JPH04129918A - 有軌道台車の走行制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は物品を搬送するための有軌道台車に関し、特に
起動時の設定を自動化した有軌道台車の走行制御システ
ムに関する。

（従来の技術） 工場や倉庫内等において、ステーションからステーショ
ンへと物品を搬送する有軌道台車が利用されている。有
軌道台車は上位コントローラを含む走行制御システムに
より制御される。すなわち上位コントローラは各種セン
サ等からの搬送要求に応じ、搬送指示を有軌道台車に割
り付け、自動運転を行なう。

有軌道台車には、閉ループを形成する軌道上を複数の有
軌道台車が走行するタイプがある。このようなタイプの
有軌道台車を起動させる際には、各有軌道台車の位置に
ついての初期設定が必要になる。複数の有軌道台車に最
適な搬送指示の割り付けを行なって効率的に搬送作業を
行なうために、走行制御システムの立ち上げ時に各有軌
道台車がどの位置にあるか、すなわち各有軌道台車がど
のような順に並んで走行するかを起動の都度上位コント
ローラに登録しておく必要がある。運転終了時の有軌道
台車の位置は一定でなく、またメンテナンス等のために
軌道」二から外れている有軌道台車もあり、数もまちま
ちなためである。この登録は従来オペレータが打ち込む
ことにより手動で行なわれていた。

（発明が解決しようとする課題） オペレータが有軌道台車の位置を視認して登録する方法
によると、起動さぜるのに人手を要し、多数の有軌道台
車を含む搬送システムがある場合にオペレータがそれぞ
れについて現場に行って有軌道台車の位置を視認しなけ
ればならず、オペレークの人数が少なげ第１ば全体のシ
ステムを起動させ、工場を稼動できる状態にするまでに
長時間を費やしていた。また人力ミスが生じる燕然性が
あった。

もしも入力ミスが生じると、最適制御を望めず、効率的
な搬送作業を行なうことができなかった。

本発明の目的は、オペレータが介在することな（自動的
に有軌道台車を作業可能な状態に置（ことのできる有軌
道台車の走行制御システムを提供することにある。

（課題を解決するだめの手段） 上記目的を達成するために本発明は、閉ループ中を走行
する複数の有軌道台車の走行制御システムであって、有
軌道台車の起動時に、上位コントローラは全有軌道台車
に原点移動を指令し、原点に到着した各有軌道台車は上
位コントローラに個々の有軌道台車を識別するための識
別信号を送信し、一定時間経過しても識別信号の送信が
なければ上位コントローラは最初に原点に到着した先頭
有軌道台車に原点移動を指令し、上位コントローラは先
頭有軌道台車に原点移動を指令後一定時間内に先頭有軌
道台車の識別信号を受信した場合には正常と判断し、一
定時間経過しても先頭有軌道台車の識別信号を受信しな
い場合及び他の有軌道台車の識別信号を受信した場合に
は異常と判断するように有軌道台車の走行制御システム
を構成した。

（作用効果） 本発明は上記の構成としたので、次のような作用効果を
奏する。

本発明に係る有軌道台車の走行制御システムによると、
」重信コントローラの指示により有軌道台車を起動させ
る際には、まず各有軌道台車は軌道」二の特定地点であ
る原点に移動する。閉ループを走行する各有軌道台車は
一定方向を向いて走行するので、有軌道台車は並んでい
る順に原点に到達する。原点に到達した有軌道台車は上
位コントローラに識別信号を送信する。識別信号を受信
した上位コントローラはこれにより、各有軌道台車の位
置（順番）を認識することができる。

各有軌道台車が次々と識別信号を発信し、一定時間識別
信号を受信しない時には、」重信コントローラはすべて
の有軌道台車の識別信号を受信し終ったものと判断して
最初に原点に到達した先頭有軌道台車に原点移動の指示
を送信する。もしもすべての有軌道台車の登録が済んで
いれば、先頭有軌道台車と原点との間には他の有軌道台
車は存在しないので、先頭有軌道台車は一定時間内に原
点に到達することができる。上位コントローラは一定時
間内に先頭有軌道台車の識別信号を受信した場合にはシ
ステムが正常に立ぢ上がったと判断し、搬送作業を開始
する。

先頭有軌道台車が一定時間内に識別信号な発信しない場
合及び他の有軌道台車の識別信号が発信された場合、上
位コントローラは有軌道台車や軌道」二に何らかの事故
や故障が生じ、異常であると判断し、再度起動をやり直
したり警報を発する等の対処をする。

以上のように本発明に係る有軌道台車の走行制御システ
ムによると、人手を要することなく自動的に複数の有軌
道台車の位置を上位コントローラに初期設定することが
できるので、人員と時間とを節約でき、また登録ミスが
起こらない。

（実施例） 以下図示の実施例について説明する。

第１図は本発明に係る有軌道台車の走行制御システムの
一実施例が適用された有軌道台車を含む搬送システムを
示す概略的な平面図である。

第１図において、３台の有軌道台車１ａ。

ｌｂ、ｌｃは閉ループを構成している軌道２上を時計回
り方向に走行する。有軌道台車１には走行・移載作業等
を制御する個別の制御装置が備えられている。軌道２に
は随所に停止ポイント３が設けられており、停止ポイン
ト３の近傍には入庫ステーション４、出庫ステーション
５、搬入ステーション６、搬出ステーション７が配置さ
れている。また軌道上には後述する原点ＨＰが１つ設け
られている。

地上には中央制御装置８が設けられており、各有軌道台
車１と無線にて随時交信を行なうことができる。また中
央制御装置８は各ステーション４．５．６．７に物品が
載置されているか否か等の情報も受は取る。

このような有軌道台車１を含む搬送システムの搬送作業
の一例を説明する。

搬入ステーション６ａに物品か載置されると、センサに
より物品が検知され、これを搬送要求として中央制御装
置８が認識する。次に中央制御装置８は物品の載置され
ていない入庫ステーション４を探したところ、３つの入
庫ステーション４のうち４ａが空いていたとする。これ
により搬入ステーション６ａから入庫ステーション４ａ
への搬送指令が作成される。

作成された搬送指令はいずれかの有軌道台車１に割り付
けられる。各有軌道台車１ａ。

ｌｂ、ｌｃがいずれも待機中であれば、搬送指令は搬入
ステーション６ａにもつとも早く到達できると判断され
る有軌道台車ＩＣに割り付けられ、中央制御装置８は有
軌道台車１ｃに搬送指令を送信する。もしも有軌道台車
】Ｃが搬送作業中であれば、有軌道台車１ｂよりも先に
搬入ステーション６ａに到着可能な有軌道台車１ａに割
り（−１ける。このようにして最適制御を行ない、効率
的な搬送作業を実現する。

以上のような走行制御を行なうためには、軌道上にある
各有軌道台車１ａ、ｌｂ。

１ｃの位置を中央制御装置８が認識していなければなら
ない。従って初期設定が必要となる。

本発明に係る有軌道台車の走行制御システムの一実施例
における初期設定の手順について、第１図及び第２図の
フローヂャートを参照しつつ説明する。

（ステップ１） 有軌道台車１及び中央制御装置８の電源を入れると、中
央制御装置８及び各有軌道台車１の走行制御装置の基本
プログラムが立ち上がり、各有軌道台車１は走行するこ
とのできる状態となる。

中央制御装置８は有軌道台車１の全てに原点Ｈ，Ｐへ移
動するよう指令を送信し、これを受信した有軌道台車ｌ
は走行を開始する。

例えば第１図に示した状態では軌道２上で３台の有軌道
台車１ａ、］、ｂ、ｌｃが走行を開始し、退避ライン９
に引っ込んでいるメンテナンス中の有軌道台車］ｄは停
止したままである。

（ステップ２） 中央制御装置８は有軌道台車１からの識別信号の送信待
ちの状態となる。

（ステップ３） 各有軌道台車１は移動指令に従い、原点ＨＰに次々と到
達する。すなオっぢ各有軌道台車１は第１図に示す有軌
道台車１ａの位置に到達し、各有軌道台車１ごとに予め
割り振られた識別信号を中央制御装置に送信する。

中央制御装置８は各有軌道台車１からの送信があった場
合には、識別信号を順に記憶しておく。第１図の順であ
れば、］、ａ、ｌｂ。

１ｃの順である。

（ステップ４） 中央制御装置８は送信がない場合、送信のない時間をカ
ウントし、一定時間ＴＩが経過するまでは各有軌道台車
１からの受信待ちの状態を継続する。カウントする時間
は軌道２の長さや有軌道台車１の走行速度等を勘案して
定める。

送信があった場合にはカウント時間な Ｔ１にリセットした上で送信待ち状態を続ける。

（ステップ５） 一定時間が経過しても有軌道台車１からの送信がない場
合には、中央制御装置８は全ての有軌道台車１が原点Ｈ
Ｐに到達し終り、全有軌道台車１の識別信号を受は取っ
たものと判断し、ステップ２において最初に識別信号を
送信してきた先頭有軌道台車１に原点移動指令を発する
。第１図の例であれば、先頭有軌道台車は１ａとなる。

（ステップ６） 中央制御装置８は先頭有軌道台車１ａからの送信待ち状
態となる。

（ステップ７） 先頭有軌道台車１ａに原点移動指令を発してから、一定
時間Ｔ２をカウントする。一定時間Ｔ２が経過するまで
は先頭有軌道台車１ａからの送信待ち状態を継続する。

一定時間Ｔ２を経過しても送信のない場合には、通信ミ
ス、有軌道台車１の故障等の原因により正常に起動しな
かったものと判断し、ステップｌに戻してもう一度立ぢ
上げ動作を繰り返す。

一定時間Ｔ２の長さは軌道２の長さや有軌道台車１の速
度等を考慮の土足められる。

（ステップ８） 識別信号を受は取った場合には、ステップ３において記
憶しておいた先頭有軌道台車１の識別信号と合致するか
否かを判断する。

合致しなかった場合には何らかの異常、例えば退避ライ
ン９にいた有軌道台車１ｄが動き出して先頭有軌道台車
１ａの前に入った場合等の異常があったものと判断して
ステップ１に戻る。

（ステップ９） 先頭有軌道台車１ａの識別信号を認識した場合には、有
軌道台車１を含む搬送システムは何らの異常もなく起動
したと判断し、搬送作業を開始する。

以上のように、本実施例の有軌道台車の走行制御システ
ムによると、複数の有軌道台車１を含む物品搬送システ
ムは、上位コントローラである中央制御装置８に、走行
制御に必要な有軌道台車の相互の配置を自動的に登録す
ることにより人手を介することなく立ち上げることがで
きる。よって有軌道台車の配置の入力ミス等を生ずるこ
とがなく、また人手と時間とを節約することができる。

以上本発明の実施例について説明したが、本発明は上記
実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲
内において適宜変形実施可能であることば言うまでもな
い。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る有軌道台車の走行制御システムを
適用可能な有軌道台車を含む搬送システムを示す概略的
な平面図、第２図は本考案に係る有軌道台車の走行制御
システムの一実施例の軌道時の手順を示すフローヂャー
トである。 １・・・有軌道台車、２・・・軌道、８・・・中央制御
装置、ＨＰ・・・原点。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 閉ループ中を走行する複数の有軌道台車の 走行制御システムであって、有軌道台車の起動時に、上
   位コントローラは全有軌道台車に原点移動を指令し、原
   点に到着した各有軌道台車は上位コントローラに個々の
   有軌道台車を識別するための識別信号を送信し、一定時
   間経過しても識別信号の送信がなければ上位コントロー
   ラは最初に原点に到着した先頭有軌道台車に原点移動を
   指令し、上位コント ローラは先頭有軌道台車に原点移動を指令後一定時間内
   に先頭有軌道台車の識別信号を受信した場合には正常と
   判断し、一定時間経過しても先頭有軌道台車の識別信号
   を受信しない場合及び他の有軌道台車の識別信号を受信
   した場合には異常と判断するようにしたことを特徴とす
   る有軌道台車の走行制御システ ム。