JPH04126012A - 移動農機の機体水平制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバイン等移動農機の機体水平制御装置
に関し、機体の前後方向の水平姿勢を維持制御するピッ
チング制御と、左右方向の水平姿勢を維持制御するロー
リング制御とを有する制御形態において、ローリング制
御は単独で行わせることができるが、ピッチング制御は
ローリング制御と共にのみ行わせるようにするものであ
る。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題） 機体のローリングやピッチングを手動スイッチ操作で行
う形態、又ローリング自動制御やピッチング自動制御を
各別にＯＮするローリングスイッチ、ピッチングスイッ
チの独立操作形態、更にはローリング自動制御とピッチ
ング自動制御を単一の自動スイッチで行わせる形態等が
ある。

圃場の敵方向に対して交差する方向に進行しなから刈取
収穫する積別方式の刈取を行うときは、刈取地面の凹凸
変化が激しく、しかも連続していることが多く、このよ
うな場合に前後方向水平状に維持するためにピッチング
自動制御を行わせると、ピッチング制御が逆に増大され
て大きく機体をハンチングすることとなり、左右への転
倒が行われ易い。このとき、ピッチング自動制御をＯＦ
Ｆにして手動等で行うようにすると、ローリング自動制
御もＯＦＦとなり、自動制御の適応範囲が狭くなる。

この発明は、このような欠点を解消するため。

自動制御によるピッチング制御装置は、ローリング制御
装置と同時に制御させ、ローリング制御装置は単独で制
御させるが、ピッチング制御装置は単独では制御できな
い制御操作形態とするものである。

（課題を解決するための手段） この発明は、機体を前後水平状の姿勢に制御するピッチ
ング制御装置と、機体を左右水平状の姿勢に制御するロ
ーリング制御装置とを有する移動農機において、ローリ
ング制御装置は単独で制御ＯＮ可能とし、ピッチング制
御装置はローリング制御装置の制御ＯＮを伴ってのみ行
うように設けてなる車体水平制御装置の構成とする。

（作用、及び発明の効果） 機体を走行させながら作業する場合にローリング制御を
行わせるときは、ローリング自動スイッチをＯＮするこ
とによってローリング制御装置が働き、機体が所定以上
に左右へ傾斜すると、このローリング制御装置によって
機体を左右水平に維持するように自動制御される。この
ときピッチング制御装置は働かない。

次に、ピッチング制御を行わせるときは、ピッチング自
動スイッチをＯＮすることによってピッチング制御装置
が働くと共に、ローリング制御装置も働く。このピッチ
ング制御装置Ａにより、機体が前後方向へ所定以上に傾
斜するとこの機体を的後水平状の姿勢に維持するように
自動制御される。又、これと共に行われるローリング制
御は前記と同様である。

このようにローリング制御は、ピッチング制御と共に行
われるか、又は独立的に行われるものであり、ピッチン
グ制御は、独立的には行われずローリング制御と共にの
み行われるものであるから、凹凸面の激しい走行面での
作業では、ピッチング制御するときは同時にローリング
制御をも行わせて、安定した制御を維持することができ
、誤操作によりピッチング制御のみを行わせることがな
いので、制御の適応範囲を広くすることができる。

（実施例） なお、区別において、走行装置はコンバインのクローラ
形態として利用される場合を示し、平面視囲桁状の重体
フレーム２の左右両側下部に、前後一対の平行状のリン
クアーム５．６によって、クローラフレーム７を昇降動
自在に設け、この左右各クローラフレーム７には転輸８
を設けて、この転輸８と車体フレーム２前端部のスプロ
ケット９との間に、ゴム材を主体とするクローラ１ｏを
掛は渡して、該スプロケット９の駆動軸１１の回転によ
って伝動走行する構成としている。

該前後のリンクアーム５．６の上部はロッド１２で連結
し、車体フレーム２と後リンクアーム６の上端部との間
に、油圧によって伸縮されるローリングシリンダ１３を
設け、この左、右のローリングシリンダ１３Ｌ、１３Ｒ
の伸縮によって、左右のクローラフレーム７を独立的、
又は同時に車体フレーム２に対して昇降させて、左右方
向へローリングさせたり、左右平行状を保って昇降させ
ることができる。

機体フレーム４は、該車体フレーム２の上側に沿って設
けられ、前部を該車体フレーム２に対する前リンクアー
ム５の枢支軸である横方向の軸３に支持し、この軸３回
りに機体フレーム４をピッチング自在の構成とし、この
機体フレーム４と車体フレーム７との後端部間に拡縮自
在のリンクアーム１４を設け、このリンクアーム１４の
上端部と機体フレーム４との間に、油圧によって伸縮さ
れるピッチングシリンダＩＳを設け、このピッチングシ
リンダ１５の伸縮によってリンクアーム１４を拡縮して
、車体フレーム２に対して機体フレーム４をピッチング
回動することができる。

前記リンクアーム５．６は、上部が車体フレーム２より
も内側に位置するようにクランク軸状に形成され、この
クランク軸状の軸部を、車体フレーム２において回動自
在に枢支して軸３．１６部としている。このうち左右両
側部の後リンクアーム６には、内側の機体フレーム４側
に向けてストッパー１７を突出させると共に、この機体
フレーム４側からも外側に向けてストッパー１８を突出
し、機体フレーム４が前記軸３の回りに下向きに回動す
るときに、このストッパー１８がストツパ−１７に係止
される倒−系位置に設けられ、機体フレーム４の下限位
置を係止できる関係位置に設定する。なお、前記ピッチ
ング中心である軸３は、機体フレーム４の後部に設定し
て、機体フレーム４の前部を上下回動させるように構成
するもよい。

Ａｉｒ記ローリングシリンダＩ３は、左右一対のロリン
グシリンダ１３Ｌ、１３Ｒからなり、油圧回路［９の左
右のソレノイドバルブ２ＯＬ、２ＯＲを経て切換油圧作
動される構成であり、又、ピッチングシリンダ１５はソ
レノイドバルブ２１によって作動される構成である。こ
れら左ローリングシリンダ１３Ｌの左ソレノイドバルブ
２ＯＬはコントローラや＝Ｆｆ−の出力によって作動さ
れる左上ソレノイド２２、左下ソレノイド２３を有し、
又、右ローリングシリンダ１３Ｒの右ソレノイドバルブ
２ＯＲは、右上ソレノイド２４、右下ソレノイド２５を
有し、又、ピッチングシリンダ１５のソレノイドバルブ
２１は、後出ソレノイド２６、後玉ソレノイド２７を有
し、これら各ソレノイド２２〜２７の出力によって、ソ
レノイドバルブ２ＯＬ、２ＯＲ，２１″”４ｔｅ−切Ｗ
４制御１．Ｃ，８０Ｊングシリンダ１３Ｌ、１３Ｒ，又
はピッチングシリンダ１５を伸縮して、ローリング制御
、ピッチング制御を行う構成としている。Ｐは油圧ポン
プ、Ｔはタンクボート５２８はリリーフバルブ２９はア
ンロードソレノイド３０によって作動されるアンロード
バルブ、３１，３２．３３はチエツクバルブである。

コントローラｍは、マイクロコンピュータを有し、入力
側には、車体フレーム２全体を昇降するための上スイッ
チ３４．下スイッチ３５、車体フレーム２を左右へロー
リングするための左スイッチ３６、右スイッチ３７、機
体フレーム４を前後方向へ傾斜するための後玉スイッチ
３８、後下スイッチ３９、脱穀装置への伝動を入り切り
する脱穀スイッチ４ｏ、車体フレーム２や機体フレーム
４を水平に維持制御するための水平スイッチ４１、車体
フレーム２等の左右方向の傾斜を検出して左右ローリン
グ制御を行わせる左右傾斜センサ４２、機体フレーム４
等の前後方向の傾斜を検出してピッチング制御を行わせ
る前後傾斜センサ４３、該左、右ローリングシリンダ１
３Ｌ、１３Ｒの伸縮量を検出してフィードバック制御さ
せる左ストロークセンサ４４、右ストロークセンサ４５
、及びピッチングシリンダ１５の伸縮量を検出してフィ
ードバック制御させる前後ストロークセンサ４６等を有
している。４７は自動ランプである。

自動ローリングシリンダ４８は、これをＯＮすることに
よって、左右傾斜センサ４２が、車体フレーム２又は機
体）し・−ム４の左右傾斜が一定以上になったことを検
出して、ソレノイド２２〜２５を出力し、ソレノイドバ
ルブ２ＯＬ、２ＯＲの切換作動によってローリングシリ
ンダ１３Ｌ、１３Ｒを伸縮させて、車体フレーム２を左
右方向に水平状に制御維持する。このとき前後傾斜セン
サ４３が一定以上の前後方向傾斜を検出していても関係
なくローリング制御が行われる。

又、自動ピッチングスイッチ４９は、これをＯＮするこ
とによって、前後傾斜センサ４３が、機体フレーム４の
前後傾斜が一定以上になったことを検出して、ソレノイ
ド２６．２７を出力し、ソレノイドバルブ２１の切換作
動によってピッチングシリンダ１５を伸縮させて、機体
フレーム４を前後方向に水平状に制御維持する。しかし
ながら、第２図のようにこの自動ピッチングスイッチ４
９のＯＮによって、ローリング優先回路５０が働き、前
記ローリング制御を優先して実行開始した後ピッチング
制御を実行して、機体フレーム４を左右方向と前後方向
とに水平状に制御維持する。

なお、このような自動ローリングスイッチ４８と自動ピ
ッチングスイッチ４９との関係は、シーケンス回路とし
て、この自動ピッチングスイッチ４９のＯＮによって、
同時に自動ローリングスイッチ４８をＯＮＬ、これによ
るローリング制御の優先実行後にピッチング制御が行わ
れるように制御構成するもよい。

上スイッチ３４をＯＮすると、左、右の上ソレノイド２
２．２４を出力して、左、右のローリングシリンダ１３
Ｌ、１３Ｒを同時に同量作動させて、車体フレーム２を
、クローラフレーム７に対して左右平行状の姿勢を維持
しながら上昇させる。

又、下スイッチ３５をＯＮするときは、左、右の下ソレ
ノイド２３．２５を出力して、逆に下降させる。左スイ
ッチ３６をＯＮすると、左下ソレノイド２３と右上ソレ
ノイド２４とを同時に出力して、車体フレーム２を左側
下り方向へローリングする。又、右スイッチ３７をＯＮ
すると、右下ソレノイド２５と左上ソレノイド２２とを
同時に出力して、右側下り方向へローリングする。

後玉スイッチ３８をＯＮすると、後止ソレノイド２６を
出力して、ピッチングシリンダ１５を作動させて、機体
フレーム４を、軸３回りに上方へ回動させる。又、後玉
スイッチ３９をＯＮすると、後玉ソレノイド２７を出力
して、下方へ回動させる。

脱穀クラッチスイッチ４０をＯＦＦのときは、水平スイ
ッチ４１をＯＮして水平制御を自動によって行わせる自
動水平制御モードであっても、これが解除されて平行制
御モードになり、車体フレーム２は左、右下ソレノイド
２３．２５のＯＮによって下降されて、下限近（の位置
で左、右のクローラフレーム７に対して左右平行状の姿
勢となる。又、水平スイッチ４１をＯＦＦしたときも同
様である。これら脱穀クラッチスイッチ４０．及び水平
スイッチ４１をＯＮＩ、たときは、平行制御から自動水
平制御モードに切換り、左右傾斜センサ４２と、各ソレ
ノイド２２〜２５の出力によって、車体フレーム２が、
上記上、下スイッチ３４３５等の操作によって予め設定
された高さを基準としてローリング制御されて、左右水
平状に制御される。又、このとき前後傾斜センサ４３に
よる入力を可能に操作しておくときは、後玉、後玉ソレ
ノイド２６．２７の出力によって、機体フレーム４が前
後水平状にピッチング制御される。これによって機体フ
レーム４は、クローラフレーム７の傾斜に拘らず、左右
及び前後の方向に水平状の姿勢とすることができる。

なお、第６図においてビーンコンバインを例示すると、
機体フレーム４上に脱穀選別装置５１を搭載すると共に
、操縦装置５２．穀粒収容タンク５３等を設け、脱穀選
別装置！！ｔ５１の前方に刈刃装置５４、リール等を有
した刈取装置５５を、油圧によって伸縮される昇降シリ
ンダ５６によって昇降できるように装着し、刈刃装置５
４で刈取る穀稈を、搬送装置５７で後方の脱穀装置ｌ１
Ｌ５１へ搬送供給して、脱穀するものである。脱穀後の
排稈は後方の排稈口５８から選別排塵と共に排出し、穀
粒は搗穀櫟等で穀粒クンク５３へ収容する。

５９は前記駆動軸１１を伝動する伝動機構を内装した走
行伝動ケースで、エンジン側から連動されるように構成
される。ピッチングシリンダ１５の伸縮によって機体フ
レーム４が前部の軸３回りに回動されると、兎体フレー
ム２に対する前後方向の相対的傾斜角度が変り、機体フ
レーム４上に搭載せる脱穀装置５１、刈取装置５５、操
作装置５２、及び穀粒タンク５３等の傾斜角度も変化す
る。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は制御ブ
ロック図、第２図はその一部の制御フローチャート、第
３図は走行装置の側面図、第４図はその一部の正断面図
、第５図は油圧回路図、第６図はコンバインの側面図で
ある。 （符号の説明） １　　走行装置 ２　　車体フレーム ３軸 ４　　８１体フレーム ７　　クローラフレーム １０　　クローラ １３　　ローリングシリンダ １５　　ピッチングシリンダ ４２　　左右傾斜センサ ４３　　前後傾斜センサ ４８　　自動ローリングスイッチ ４９　　自動ピッチングスイッチ ５０　　ローリング優先回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　機体を前後水平状の姿勢に制御するピッチング制御装
   置と、機体を左右水平状の姿勢に制御するローリング制
   御装置とを有する移動農機において、ローリング制御装
   置は単独で制御ＯＮ可能とし、ピッチング制御装置はロ
   ーリング制御装置の制御ＯＮを伴ってのみ行うように設
   けてなる車体水平制御装置。