JPH04127362U - 平板状建材の取扱いロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ア−ムの先端に備えられた吸着ヘッドにより
ドアなどの平板状建材を吸着、支持して所定位置に搬送
し且つ作業するための走行可能なロボットは該吸着ヘッ
ドの前面から後部背面までの長さが或る程度あるためエ
レベ−タに入らず、移動が困難であった点を解決し、エ
レベ−タによる移動を可能にした。 【構成】 先端に吸着ヘッドのあるア−ムを２つのア−
ム部分６ａ、６ｂで構成し、それらのア−ム部分を軸１
０によって互いに枢止して吸着ヘッド側のア−ム部分６
ａが上方に枢動できるように構成した。さらに該ア−ム
部分６ａを上方に枢動して直立状に折り曲げた状態に保
持し得るようにし、ロボット全体の長さを縮小し、エレ
ベ−タに入るようにしたことを特徴としている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はドア、壁板、パネル等の平板状建築材料を吸着支持し且つ所定位置に 搬送、取り付けるための取扱いロボットの改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、この種の搬送用ロボットとして例えば図７および図８に示すものが知ら れている。同図に示すように、搬送用ロボットはそのベ−ス１に３つまたは４つ の走行ホイ−ル２が設置され、エンジンまたは電動式に走行可能になっている。 そしてベ−ス上の機枠３にシリンダ４等により上下可動に架台５が装着され、そ の架台から前方に水平に延びるア−ム６が備えられている。該ア−ム６の先端に 吸着ヘッド７が設置され、この吸着ヘッドでドアなどの建材を吸着支持し、且つ 搬送するように構成されている。なお、吸着ヘッド７は或る範囲で回転、傾動、 および横方向移動ができるようになっている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

吸着ヘッド７が取付けられるア−ム６は多くの場合、伸縮可能に構成されてい るが、該ア−ムを縮小した状態でもこのロボットの長手方向の長さ、即ち通常は ベ−スの位置よりア−ムの位置の方が長いため、吸着ヘッド７の前面からハウジ ング８の背面までの長さＬは多くの場合約２ｍはあり、従ってエレベ−タに入ら ず、上または下のフロアに移動するのが困難であった。そのため往々、建材を手 作業によって搬送し且つ取付けることが行なわれ、そのような場合、スチ−ルド アでは６０〜８０kgの重量があるため１枚のドアの運搬、吊込みに２人の作業員 を要し、且つその取付けも容易に行ない得ないという問題点があった。

【０００４】 本考案の目的は上記従来技術に伴う問題点を解消することであって、それ故、 エレベ−タによって搬送され得るように構成されている平板状建材の取扱いロボ ットを提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案による取扱いロボットの特徴は前方に水平に延びるア−ム６の先端に吸 着ヘッドが備えられると共に、そのア−ムは互いに接合される２つのア−ム部分 ６ａ、６ｂによって構成され、それらのア−ム部分は吸着ヘッド側のア−ム部分 が上方に枢動できるように軸１０によって互いに枢止され、さらに該吸着ヘッド 側のア−ム部分をほぼ直立状に折り曲げた状態に保持する部材が備えられている ことである。

【０００６】

【作用】

建材の搬送もしくは取付け作業時には従来と同様にア−ムは真直ぐな状態に保 たれる。この取扱いロボットをエレベ−タによって運ぶ際には吸着ヘッド側のア −ム部分を枢止軸１０を中心に約９０度上方に枢動して直立状態にし、且つ保持 部材によりその状態に保持する。その状態ではこのロボットの長手方向の長さが 縮小され、エレベ−タの中に入れることができる。

【０００７】

【実施例】

図１および図２は本考案による平板状建材の取扱いロボットを示すものであっ て、図示のようにこのロボットも走行ホイ−ル２によって走行可能になっており 、ベ−ス１の上に機枠３およびその背後に機械室としてのハウジング８が設置さ れる。機枠３には上下可動に架台５が装着され、該架台から前方に水平に延びる ア−ム６が設けられ、その先端に吸着ヘッド７が在る。この吸着ヘッドはドアな どの平板状建材を搬送、取付けのため吸着する役割を果し、吸着には真空または 磁石が用いられる。吸着ヘッド７は従来と同様に回転、傾動、横方向移動などが 可能に構成される。

【０００８】 このロボットの特徴は図示のように、先端に吸着ヘッドの在るア−ム６がその 長手方向の適当な位置で互に接合される２つのア−ム部分６ａ、６ｂからなり、 それらのア−ム部分は軸１０によって互に枢止されて吸着ヘッド側のア−ム部分 ６ａを上方に枢動可能に構成され、且つ該ア−ム部分６ａを直立状に折り曲げた 状態に保持する部材１１を含むことである。

【０００９】 ア−ム部分６ａを架台側のア−ム部分６ｂに枢止するため、いずれかのア−ム 部分の両側に設けられたブラケット１２が用いられる。図示の実施例では該ブラ ケットはア−ム部分６ｂに一体に設けられている。図３ないし図５はア−ム部分 の接合部を示すものであって、この実施例では吸着ヘッド７側のア−ム部分６ａ はア−ム部分６ｂより小さな断面形状の角筒で作られ、従ってア−ム部分６ａの 接合端はア−ム部分６ｂの中にはめ込まれ、それを受け入れるア−ム部分６ｂの 接合端の上面と下面が切欠かれ、ア−ム部分６ｂの接合端の各側壁によってブラ ケット１２が構成されている。ア−ム部分６ｂの切欠きはア−ム部分６ａが直立 状に折り曲げられ得る寸法になっている。

【００１０】 枢止用の軸１０は両側のブラケット１２およびア−ム部分６ａの接合部を貫通 する。ア−ム６は通常の状態では図１および図２に示すように前方に真直ぐに延 びており、適当な手段によりその状態が保持される。好ましくは、両側のブラケ ット１２およびア−ム部分６ａの接合部には軸１０が通る孔のほか、図３および 図５に示すように、他の位置、例えば図示のように軸１０の下方の位置に貫通孔 が設けられてそこにピン１３が取外し自在に貫通するように構成される。さらに 図５に示すようにア−ム部分６ａを水平に保持する補強材として、ア−ム部分６ ｂの接合端の底面に当接する衝合部材１４がア−ム部分６ａの側に固定される。

【００１１】 上記のようにピン１３が設けられる場合、図１に想像線で示すように、ピン１ ３を取外した上、ア−ム部分６ａを軸１０を中心に上方に９０度枢動して直立状 に折り曲げた状態に保持するため、図示の例では図３に示すようにア−ム部分６ ａにおけるピン１３が通る孔１３ａから軸１０に対し９０度ずれた位置に貫通孔 １５が設けられ、図６に示すように、その孔１５および両側のブラケットのピン １３の孔によりピン１３を貫通している。なお、１６はア−ム部分６ｂに設けら れたストッパ−であり、ア−ム部分６ａの枢動をそこで制限する。

【００１２】 上記の実施例では、ア−ム部分６ａを直立状に保持する部材１１はピン１３お よびブラケットの孔とア−ム部分６ａの孔１５によって構成されているが、場合 によっては図１に示すように、吸着ヘッド７と機枠３の適当な部分を連結する取 外し自在に設けられた部材１１、例えば係止用のロッドなどであってもよい。

【００１３】 従って、このロボットではア−ム６を真直ぐにした使用時の状態から図１中に 想像線で示すア−ムを折畳んだ状態にするには、架台５をその最下位置に下降し 、ピン１３を取外して吸着ヘッド側のア−ム部分６ａを軸１０を中心に上方に９ ０度枢動し、直立状態にして、ピン１３をブラケット１２のその孔およびア−ム 部分６ａの孔１５に挿入する等により該直立状態を保持すればよく、その状態で エレベ−タに挿入でき、エレベ−タによる搬送が可能になる。

【００１４】

【考案の効果】

従って、本考案によるロボットでは吸着ヘッドの支持ア−ムを折畳んでロボッ トの全長を短かくし、エレベ−タに挿入して搬送することができるので、その上 または下の階に移動して使用することができる。そのため平板状建材の搬送、取 付け作業の手作業を大幅に省くことができ、作業能率を向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一例による平板状建材の取扱いロボッ
トの側面図である。

【図２】図１に示すロボットの平面図である。

【図３】図１のＡ部の拡大図である

【図４】図３に示す部分の平面図である。

【図５】図４の線Ｂ−Ｂ断面図である。

【図６】吸着ヘッド側のア−ム部分が直立状態に保持さ
れた状態を示す側面図である。

【図７】従来の同様なロボットを示す側面図である。

【図８】図７に示すロボットの平面図である。

【符号の説明】

６ ア−ム ６ａ ア−ム部分 ６ｂ ア−ム部分 ７ 吸着ヘッド １０ 枢止軸 １１ 保持部材

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくも３つの走行ホイ−ルによって支
   持され且つ動力で走行可能になっており、上下に可動の
   架台と、前記架台に設置されて前方に水平に延びるア−
   ムと、平板状の建材を吸着支持するため前記ア−ムの先
   端に取付けられた吸着ヘッドを含む平板状建材の取扱い
   ロボットにおいて、前記ア−ムは互に接合される２つの
   ア−ム部分からなり、それらのア−ム部分は吸着ヘッド
   側のア−ム部分が上方に枢動できるように軸によって互
   に枢止され、さらに前記吸着ヘッド側のア−ム部分をほ
   ぼ直立状に折り曲げた状態に保持する部材を含むことを
   特徴とする平板状建材の取扱いロボット。