JPH04120608A - 電動機の位置決め制御装置 - Google Patents
電動機の位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPH04120608A JPH04120608A JP23987790A JP23987790A JPH04120608A JP H04120608 A JPH04120608 A JP H04120608A JP 23987790 A JP23987790 A JP 23987790A JP 23987790 A JP23987790 A JP 23987790A JP H04120608 A JPH04120608 A JP H04120608A
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- JP
- Japan
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- signal
- circuit
- counter
- speed
- converter
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- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は停止時に電動機の軸位置を固定する電動機の位
置決め制御装置に関するものである。
置決め制御装置に関するものである。
（従来の技術）
従来の位置決め制御装置の−・例を第２図に示す。
第２図において、位置指令１７と検呂器１９からの位置
信号２２との偏差は比例回路１８で比例され、比例した
結果と位置信号２２を微分回路８で微分した速度信号２
０との偏差を用いて比例積分回路↓で速度制御が行われ
、速度制御の結果と電動機６に流れる電流信号との偏差
を用いて電流制御回路５で電流制御が行われ、これによ
って電動機の位置決めが行われる。
信号２２との偏差は比例回路１８で比例され、比例した
結果と位置信号２２を微分回路８で微分した速度信号２
０との偏差を用いて比例積分回路↓で速度制御が行われ
、速度制御の結果と電動機６に流れる電流信号との偏差
を用いて電流制御回路５で電流制御が行われ、これによ
って電動機の位置決めが行われる。
（発明が解決しようとする課題）
電動機が回転している時には速度制御を行い、電動機の
停止時にはサーボロックを行う必要がある場合、従来の
制御方式では常に位置制御が行われ、機能の活用率が低
い割にハード構成が複雑となり、経済性および信頼性が
低下するという問題がある。
停止時にはサーボロックを行う必要がある場合、従来の
制御方式では常に位置制御が行われ、機能の活用率が低
い割にハード構成が複雑となり、経済性および信頼性が
低下するという問題がある。
本発明は、位置ループを構成する装置と同等な位置決め
制御が行え、しかもハード構成が簡単となる電動機の位
置決め制御装置を提供することを目的としている。
制御が行え、しかもハード構成が簡単となる電動機の位
置決め制御装置を提供することを目的としている。
（課題を解決するための手段と作用）
本発明は上記の目的を達成するために、速度ループに外
部スイッチかオン状態で、かつ速度信号が基準信号の範
囲内のときエンコーダからの位置信号のカウントを開始
するカウンタと、カウントしたディジタル信号をアナロ
グ信号へ変換するＤ／Ａ変換器と、速度指令からＤ／Ａ
変換されたアナログ信号へ切り換える電気的スイッチを
付加し、電気的スイッチが切り換わってカウンタのカウ
ントが開始したとき、Ｄ／Ａ変換されたアナログ信号を
位置偏差とし、位置偏差の極性を反転した位置指令とす
ることによって電動機の軸の位置を固定する位置決め制
御が行えるようにしたものである。
部スイッチかオン状態で、かつ速度信号が基準信号の範
囲内のときエンコーダからの位置信号のカウントを開始
するカウンタと、カウントしたディジタル信号をアナロ
グ信号へ変換するＤ／Ａ変換器と、速度指令からＤ／Ａ
変換されたアナログ信号へ切り換える電気的スイッチを
付加し、電気的スイッチが切り換わってカウンタのカウ
ントが開始したとき、Ｄ／Ａ変換されたアナログ信号を
位置偏差とし、位置偏差の極性を反転した位置指令とす
ることによって電動機の軸の位置を固定する位置決め制
御が行えるようにしたものである。
（実施例）
本発明の一実施例を第１図に示す。
第１図において、ＡＮＤ回路１４の出力がローレベル（
” Ｌ ”）のときスイッチ２を介して速度指令１が入
力され、速度指令に追従するよう電動機６の速度が制御
される。電動機６とカンプリングされたエンコーダ７か
らの位置信号２２は微分回路８で微分されて速度信号２
０となる。
” Ｌ ”）のときスイッチ２を介して速度指令１が入
力され、速度指令に追従するよう電動機６の速度が制御
される。電動機６とカンプリングされたエンコーダ７か
らの位置信号２２は微分回路８で微分されて速度信号２
０となる。
速度信号２０は分圧抵抗１６−１．１６−２で分圧され
た速度基準信号２４と、正転の場合は比較器１５−２で
。
た速度基準信号２４と、正転の場合は比較器１５−２で
。
逆転の場合は比較器１５−１によって比較され、基準信
号以下であれば比較器１．５−１．１５〜２はそれぞれ
ハイレベル（”Ｈ”）を出力する。また外部スイッチ１
１をオンにしたとき、プルアップ抵抗１２で１１ ＨＩ
＋に保持されていた反転回路１３の入力はｒｒ Ｌ ｕ
となり、反転回路１３の出力は“Ｈ”となる。
号以下であれば比較器１．５−１．１５〜２はそれぞれ
ハイレベル（”Ｈ”）を出力する。また外部スイッチ１
１をオンにしたとき、プルアップ抵抗１２で１１ ＨＩ
＋に保持されていた反転回路１３の入力はｒｒ Ｌ ｕ
となり、反転回路１３の出力は“Ｈ”となる。
反転回路１３の出力と比較器１５の出力がいずれも１１
Ｈ”のときはＡＮＤ回路１４は“Ｈ１１を出力し、カウ
ンタ１０のカウントを開始させ、同時にスイッチ２を端
子２３−１から端子２３−２に切り換える。カウンタ１
０は、位置信号２２をカウントしてディジタル信号とし
て出力し、Ｄ／Ａ変換器９はディジタル信号をアナログ
信号に変換する。
Ｈ”のときはＡＮＤ回路１４は“Ｈ１１を出力し、カウ
ンタ１０のカウントを開始させ、同時にスイッチ２を端
子２３−１から端子２３−２に切り換える。カウンタ１
０は、位置信号２２をカウントしてディジタル信号とし
て出力し、Ｄ／Ａ変換器９はディジタル信号をアナログ
信号に変換する。
Ｄ／Ａ変換器９の出力するアナログ信号は、ＡＮＤ回路
１４の出力がｓｒ Ｈｕとなった時の位置を基準にした
位置偏差となるので、位置偏差の極性を反転した位置指
令が与えられ、電動機６の軸の位置を固定する位置決め
制御が行われる。
１４の出力がｓｒ Ｈｕとなった時の位置を基準にした
位置偏差となるので、位置偏差の極性を反転した位置指
令が与えられ、電動機６の軸の位置を固定する位置決め
制御が行われる。
以上説明したように本発明によれば、速度ループに、位
置信号をカウントするカウンタと、ディジタル信号をア
ナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器とを組み込んだ位置
ループを簡易的に構成しているので、電動機の軸の位置
を固定する位置決め制御が可能となり、これによって位
置ループを構成する従来の位置決め制御と同等な位置決
めが行われると共にハード構成が簡単で、経済性および
信頼性の高い合理的な電動機の位置決め制御装置が得ら
れる。
置信号をカウントするカウンタと、ディジタル信号をア
ナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器とを組み込んだ位置
ループを簡易的に構成しているので、電動機の軸の位置
を固定する位置決め制御が可能となり、これによって位
置ループを構成する従来の位置決め制御と同等な位置決
めが行われると共にハード構成が簡単で、経済性および
信頼性の高い合理的な電動機の位置決め制御装置が得ら
れる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
従来の位置決め制御装置の一例を示すブロック図である
。 １・・速度指令 ３ 速度ループ ５・・電流制御回路 ７・−エンコーダ ７・・・Ｄ／Ａ変換器 １１・・・外部スイッチ Ｉ３・・反転回路 １５・・・比較器 １７・・・位置指令 １９・検出器 ２１・電流信号 ２４・・・速度基準信号 ２・切換スイッチ ４・比例積分回路 ６・電動機 ８・・−微分回路 １０・・カウンタ １２・・・プルアップ抵抗 １４− ＡＮＤ回路 １６・・・分圧抵抗 １８・・・比例回路 ２０・・速度信号 ２２・・・位置信号
従来の位置決め制御装置の一例を示すブロック図である
。 １・・速度指令 ３ 速度ループ ５・・電流制御回路 ７・−エンコーダ ７・・・Ｄ／Ａ変換器 １１・・・外部スイッチ Ｉ３・・反転回路 １５・・・比較器 １７・・・位置指令 １９・検出器 ２１・電流信号 ２４・・・速度基準信号 ２・切換スイッチ ４・比例積分回路 ６・電動機 ８・・−微分回路 １０・・カウンタ １２・・・プルアップ抵抗 １４− ＡＮＤ回路 １６・・・分圧抵抗 １８・・・比例回路 ２０・・速度信号 ２２・・・位置信号
Claims (1)
- 位置検出器としてエンコーダを使用した電動機の位置決
め制御装置において、位置信号を微分して速度帰還信号
とし、この速度帰還信号が一定値以下であることを検出
する手段と、外部から位置決め制御への切換信号を入力
する手段と、上記両方の条件が成立したときエンコーダ
のパルスカウントを開始するカウンタと、速度制御を行
う時は速度基準側を選択し、位置決め制御を行う時はカ
ウンタの値をアナログ変換した信号側を選択する切換ス
イッチを備えたことを特徴とする電動機の位置決め制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23987790A JPH04120608A (ja) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | 電動機の位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23987790A JPH04120608A (ja) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | 電動機の位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04120608A true JPH04120608A (ja) | 1992-04-21 |
Family
ID=17051211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23987790A Pending JPH04120608A (ja) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | 電動機の位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04120608A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100467718B1 (ko) * | 2000-12-08 | 2005-01-24 | 주식회사 포스코 | 토치 모터 제어장치 |
-
1990
- 1990-09-12 JP JP23987790A patent/JPH04120608A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100467718B1 (ko) * | 2000-12-08 | 2005-01-24 | 주식회사 포스코 | 토치 모터 제어장치 |
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