面に取り付けられ等間隔の縦縞を書き込んだ
インデックススケールと、 前記インデックススケールの縦縞を検出するマークセン
サーと、 前記２個の距離センサーと前記マークセンサーの測定値
から前記無人搬送車の停止位置を算出する停止位置計算
機と、 前記停止位置計算機の算出した停止位置により誤差補正
を行いアームを動作させる制御部とを有することを特徴
とするアーム付無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2242154A JPH04120606A (ja) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | アーム付無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2242154A JPH04120606A (ja) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | アーム付無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04120606A true JPH04120606A (ja) | 1992-04-21 |
Family
ID=17085133
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2242154A Pending JPH04120606A (ja) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | アーム付無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04120606A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110125455A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-08-16 | 清华大学 | 一种用于机器人钻孔中优化钻头位姿的方法 |
| JP2021079890A (ja) * | 2019-11-21 | 2021-05-27 | 株式会社大林組 | 台車、搬送支援システム及び搬送支援方法 |
-
1990
- 1990-09-12 JP JP2242154A patent/JPH04120606A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110125455A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-08-16 | 清华大学 | 一种用于机器人钻孔中优化钻头位姿的方法 |
| CN110125455B (zh) * | 2019-05-27 | 2020-06-02 | 清华大学 | 一种用于机器人钻孔中优化钻头位姿的方法 |
| JP2021079890A (ja) * | 2019-11-21 | 2021-05-27 | 株式会社大林組 | 台車、搬送支援システム及び搬送支援方法 |
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