JPH04121696A - 開閉子駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、放射線などの流量や照射野を調整するため
の開閉子を能率良く開閉制御する開閉子駆動装置に関す
るものである。

〔従来の技術〕

第４図は例えば特開昭６２−７１０号公報に示された従
来の開閉子駆動装置を示す一部の概念図であり、図にお
いて、５ａ、５ｂは放射線を遮蔽する１対の開閉子、８
は放射線源、９は放射線を遮蔽し、上記開閉子５ａ、５
ｂとは異なる方向、例えば直交する方向に移動する開閉
子、１０は放射線を照射する患部である。また、第５図
は第４図の開閉子５ａ、５ｂを駆動制御する開閉子駆動
装置を示すブロック図であり、１はホストコンピュータ
、２はこのホストコンピュータ１のデータに基づいて開
閉子の移動データを作成する開閉子コントローラ、３ａ
、３ｂはこの開閉子コントローラ２のデータに基づいて
実際に開閉子の移動を行う開閉子ドライバ、４ａ、４ｂ
はこの開閉子ドライバ３ａ、３ｂに接続された開閉子鹿
動用のモータ、５ａ、５ｂは上記開閉子である。

次に動作について説明する。

患部１０に放射線を照射する場合、患部１０以外を放射
線の照射から守るため、開閉子５ａ、５ｂを放射ＩｓＩ
源８からの放射線を遮蔽する位置に驚かす。この場合に
おいて、患部１０の大きさおよび開閉子５ａ、５ｂの位
置データはホストコンピュータ１であらかじめ求められ
て、この位置データは開閉子コントローラ２に送られる
。このため開閉子コントローラ２は開閉子５ａ、５ｂを
移動するために、モータ４ａ、４ｂを駆動するのに必要
なデータを開閉子ドライバ３ａ、３ｂに供給しモータ４
ａ、４ｂはこれらの開閉子ドライバ３ａ３ｂからの駆動
データに従って所定回転数だけ駆動される。このため、
開閉子５ａ、５ｂが移動して、所定の位置で停止し、放
射線の照射野設定が完了する。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の開閉子駆動装置は以上のように構成されているの
で、患部以外に放射線を照射しないように開閉子を動か
す場合に、開閉子５ａ、５ｂどうしが衝突して、これら
が傷ついたり、円滑かつ確実に閉じることがむずかしい
などの課題があったこの発明は上記のような課題を解消
するためになされたもので、放射線等を絞る開閉子どう
しの衝突を防止できるとともに、各開閉子を正確かつ効
率的に移動制御することができる開閉子駆動装置を得る
ことを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る開閉子駆動装置は、少なくとも１対の開
閉子の開閉位置データを指令出力する開閉子コントロー
ラと、該開閉子コントローラからの指令出力に応じたド
ライブ出力を出力する各−の開閉子ドライバと、該開閉
子ドライバからのドライブ出力に応じた開閉量分、上記
各開閉子を駆動する各−のモータとを備え、上記各開閉
子ごとの開閉位置を位置モニタにより検出し、その検出
信号を上記各開閉子の衝突防止のために、上記開閉子コ
ントローラで利用可能にしたものである。

〔作用〕

この発明における開閉子コントローラは、位置モニタに
より検出した各開閉子の位置データを用いて、各開閉子
が衝突しないような開閉子ドライバの制御データを出力
するように機能する。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。

第１図において、１はホストコンピュータ、２はこのホ
ストコンピュータ１のデータに基づいて開閉子の移動デ
ータを作成する開閉子コントローラ、３ａ、３ｂはこの
開閉子コントローラ２のデータに基づいて実際に開閉子
の移動を行う開閉子トライバ、４ａ、４ｂはこの開閉子
ドライバ３ａ。

３ｂに接続された開閉子鹿動用のモータ、５ａ。

５ｂは上記開閉子である。

また、６ａ、６ｂは開閉子５ａ、５ｂに接続されて、開
閉子の位置を検出する位置モニタ、７ａ。

７ｂは開閉子５ａ、５ｂに接続されている基準点検出器
である。なお、この実施例は放射線の通路を遮蔽する開
閉子５ａ、５ｂが１対で構成されたものを示すが、実際
の照射野限定装置は複数の開閉子で構成され、上記のよ
うに開閉子５ａ、５ｂを開閉する動力系にモータ４ａ、
４ｂを用いている。また、位置モニタ６ａ、６ｂは例え
ばエンコーダのようなもので構成され、基準点検出器７
ａ。

７ｂは例えばリミットスイッチのようなもので構成され
ている。なお、モータ４ａ、４ｂとしては例えばステッ
ピングモータなどが用いられる。

次に動作について、第２図の開閉子ントローラ２の制御
動作のフローチャートに従って説明するる。まず、開閉
子コントローラ２はホストコンピュータ１から患部１ｏ
を治療するための開閉子５ａ、５ｂの移動先データを入
手しくステップ５Ｔ１）、続いて開閉子ドライバ３ａ、
３ｂに合った開閉子５ａ、５ｂの移動量を算出する（ス
テップ５Ｔ２）。このとき、各位置モニタ６からの位置
データが参照される。開閉子コントローラ２は開閉子開
動開始信号を、例えば移動方向の開閉子である開閉子５
ａの開閉子ドライバ３ａに出力し、これを受けて、開閉
子ドライバ３ａは開閉子コントローラ２のデータに基づ
いてモータ４ａを駆動し、開閉子５ａを移動させる（ス
テップ５Ｔ３）。

開閉子コントローラ２は移動方向でない例えば開閉子５
ｂの移動時間になったか否かを調べ（ステツブ５Ｔ４）
、その移動時になるまで、すなわち一定の時間を経過す
るまで開閉子５ｂを移動させるための即動開始信号を開
閉子ライバ３ｂには送らない。こうして、あらかじめき
められた上記−定の時間を（例えば、５０　ｍ　ｓ程度
でよい）経過すると、開閉子コントローラ２は開閉子ド
ライバ３ｂに駆動開始信号を出力し、開閉子ドライバ３
ｂは開閉子コントローラ２のデータに基づいてモータ４
ｂを駆動し、開閉子５ｂを移動させる（ステップ５Ｔ５
）。この場合において、開閉子５ａ。

５ｂの移動速度は同じである。そして各開閉子５ａ、５
ｂが所定の設定位置に移動したか否かを各位置モニタ６
ａ、６ｂの出力から判定しくステップ５Ｔ６）　、設定
位置に達したなら、開閉子コントローラ２は開閉子ドラ
イバ３ａ、３ｂに停止信号を出力してこれを止める。こ
の結果、開閉子５ａ、５ｂは放射線治療のできる位置に
設定され、患部１０の治療が可能になる。この場合にお
いて、モータ４ａ、４ｂの性能と開閉子５ａ、５ｂの慣
性力や摩擦力との比較で、開閉子５ａ、５ｂの移動スピ
ードを０および最高速度の２値で切換制御したり、スピ
ードを０から最高速度までスローアップしたり、最高速
度から０までスローダウンしたりすることもできる。

また、移動方向でない開閉子５ｂを移動開始させるのに
、上記のように予め定められた一定時間後とすることと
合わせて、またはその時間的制約とは独立して、位置モ
ニタ６ａ、６ｂのデータを用い、予め定められた一定距
離、開閉子５ａ、５ｂが離れた後、開閉子５ｂを移動さ
せることができる。

また、何らかの不具合で、開閉子５ａ、５ｂと位置モニ
タ６ａ、６ｂとの相対位置がずれていると移動中の開閉
子５ａ、５ｂの相対位置が狂ってしまうが、この場合は
、基準点検出器７ａ、７ｂを用いて開閉子５ａ、５ｂの
位置を基準点検出器７ａ、７ｂの位置まで移動させ、開
閉子５ａ、５ｂの位置モニタ６ａ、６ｂに対する位置の
値を予め校正された値にリセットすることで、正常な位
置モニタができる。

なお、開閉子コントローラ２や開閉子ドライバ３ａ、３
ｂの各々にマイクロプロセッサを１個割り当てても、併
せて１個のマイクロプロセッサを割り当ててもよく、さ
らに、開閉子ドライバ３ａ。

３ｂを１つにまとめて、１個のマイクロプロセッサで制
御してもよい。

また、開閉子５ａ、５ｂが上記のような１対２個の場合
のほか、１対３個以上の場合でも、移動方向の開閉子か
ら順次一定時間または一定距離経過するごとに移動させ
ることもできる。

なお、上記実施例では放射線遮蔽または通過について説
明したが、固体、液体、気体、光、イオン、粒子等の遮
蔽や通過にも同様に応用することができる。

第３図はこの発明による他の開閉制御手順を示すフロー
チャートである。これについて説明すると、まず、開閉
子コントローラ２がホストコンピュータ１から開閉子５
ａ、５ｂの移動先データを入手しくステップ５ＴＩＩ）
、開閉子５ａ、５ｂの移動量を算出しくステップ５Ｔ１
２）、開閉子ドライバ３ａ、３ｂに開閉子駆動開始信号
を出す。

この場合、移動方向でない開閉子５ｂの移動速度が移動
方向である開閉子５ａよりも遅くしである。

従って、開閉子５ａ、５ｂが移動し始めた後。

定の時間経過するまでは開閉子５ｂの移動速度を開閉子
５ａと同じにしない（ステップ５Ｔ１３）。

こうして、開閉子５ａ、５ｂを駆動して（ステップ５Ｔ
１４）、予め決められた一定の時間を経過したか否かを
調べて（ステップ５Ｔ１５）、その一定の時間経過した
場合には、開閉子コントローラ２は開閉子ドライバ３ｂ
に開閉子ドライバ３ａと同じ速度で開閉子５ｂを駆動す
る信号を送る。

これにより、開閉子ドライバ３ｂは開閉子５ｂを開閉子
５ａと同じ速度で移動させることができる（ステップ５
Ｔ１６）。こうして、開閉子５ａ。

５ｂが位置モニタ６ａ、６ｂにより所定の位置にきたこ
とを検出されたら、各モータ４ａ、４ｂへの停止信号を
出し、開閉子５ａ、５ｂが設定終了となった場合には（
ステップ５Ｔ１７）、患部１０の治療が行われる。

この実施例では開閉子５ａ、５ｂの移動スピードが同じ
場合について述へたが、この場合モータ４ａ、４ｂの性
能と開閉子５ａ、５ｂの慣性力。

摩擦力との比較で、移動スピードをＯ２最高速度。

最高速度より低い速度の３値で切換制御してもよく、ま
た、移動スピードをＯから最高速度までスローアップし
たり、最高速度からＯまでスローダウンしたりしてもよ
い。

また、移動方向でない開閉子５ｂのスピードアップを、
予め定められた一定時間後に行わせるとしたが、位置モ
ニタ６ａ、６ｂのデータを用い、予め定められた一定距
離分開閉子５ａ、５ｂが離れた後でスピードアップして
もよい。

さらに、上記実施例では開閉子５ｂのスピードを途中で
上げたが、上げなくてもよく、また、移動方向は開閉子
５ｂの方向でもよく、上記実施例と同様の効果を奏する
。

また、何らかの不具合で、開閉子５ａ、５ｂと位置モニ
タ６ａ、６ｂとの相対位置がずれている時は、基準点検
出器７ａ、７ｂを用いて開閉子５ａ、５ｂの位置データ
を校正することができる。

さらに、上記実施例では開閉子５ａ、５ｂが１対２個の
場合について説明したが、１対３個以上として、移動方
向の開閉子５ａから順次一定量だけスピードを下げて移
動させ、途中で順次移動方向の開閉子５ａから順次スピ
ードアップさせてもよく、上記実施例と同様の効果を奏
する。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば少なくとも１対の開閉
子の開閉位置データを指令出力する開閉子コントローラ
と、該開閉子コントローラからの指令出力に応じたドラ
イブ出力を出力する各−の開閉子ドライバと、該開閉子
トライバからのドライブ出力に応じた開閉量分、上記各
開閉子を駆動する各−のモータとを備え、上記各開閉子
ごとの開閉位置を位置モニタにより検出し、その検出信
号を上記各開閉子の衝突防止のために、上記開閉子コン
トローラで利用可能に構成したので、この開閉子コント
ローラにより移動方向でない開閉子が移動方向の開閉子
に衝突しないように開閉子を制御でき、従って開閉子の
破損を生じず、これらの開閉子を正確かつ円滑、効率的
に移動制御でき、例えば放射線の正確かつ安全な照射野
設定を実現できるものが得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による開閉子能動装置を示
すブロック図、第２図はこの発明の一実施例による開閉
子能動の手順を示すフローチャート図、第３図はこの発
明による他の開閉子駆動手順を示すフローチャート図、
第４図は従来の開閉子駆動装置の一部を拡大して示す概
念図、第５図は従来の開閉子駆動装置を示すブロック図
である。 ２は開閉子コントローラ、３ａ、３ｂは開閉子ドライバ
、４ａ、４ｂはモータ、５ａ、５ｂは開閉子、６ａ、６
ｂは位置モニタ。 なお、図中、同一符号は同一、または相当部分を示す。 第 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 少なくとも１対の開閉子の開閉位置データを指令出力す
   る開閉子コントローラと、該開閉子コントローラからの
   指令出力に応じたドライブ出力を出力する各一の開閉子
   ドライバと、該開閉子ドライバからのドライブ出力に応
   じた開閉量分、上記各開閉子を駆動する各一のモータと
   を備えた開閉子駆動装置において、上記各開閉子ごとの
   開閉位置を検出し、その検出信号を上記各開閉子の衝突
   防止のために、上記開閉子コントローラで利用可能にす
   る位置モニタを設けたことを特徴とする開閉子駆動装置
   。