JPH04129695A

JPH04129695A - 湾曲操作装置

Info

Publication number: JPH04129695A
Application number: JP2247940A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Adachi; 英之安達; Sakae Takehata; 榮竹端; Yasuhiro Ueda; 康弘植田; Yorio Matsui; 頼夫松井
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1990-09-17
Filing date: 1990-09-17
Publication date: 1992-04-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、管状挿入具の湾曲部に配設された感熱変形部
材への通電量を選択的に可変・制御して、該湾曲部を湾
曲させる湾曲操作装置に関、するものである。

［従来の技術と発明が解決しようとする課題］近年、体
腔内に細長の挿入部を挿入してこの体腔内を観察すると
共に、必要に応じて処置具を使用して治療処理を行った
り、或いは前記挿入部を管孔内に挿入して該管孔内の観
察を行うことが可能なカテーテル、あるいは、内視鏡な
どが広く用いられている。

体腔内や管孔内の被観察部位は、前記挿入部の直進方向
に存在することはまれであるため、観察等を行う際には
、挿入部の先端側に設けられた湾曲部を湾曲操作するこ
とによって、先端部を前記被観察部位へ指向させるよう
になっている。

この湾曲部を湾曲させる手段として、例えば実開昭５８
−１０１６０１号公報には、形状記憶合金を湾曲部に配
設し、この形状記憶合金を通電加熱して変形させること
により前記湾曲部を湾曲させることが可能な技術が開示
されている。また、実開昭５９−２３４４号公報には、
通電加熱の方式として、電力のパルス幅を制御すること
（パルス幅変調方式）により、形状記憶合金への供給電
力量を調整したり、可変抵抗器により調整したりして、
前記湾曲部の湾曲角を可変するものが開示されている。

しかしながら、前述したものでは、目標とする湾曲角を
得るなめに操作者は、形状記憶合金への供給電力量の調
整をマニュアルで行っている。そのため、自動制御によ
る場合と異なり、微妙な調整を必要としている。従って
、所定の湾曲角を得るためには、操作が煩雑となり、時
間も要することになる。

また、操作者は、使用時において、その使用状況・目的
に応じ、ある一定の湾曲角に湾曲させる場合でも、湾曲
速度を可変して使用する必要性がある。例えば、狭い管
腔や破れやすい管壁の内部で湾曲させる場合には、湾曲
速度を遅くする必要がある。また、被観察部位を注意深
くゆっくりと観察したい場合も同様である。これとは逆
に、目的の部位が予め分かっている場合には、素早く目
的の部位に湾曲部を湾曲させる必要がある。しかも、操
作者は、管状挿入部具を手で持つ操作すると共に、湾曲
操作用のレバーを操作したりするなど、種々の操作を同
時に行わなければならない。

従って、湾曲速度の可変操作も、容易に行えるものでな
ければならない。

本発明は、これらの事情に鑑みてなされたもので、狭い
管腔や破れやすい管壁の内部で湾曲させる場合、あるい
は、素早く目的の部位に湾曲部を湾曲させる必要がある
場合など、操作者の使用状況・目的に応じて、簡単な操
作で、しかも適正な湾曲速度で、希望する所定の湾曲角
に到達する湾曲装置を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段及び作用］本発明による湾
曲操作装置は、管状挿入具の挿入部に設けた湾曲部の湾
曲角に対応する信号を出力する可変調整器と、前記可変
調整器からの信号を基に、前記管状挿入具の湾曲部に設
けられた感熱変形部材に通電して、該湾曲部を湾曲させ
る通電手段と、前記可変調整器の操作速度を検出する繰
作速度検出手段と、前記繰作速度検出手段の出力を基に
、前記通電手段の通電量を選択的に可変・制御する制御
手段とを具備している。

この構成で、操作速度検出手段により可変調整器の操作
速度を検出し、この操作速度検出手段の出力に応じて、
通電手段の通電量を選択的に可変・制御することにより
、管状挿入具の湾曲部は、任意の方向、かつ所定の速度
で湾曲する。そして、この湾曲操作装置は、可変調整器
の操作速度を可変することにより、湾曲部の湾曲速度を
可変すると共に、所定の湾曲角に到達する。

すなわち、この湾曲操作装置は、可変調整器の操作速度
に応じた感熱変形部材への通電パターンを複数、事前に
設定しておくことにより、管状挿入具の湾曲部は、可変
調整器の操作速度に対応する該設定の通電パターンに応
じた湾曲速度で、湾曲する。

［発明の実施例］以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図ないし第１１図は本発明の一実施例に係り、第１
図は管状挿入具および湾曲操作装置の概略構成図、第２
図は感熱変形部材と湾曲操作装置の接続概略図、第３図
はシステム全体を示す説明図、第４図は可変調整器の作
動部を示す説明図、第５図は通電手段の通電方式を説明
するための波形図、第６図は可変調整器の操作値と、湾
曲部の感熱変形部材および湾曲角との関係を示す説明図
、第７図は感熱変形部材への通電パターンを示す波形図
、第８図は可変調整器の操作速度と通電パターンの関係
を示す説明図、第９図は通電パターンと目標湾曲角への
到達時間との相関図、第１０図は複数の通電パターンを
経て、目標湾曲角への到達した場合の一例を示す説明図
、第１１図は通電パターンの変形例を示す波形図である
。

第１図ないし第３図において示す、符号１は管状挿入具
、例えば、カテーテルで、符号２は湾曲操作装置である
。

第３図に示すように、前記管状挿入具１は、細長で体腔
内等へ挿入することが可能な細長で可視性を有する挿入
部３と、この挿入部３の後端に太径の連結部４と、この
連結部４の後端に注入管部５とを順に有している。

前記挿入部３は、その先端側に、任意の方向に湾曲可能
な湾曲部６を有している。また、挿入部３の最先端には
、薬液放出ロアを有している。この薬液放出ロアは、注
入管部５のａ後端に設けられた薬液注入口８と連通して
いる。

前記連結部４は、その側部に接続コード９を延設し、こ
の接続コード９は、前記湾曲操装置２に接続するように
なっている。

また、前記湾曲部６には、第２図に示す、例えば帯状に
形成された、感熱変形部材１０（１０ａ。

１０ｂを代表して表示する）を軸方向に対向して内設し
ている。さらに、前記湾曲部６には、図示しない、前記
感熱変形部材１０と同一の感熱変形部材１１　（ｌｌａ
、ｌｌｂを代表して表示する）を軸方向に対向して内設
している。そして、感熱変形部材１０は、第３図に示す
Ｘ方向の湾曲に対応するよう配設され、感熱変形部材１
１は、第３図に示すＹ方向の湾曲に対応するよう配設さ
れている。

この感熱変形部材１０．１１は、例えばＴ１Ｎｉ系合金
やＣｕ−Ｚｎ−Ａｌ１系合金等の形状記憶合金（ＳＭＡ
）で構成されており、変態点温度以上に加熱されると予
め記憶された形状に変形するものである。そして、感熱
変形部材１０．１１は、収縮変形や形状回復の量と、抵
抗値の相関関係が線形になるように形成され、後述する
抵抗値検出部が検出する抵抗値と、湾曲部６の湾曲角と
の関係も線形になるようになっている。尚、感熱変形部
材１０．１１は、形状記憶合金以外にも、形状記憶合金
脂で形成してもよい。

前記湾曲部７は、感熱変形部材１０．１１の収縮変形（
または形状回復）に応じて、湾曲するようになっている
。

第２図に示すように、前記感熱変形部材１０ａ。

１０ｂは、各一端をリード１２ａ、１２ｂを介して前記
湾曲操作装Ｗ２へ接続し、他端を互いに接続すると共に
、リード１２ｃを介して湾曲操作装置２へ接続している
。尚、このリード１２ａ、１２ｂ、１２ｃは、前記管状
挿入具１の挿入部３、連結部４および接続コード９内を
挿通している。

また、前記感熱変形部材１１ａ、ｌｌｂも感熱変形部材
１０と同様に接続している。

一方、前記湾曲操作装置２は、可変調整器としてのジョ
イステック１３と、電源スィッチ１４と緊急停止スイッ
チ１５と、ニュートラルスイッチ１６とを備えている。

第４図には、前記ジョイステック１３の作動部１７を概
略的に示している。前記ジョイステック１３の作動部１
７は、縦長の溝２０を有するＸ方向用作動板２１と、縦
長の溝２４を有するＹ方向用作動板２５とを備えている
。

また、作動板２１．２５は各両端に軸を有している。作
動板２１の一端に設けた軸１８は、Ｘ方向用ポテンショ
メータ１９の軸と結合している。

また、作動板２５の一端に設けた軸２２は、Ｙ方向用ポ
テンショメータ２３の軸と結合している。

さらに、作動板２１．２５は、各他端に設けた軸２７．
２８と図示しない外ケースとにより、回転自在に支持さ
れている。

さらに、作動板２１．２５は、それぞれの溝２０．２４
が直交するように配置されている。これらの講２０，２
４の重なりあった空間をレバー２６が垂直に貫通してい
る。また、前記レバー２６の下端部は、前記外ケースに
よって、揺動自在に支持されている。

ジョイステック１３は、レバー２６を動かすことにより
、レバー２６が講２０．２４に当たり、作動板２１．２
５が軸１８．２２を中心に回動するようになっている。

そして、軸１８．２２に軸止されているＸ方向用ポテン
ショメータ１９とＹ方向用ポテンショメータ２３とが、
レバー２６の操作量・操作方向に応じて、作動するよう
になっている。

第１図を参照して、前記湾曲操作装置２の制御系の構成
について説明する。

前記ジョイステック１３のＸ方向用ポテンショメータ１
９と、Ｙ方向用ポテンショメータ２３とは、アンプ３０
Ｘ、３０Ｙにそれぞれ接続されている。このアンプ３０
Ｘ、３０Ｙは、Ｘ方向用ポテンショメータ１９と、Ｙ方
向用ポテンショメータ２３との各出力を適正レベルに増
幅するものである。アンプ３０Ｘ、３０Ｙは、第６図に
示すように、ポテンショメータ１９．２３の出力に比例
する信号（ｘ、ｙ）を出力するようになっている。

このアンプ３０χ、３０Ｙは、加算器３１Ｘ、３１Ｙへ
接続されていると共に、操作速度検出手段としての速度
検出部３２、および制御手段としての比較器３３へも接
続されている。

前記加算器３１Ｘ、３１Ｙは、通電手段としてのコント
ローラ３４Ｘ、３４Ｙへそれぞれ接続されている。そし
て、このコントローラ３４Ｘ、３４Ｙは、前記感熱変形
部材１０．１１をそれぞれ接続している。このコントロ
ーラ３４Ｘ、３４Ｙは、パルス・ワイドス　モジュレー
ション（以下、ＰＭＷ）通電制御、すなわち、パルス幅
を変調して、感熱変形部材１０．１１の収縮変形量（ま
たは形状回復量）を可変するものである。コントローラ
３４Ｘ　　３４ＹによるＰＭＷ通電制御は、第５図に示
すように、パルス幅のデユーティ比（Ｔ、　／Ｔｏ　）
を可変することにより行っている。前記管状挿入部具１
の湾曲部６は、通電パルスのデユーティ比に比例して、
湾曲角も増大するようになっている。

前記感熱変形部材１０．１１は、抵抗値検出部３５Ｘ、
３５Ｙへそれぞれ接続されている。この抵抗値検出部３
５Ｘ、３５Ｙは、感熱変形部材１０．１１の抵抗値を検
出することにより、湾曲部６の湾曲角を検出するように
なっている。この抵抗値検出部３５Ｘ、３５Ｙは、前記
加算器３１Ｘ３１Ｙをそれぞれ接続し、検出した湾曲角
を信号としてフィードバックするようになっている。加
算器３１Ｘ、３１Ｙは、前記ジョイステック１３の操作
によって設定される目標湾曲角の信号（ｘ。

ｙ）と、湾曲部６の湾曲角を示す信号との差を出力する
ようになっている。前記コン１−ローラ３４Ｘ　　３４
Ｙは、加算器３１Ｘ、３１Ｙからの差分信号に応じて、
感熱変形部材１０．１１への通電量を制御している。

この様に、コントローラ３４Ｘ、３４Ｙは、フィードバ
ック制御（本実施例の場合には、ＰＩＤ制御）によって
制御されている。そして、コントローラ３４Ｘ、３４Ｙ
は、後述する比較器からの制御信号によって、このＰＩ
Ｄ制御を行ったり、行わなかったりするようになってい
る。ＰＩＤ制御を行わない場合、コントローラ３４Ｘ、
３４Ｙは、一定のデユーティ比を有する通電パルスを感
熱変形部材１０．１１へ通電するようになっている。

一方、前記速度検出部３２は、前記アンプ３０Ｘ、３０
Ｙからの信号（ｘ、ｙ）を基に、ジョイステック１３の
操作速度を検出するようになっている。この速度検出部
３２は、前記比較器３３へ接続され、この比較器３３は
、コントローラ３４Ｘ、３４Ｙへ接続されている。

前記比較器３３は、アンプ３０Ｘからの信号Ｘと、アン
プ３０Ｙがらの信号ｙとの比率に応じた時間（第７図に
示す）１．．１アの間、通電制御信号をコントロー３４
Ｘ、３４Ｙへそれぞれ出力するようになっている。そし
て、この比較器３３の出力する通電制御信号は、速度検
出部３２からの操作速度信号によって異なり、コントロ
ー３４Ｘ、３４Ｙの通電量を選択的に可変するようにな
っている。すなわち、比較器３３は、第８図に示すよう
に、ジョイステック１３の操作速度が、０〜ａのときは
モード０、ａ〜ｂのときはモード■、ｂ〜ｍａｘのとき
はモード■の通電制御信号を出力するようになっている
。

コントローラ３４Ｘ、３４Ｙは、モード０の通電制御信
号が入力されている場合、ＰＩＤ制御を行い、加算器３
１Ｘ、３１Ｙからの信号に応じて、通電パルスの幅を可
変するようになっている。また、モード■、あるいはモ
ード■の通電制御信号が入力されている場合、コントロ
ーラ３４Ｘ、３４Ｙは、加算器３１Ｘ、３１￥からの信
号によっては制御されず、比較器３３からの通電制御信
号の各入力時間だけ、ＰＩＤ制御時よりも大きく、かつ
一定のデユーティ比を有する通電パルスを感熱変形部材
１０．’１１へ通電するようになっている。尚、モード
■の場合の通電パルスのデユーティ比は、モード■の場
合のデユーティ比より大きくなっている。

次に、本実施例の作用について説明する。

管状挿入部具２の湾曲部６は、ジョイステック１３のレ
バー２６を操作することにより、以下に述べる動作を経
て、目的の湾曲角に到達する。

このジョイステック１３は、例えば、第６図に示すＡに
対応する位置まで、レバー２６を操作すると、Ｘ方向用
ポテンショメータ１９が信号Ｘを出力し、Ｙ方向用ポテ
ンショメータ２３が信号ｙ出力する。そして、アンプ３
０Ｘ、３０Ｙは、信号ｘ、ｙを適正レベルに増幅し、加
算器３１Ｘ３１Ｙを介して、それぞれコントローラ３４
Ｘ。

３４Ｙに出力する。そして、このコントローラ３４Ｘ、
３４Ｙは、信号ｘ、ｙに比例するデユーティ比の通電パ
ルスを感熱変形部材１０．１１へ印加する。

このとき、ジョイステック１３の操作速度が０〜ａのと
きには、比較器３３の通電制御信号がモード０の状態と
なり、コントローラ３４Ｘ、３４Ｙは、第７図に示すよ
うに、ＰＩＤ制御状態にある。従って、感熱変形部材１
０．１１の変形が、ジョイステック１３の設定する目標
湾曲角に近づくにつれ、加算器３１Ｘ、３１Ｙの出力も
、次第に小さくなる。そして、コントローラ３４Ｘ、　
３４Ｙの通電パルス幅も次第に小さくなり、目標湾曲角
に到達した時点で、感熱変形部材１０．１１の変形も終
了する。

第９図には５ジヨイステツク１３の設定した目標湾曲角
と、管状挿入部具１の湾曲部６が目標湾曲角に到達する
までの時間との関係を示している。

通電制御信号がモード０の場合には、時間の経過と共に
第９図に示す曲線を経て、湾曲部６が湾曲し、その到達
時間がｔ３となる。

また、操作速度をａ〜ｂの間でジョイステック１３を操
作した場合には、第７図に示すように、比較器３３の通
電制御信号がモード■の状態となる。従って、コントロ
ーラ３４Ｘには、第９図に示す時間ｔ、の間、通電制御
信号が入力され、モード０の状態よりも、デユーティ比
が大きく、かつ一定の通電パルスを時間ｔ３の間だけ出
力する。

同時に、コントローラ３４Ｙにも、時間１．の間、通電
制御信号が入力さ、コントローラ３４Ｘと同一の通電パ
ルスを時間ｔ、の間、出力する。この時間ｔｘと時間ｔ
、とは、それぞれアンプ３０Ｘ。

３０Ｙからの信号ｘ、ｙに比例している。

そして、第９図に示す時間１（＋、、、１．）の間、Ｐ
ＩＤ制御が行われず、管状挿入部具１の湾曲部６は、急
速に目標湾曲角に近づく。時間を以降は、ＰＩＤ制御状
態に戻り、目標湾曲角に近づく。その到達時間は、第９
図に示す時間ｔ１となる。

あるいは、操作速度をｂ〜ｍａｘの間でジョイステック
１３を操作した場合には、比較器３３の通電制御信号が
モード■の状態となる。このモード■の通電信号がコン
トローラ３４Ｘ　　３４Ｙへ入力すると、コントローラ
３４Ｘ、３４Ｙは、モード■の状態より、通電パルスの
デユーティ比がさらに大きく、かつ一定の通電パルスを
感熱変形部材ＩＱ、１１に通電する。その通電時間は、
モード■の状態と同様である。従って、第９図に示す時
間１　（１，，１ア）の間、管状挿入部具１の湾曲部６
は、モードエの状態よりも更に急速に目標湾曲角に近づ
く。そして、時間を以降は、ＰＩＤ制御状態に戻り、目
標湾曲角に近づく。その到達時間は、第９図に示す時間
ｔ２となる。

本実施例では、ジョイステック１３の操作速度を検出す
ることにより、管状挿入部具１の湾曲動作をモードＯ、
モード■、およびモード■の３つのパターンで可変する
ことができる。従って、操作者は、ジョイステック１３
の操作速度により、目標湾曲角への到達時間をｔｌ、ｔ
２．１ｔｓのうちから選択できる。例えば、速く目的と
する観察部位に到達したい場合には、ジョイステック１
３をモード■となるよるように、速く操作すればよい。

また、第１０図に示すように、目標湾曲角までに到達す
る間に、ジョイステック３の操作速度を可変するならば
、管状挿入部具１は、微速度がら高速度まで複合的に変
化して到達することができる。さらに、モード■とモー
ド■との場合でも、最終的にはＰＩＤ制御によって、通
電制御されるので、目標湾曲角を越えて過度の振動（オ
ーバーシュート）などが発生することもない。

尚、モード０、モードエ、およびモード■の切り換えは
、実施例同様、ジョイステック１３により行い、湾曲速
度の調整は、別に設けたフットアクセルにより行うよう
にしてもよい。この場合、湾曲操作の自由度が高まるだ
けでなく、片手があくので、他の作業もでき、作業性を
向上さることができる。

また、コントローラ３４Ｘ、３４Ｙの通電制御は、ＰＷ
Ｍ制御ではなく、パルス振幅変調（ＲＡＭ）やパルス周
波数変調（ＰＦＭ）などにより制御するようにしてもよ
い。あるいは、コントローラ３４Ｘ、３４Ｙの通電制御
は、コントローラ３４Ｘ、３４Ｙがモード■やモード■
のパターンによって制御されている間だけ、ＰＷＭ制御
ではなく、第１１図に示すパルス振幅変調（ＲＡ　Ｍ　
）により制御するようにしてもよい。

さらに、湾曲操作装置２には、コントローラ３４χ、３
４Ｙが出力する通電パルスのデユーティ比を手動で可変
するためのボリュームを設けてもよい。この場合、操作
者は、３つのモードにおける湾曲速度をそれぞれ事前に
調整し、設定することにより、湾曲部６の到達時間を任
意に可変・設定できる。

第１２図は可変調整器の第１変形例を示す説明図である
。

この変形例は、第１実施例のジョイステック１３とは異
なり、感圧導電性ゴムを使用したものである。その他の
構成・作用は、第１実施例と同様で、同じ符号を付して
説明を省略する。

第１２図に示す可変調整器３９は、中心にレバー４０を
固定した本体部４１と、本体部４１に均等に配設・固着
した感圧導電性ゴム４２ｘ、４２ｘ　　４２ｙ、４２ｙ
と、レバー４０を揺動自在に支持する支持部４３とから
構成されている。感圧導電性ゴム４２ｘ、４２ｘ、４２
ｙ、４２ｙは、レバー４０の繰作により、支持部４３に
当接するようになっている。そして、感圧導電性ゴム４
２Ｘ　　４２Ｘ、及び感圧導電性ゴム４２Ｙ、４２Ｙは
、湾曲操作装置２の図示しないアンプへそれぞれ接続さ
れている。この感圧導電性ゴム４２ｘ。

４２ｘ及び感圧導電性ゴム４２ｙ、４２ｙは、それぞれ
前記管状挿入部具１の湾曲方向ｘ、ｙと対応するように
なっている。

この変形例では、レバー４０を傾けると、支持部４３と
当接する前記感圧導電性ゴムに電圧が発生する。例えば
、感圧導電性ゴム４２ｘが、支持部４３と当接すると、
Ｘ側のアンプへ電圧が出力される。そして、管状挿入部
具１は、第３図に示す方向Ｘへ湾曲する。

その他の構成および作用効果は、第１実施例と同様で、
説明を省略する。

第１３図は可変調整器の第２変形例を示す説明図である
。

この変形例は、第１実施例のジョイステック１３のポテ
ンショメータ１９．２０に代えて、ひずみゲージを使用
したものである。その他の構成・作用は、第１実施例と
同様である。

第１３図には、可変調整器４５の作動部４６を概略的に
示している。

可変調整器４５の作動部４６は、縦長の溝４９゜５０を
それぞれ有するゲージ固定板４７．４８を直交するよう
に配設している。これらの講４９５０の重なりあった空
間には、レバー５２が垂直に貫通している。また、溝４
９の一端部および他端部には、ひずみゲージ５１ｘ、５
１ｘをそれぞれ介装し、このひずみゲージ５１ｘ、５１
ｘは、それぞれ両端部をゲージ固定板４７とゲージ固定
板４８とに固定している。また、溝５０の一端部および
他端部にも、ひずみゲージ５１ｙ、５１ｙをそれぞれ介
装し、このひずみゲージ５１ｙ、５１ｙは、それぞれ両
端部をゲージ固定板４７とゲージ固定板４８とに固定し
ている。また、前記ゲージ固定板４７．４８は、図示し
ない外ケースにより固定されている。また、前記レバー
５２の下端部は、前記外ケースによって、揺動自在に支
持されている。

一方、ひずみゲージ５１ｘ、５１ｘ、ゲージ５１ｙ、５
１ｙは、湾曲操作装置２へそれぞれ接続されている。

この変形例では、レバー５２を動かすことにより、レバ
ー５２が溝４９．５０に当接する。例えば、レバー５２
がゲージ固定板４７の一端に当ると、ひずみゲージ５１
ｙ、５１ｙは、一方が伸び、他方が縮む。そして、この
ひずみゲージ５１ｙ。

５１ｙの出力信号に応じて、管状挿入部具１は、第３図
に示す方向Ｙへ湾曲する。

その他の構成および作用効果は、第１実施例と同様であ
る。

［発明の効果］以上説明したように、本発明による湾曲操作装置は、複
数の通電パターンを有しているので、同じ湾曲角に対し
ても、異なった湾曲速度で湾曲させることができ、狭い
管腔や破れやすい管壁の内部で湾曲させる場合、あるい
は、素早く目的の部位に湾曲部を湾曲させる必要がある
場合など、使用目的　使用状況に合わせた操作を可能と
し、しかも、一つの可変調整器で湾曲速度を可変するこ
とができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第１１図は本発明の一実施例に係り、第１
図は管状挿入具および湾曲操作装置の概略精成図、第２
図は感熱変形部材と湾曲操作装置の接続概略図、第３図
はシステム全体を示す説明図、第４図は可変調整器の作
動部を示す説明図、第５図は通電手段の通電方式を説明
するための波形図、第６図は可変調整器の操作量と、湾
曲部の感熱変形部材および湾曲角との関係を示す説明図
、第７図は感熱変形部材への通電パターンを示す波形図
、第８図は可変調整器の操作速度と通電パターンの関係
を示す説明図、第９図は通電パターンと目標湾曲角への
到達時間との相関図、第１０図は複数の通電パターンを
経て、目標湾曲角への到達した場合の一例を示す説明図
、第１１図は通電パターンの変形例を示す波形図、第１
２図は可変調整器の第１変形例を示す説明図、第１３図
は可変調整器の第２変形例を示す説明図である。１・・・管状挿入部具　　　　２・・・湾曲操作装置６
・・・湾曲部　　　１０．１１・・・感熱変形部材１３
・・・ジョイステック３０Ｘ、３０Ｙ・・・アンプ３１Ｘ、３１Ｙ−・・加３１１［３２・・・速度検出器　　　３３・・・比較器３４Ｘ、
３４Ｙ・・コントローラ３５Ｘ、３５Ｙ・・・抵抗値検出器第３図第４図第８図第９図第１２図第１３図

Claims

【特許請求の範囲】管状挿入具の挿入部に設けた湾曲部の湾曲角に対応する
信号を出力する可変調整器と、前記可変調整器からの信号を基に、前記管状挿入具の湾
曲部に設けられた感熱変形部材に通電して、該湾曲部を
湾曲させる通電手段と、前記可変調整器の操作速度を検出する操作速度検出手段
と、前記操作速度検出手段の出力を基に、前記通電手段の通
電量を選択的に可変・制御する制御手段と、を具備したことを特徴とする湾曲操作装置。