JP2000339029A - 車両の干渉防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の位置を計測した時間を考慮した該車両
の存在範囲を求めることによって、無線による通信頻度
が少ない場合であっても、当該車両の位置の安全な予想
を可能とし、広域作業現場全域における無人車両または
有人車両の干渉を回避することのできる車両の干渉防止
装置を提供する。 【解決手段】無人車両１０は、車両相互間通信装置６に
よって最後に取得（受信）した有人車両１１の位置デー
タに基づく位置Ｐ（ある時点における位置）を基に、こ
の位置Ｐを中心とし、この位置Ｐから将来の所定時点ま
で最大速度で移動した場合の距離を半径ｒとする円７０
を求めると共に、予定走行路６０における円７０内の領
域を有人車両１１の存在範囲として推定する。無人車両
１０は、自己の車両位置とこの円７０とが干渉するか否
かを判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の車両が走行
路を走行する際に、車両同士が干渉することを防止する
車両の干渉防止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】砕石現場、鉱山などの広域の作業現場で
土砂運搬等の作業を行う複数の無人ダンプトラック等の
無人車両を運行管理するには、地上局としての監視局を
設営して、この監視局により、これら無人車両を統括し
て管理、監視するように、車両監視システムが構成され
ている。

【０００３】このような車両監視システムとしては、特
開昭６３−１５０７１０号（以下、文献１という）及び
特開平１０−６９５９９号（以下、文献２という）に記
載されたシステム、及び本願出願人が先に出願した特願
平９−２７９６０号（以下、文献３という）、特願平９
−３６３２４号（以下、文献４という）及び特願平９−
８６６１２号（以下、文献５という）に記載されたシス
テムが知られている。

【０００４】上記文献１に記載されたシステムでは、複
数の無人車において、衝突の危険性が発生した場合に、
その衝突の危険性のある無人車同士で、通信装置によ
り、互いに必要な情報を交換し合い衝突を回避するため
の動作を決定している。

【０００５】上記文献２に記載されたシステムでは、高
速道路における自動運転車両用レーンＬ１とこれに隣接
する走行レーンＬ２との境界部の路面に、光学装置が設
けられたレーン変更センサを埋設し、レーンＬ２を走行
する車両がレーンＬ１へ進入（レーン変更）した場合
に、制御システムは、レーン変更センサの検出結果を基
に、この進入車両より後方の自動運転車に対して、車間
距離を増加するよう制御する。

【０００６】上記文献３に記載されたシステムでは、長
距離用（たとえばＶＨＦ方式）通信装置が複数の無人車
両及び監視局に設けられ、また短距離用（例えばＳＳ無
線）通信装置が複数の無人車両に設けられており、長距
離用通信装置を用いて、監視局から無人車両へ走行指示
データを送信し、また短距離用通信装置を用いて、無人
車両間で自己の車両位置データを送受信することによ
り、これら車両相互の位置関係を監視するようにしてい
る。

【０００７】上記文献４に記載されたシステムでは、予
定走行路を複数のセグメントに分割し、複数の車両から
監視局に対して、通信装置を介して、位置計測装置によ
って計測された車両の位置データ等を予定走行路の各分
割点に車両が到達する毎に送信することにより、監視局
は、セグメント単位で、複数の車両相互の位置関係を把
握し、この位置関係に基づいて、これら複数の車両を管
制制御している。例えば、監視局は、有人車両と無人車
両との干渉を回避させるべく、有人車両が指示データ
（減速、停止等のデータ）に従わない場合には、有人車
両を強制的に停止又は減速させる。

【０００８】上記文献５に記載されたシステムでは、複
数の車両例えば無人車両と有人車両間で、通信装置を介
して自己の車両の位置データを送受信することにより、
当該車両同士では、相手方の車両の位置データに基づ
き、車両相互間の干渉を防止する制御を実施している。
すなわち、このシステムにおいては、無人車両と有人車
両との間で送受信される車両位置データに基づき、車両
同士が干渉すると判断された場合には、無人車両は非常
停止されると共に、有人車両は減速するよう制御され
て、車両同士の干渉を防止することができる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記文
献１及び文献３に記載されたシステムにおいては、無人
車両同士の干渉の防止については述べられているもの
の、有人車両と無人車両間の干渉の防止については何ら
言及されていない。

【００１０】また上記文献２に記載されたシステムは、
固定的な施設（高速道路）を用いて、自動制御車両の走
行するレーンに進入する車両を検出して、自動制御車両
を減速制御するものである。しかし固定的な施設を用い
るため、この施設を設営しなければならず初期費用を多
く必要とする。また走行路の変更が多い鉱山には、その
ようなシステムを適用することは困難であった。

【００１１】また、レーン進入センサはアスファルト舗
装等が施された高速道路上のコースに埋設することは可
能であるものの、グレーダでメンテナンスされる鉱山用
の走路には適用することができなかった。

【００１２】すなわち、鉱山などの作業現場で用いられ
るオフロードダンプトラックは、一般的な大きさの車両
でも積荷状態で車体重量が数１００ｔ、大きいものでは
７００ｔ近くに達するため、仮にアスファルト舗装した
走路（道路）にレーン進入センサを埋設したとしても、
このアスファルト舗装した走路はその車両の重量に耐え
ることができない。また車両の自重で走路に埋設された
レーン進入センサを破損させる虞がある。

【００１３】そのため、鉱山などの作業現場における走
路には砂利などを用いた舗装が用いられるのが一般的で
あり、仮に、砂利などを用いて舗装された走路にレーン
進入センサを埋設したとしても、その舗装をメンテナン
スするため定期的に、グレーディングが実施されるの
で、路上に埋設されるレーン進入センサ等の設備はその
グレーディングの際に、破損されてしまうという問題が
ある。

【００１４】また、レーン進入センサはレーンに進入し
た直後に始めて車両を検出することができるものなの
で、交差点の少ない高速道路などでは有効であるが、経
路が複雑に設定される一般の鉱山の作業現場では、車両
の走行状況によっては交差点付近で始めて車両が検出さ
れるという虞もある。このことは交差点付近を走行中の
車両同士が干渉（衝突）する虞がある場合に、その衝突
を回避させるための制御が遅れ、結果的に車両同士が衝
突する危険性もある。

【００１５】また上記文献４に記載されたシステムは、
有人車両についても無人車両と同様定められたコース
（予定走行路）を走行するものと想定して、中央監視局
からの監視制御を実施するようにしたものであるので、
例えばオペレータの都合により、コース途中でＵターン
したり、コースの変更を随時行う可能性のある場合には
適応が困難であった。また、有人車両を運転するのは人
間つまりオペレータであるので、作業内容によっては行
き先を予め定めてから走行する方法が、オペレータの意
向により好まれない場合もあった。オペレータの意向を
無視してその方法を強いると、作業性にも悪影響を及ぼ
すことになる。

【００１６】また上記文献５に記載されたシステムで
は、上述したように無人車両と有人車両とが混在する場
合であっても、車両同士の干渉を防止することができ
る。しかし、例えば無人車両は、通信状態によっては、
有人車両の車両位置データを受信するこができないこと
もあり、このような場合には、車両同士が干渉するか否
かという判断処理が遅れる虞があり、結果として、車両
同士の干渉防止のための正確な制御を実施することが不
可能となる。

【００１７】また有人車両においては、車両同士の干渉
が発生するような場合には、無人車両からの減速制御指
令の内容が表示装置の表示画面上に表示されるものの、
他車両との位置関係を知ることはできなかった。すなわ
ち、自車両と他車両との相対的位置関係がリアルタイム
で画面表示されるような場合には、現状の走行では、例
えば車両同士が干渉するというこを、事前に知ることが
できるので、車両同士の干渉を回避させることが可能と
なる。しかし、上記文献５に記載されたシステムでは、
そのようなことは不可能であった。

【００１８】また上記文献１、文献３乃至文献５に記載
されたシステムにおいては、位置計測装置及び通信装置
を、鉱山等の広域作業現場で作業する全ての車両（無人
車両か有人車両かは問わない）に設けることを前提して
おり、これら全ての車両に対して位置計測装置及び通信
装置を備えるようにすると、多額の初期費用を必要とす
る。例えば、通常は鉱山に進入しない例えば修理用車両
に対しても、位置計測装置及び通信装置を取り付けるに
は、多額の費用を必要とする。

【００１９】また、通常利用していない位置計測装置及
び通信装置は、これらの装置を利用しようとしても故障
している可能性も高い。また、取り付け、取り外しの容
易な位置計測装置及び通信装置を設けるようにしたとし
ても、その数が不足する場合も考えられる。

【００２０】このように位置計測装置及び通信装置の故
障や不足により、これらの装置を備えることの出来ない
車両については、車両同士の干渉防止、つまり車両の安
全性の観点から使用することはできない。このことは、
作業をすることのできる車両が存在するにも係らず、そ
の車両資源を有効に利用することが出来ない、というこ
とを意味する。

【００２１】さらには、上述した各文献の車両監視シス
テムでは、車両間の通信に用いられる短距離用（例えば
ＳＳ無線）通信装置の通信による電波の伝達距離が短く
（１００ｍ〜１ｋｍ）、さらに車両間の距離が長く、且
つ車両の数（例えば５０〜１００台）が多い、大規模な
鉱山においては、全ての車両が他の車両の現在位置を知
ることは不可能であった。

【００２２】すなわち、上記従来の車両監視システムで
は、長距離用（例えばＶＨＦ方式）通信装置を使用した
場合には、長距離（１０ｋｍ〜２０ｋｍ）の通信が可能
で、広域作業現場全域の通信をカバーすることができる
ものの、通信速度が遅いため（９６００ｂｐｓ）、多数
の車両の現在位置を、常時把握することができないとい
う問題が将来する。すなわち、多数の車両から多量のデ
ータが監視局に通信されることになり、通信情報量が大
となる。そして、これを通信速度の遅い通信方式で対処
するため通信回線が混雑し、通信回線への負荷が多くな
っていまい、事実上、車両の管理、監視は不可能となっ
ていまう。

【００２３】これに対処するために、車両間の通信にお
いて高速通信（２５６ｋｂｐｓ）が可能な短距離用通信
装置を使用した場合には、きわめて大きい情報量を高速
に通信することができるものの、電波の到達距離が短い
ため、広域作業現場全域の通信をカバーすることは不可
能である。このため、広域作業現場全域にわたって存在
する車両のうち、自己の車両から短距離用通信が可能な
距離（例えば１００ｍ〜１ｋｍ）を超える位置に存在す
る他の車両との通信を実施することができず、当該他の
車両の現在位置を知ることが出来なかった。

【００２４】従って、車両間の距離が長く、且つ車両の
数が多い大規模な鉱山においては、全ての車両が他の車
両の現在位置を知ることは不可能であった。

【００２５】そこで、本発明の課題は、車両の位置を計
測した時間を考慮した該車両の存在範囲を求めることに
よって、無線による通信頻度が少ない場合であっても、
当該車両の位置の安全な予想を可能とし、広域作業現場
全域における無人車両または有人車両の干渉を回避する
ことのできる車両の干渉防止装置を提供することにあ
る。

【００２６】

【課題を解決するための手段、作用および効果】そこ
で、上記課題を達成するため、本発明の第１発明では、
複数の車両が走行路を走行する際に、当該車両同士が干
渉することを防止する車両の干渉防止装置において、前
記複数の車両それぞれは、自己の車両位置を計測する計
測手段と、前記計測手段により計測された自己の車両位
置を示す位置情報を、他の車両との間で無線通信方式に
より送受信する通信手段と、前記通信手段を介して受信
した他の車両についての位置情報及びこの位置情報を受
信した受信時刻を示す時刻情報と、自己の車両について
の前記位置情報とに基づいて、自己の車両と他の車両と
の干渉の可能性を予測する予測手段と、前記予測手段に
より干渉すると予測された場合に、当該他の車両との干
渉を回避すべく予め設定された制御を実行する制御手段
とを備えることを特徴とする。

【００２７】また第２発明では、第１発明において、前
記通信手段は、自己の計測手段が計測した車両位置を示
す位置情報、及び当該車両位置の計測時刻を示す時刻情
報または当該位置情報の送信時刻を示す時刻情報を、無
線通信方式により他の車両との間で送受信する手段、を
備え、前記予測手段は、前記送受信する手段が受信した
他の車両の位置情報及び計測時刻又は送信時刻のうち何
れかの時刻情報と、自己の車両についての位置情報とに
基づいて、自己の車両と他の車両との干渉の可能性を予
測する手段、を備える、ことを特徴とする。

【００２８】また、第３発明では、第１発明又は第２発
明において、前記予測手段は、前記通信手段を介して受
信した他の車両についての前記位置情報と前記時刻情報
とに基づき、当該時刻から所定の時間が経過した時点に
おける当該他の車両の将来の位置または当該他の車両の
移動範囲を予測する第１の予測手段と、前記自己の車両
についての位置情報に基づく現在位置から所定時間経過
した時点における自己の車両の将来の位置又は自己の車
両の移動範囲を予測する第２の予測手段と、前記第１の
予測手段が予測した他の車両についての将来の位置また
は移動範囲と、自己の車両の現在位置または前記第２の
予測手段が予測した自己の車両の将来の位置とが重複す
るか否かを判断する手段と、を備える、ことを特徴とす
る。

【００２９】また、第４発明では、第１発明又は第２発
明又は第３発明において、自己の車両の動力起動時に、
自己の車両が起動した旨を他の車両に通知し、この通知
内容に対する応答情報を、自己の通信手段によって受信
しなかった場合には、当該他の車両の通信手段は異常で
あると認識して、自己の車両を現在の車両位置に待機さ
せる処理手段を、前記複数の車両それぞれに設けるよう
にしたことを特徴とする。

【００３０】上記第１発明乃至第３発明を、図６、図
７、図１１及び図１２を参照して説明する。

【００３１】車両同士の干渉を防止すべく、無人車両又
は有人車両による他の有人車両の存在可能領域は、例え
ば次のようにして求められる。

【００３２】「方法１：円を求める方法」図６に示すよ
うに、自車両（無人車両か有人車両かは問わない）例え
ば無人車両１０は、車両相互間通信装置６によって最後
に取得（受信）した有人車両（他車両）例えば有人車両
１１）の位置データに基づく位置Ｐ（ある時点における
位置）を基に、この位置Ｐを中心とし、この位置Ｐから
将来の所定時点まで最大速度で移動した場合の距離を半
径ｒとする円７０を求め、予定走行路６０における円７
０内の領域を有人車両１１の存在範囲として推定する。

【００３３】「方法２：コースを求める方法」図７に示
すように、自車両（無人車両か有人車両かは問わない）
例えば無人車両１０は、車両相互間通信装置６によって
最後に取得（受信）した有人車両の位置データに基づく
位置Ｐ（ある時点における位置）と方向情報（図中
「→」で示される進行方向）を基に、この位置Ｐから有
人車両が将来の所定時点まで最大速度で予定走行路６０
（コース）に沿って移動した場合の予定走行路６０の位
置例えば位置６０ａ及び位置６０ｂを求め、これら位置
６０ａ、６０ｂと前記有人車両の位置Ｐとの間に形成さ
れる領域（図中斜線で示される部分）７１を、有人車両
の存在範囲として推定する。

【００３４】自車両は、例えば５秒後と１５秒後のそれ
ぞれにおける自車両の存在可能範囲と他車両の存在可能
範囲を求め、それぞれについて、これらの存在可能範囲
が干渉するか否かを判断する。１５秒後の存在可能範囲
が干渉する場合、自車両（例えば、無人車両１０）は、
他車両の位置データを受信した受信時刻が一定時間が経
過以上（例えば３０秒以上）古いか否かを判断し（図１
１のステップ３０４）、前記一定時間（例えば３０秒）
を経過している場合は、車両相互間通信装置６を介し
て、ＵＨＦ方式の通信により干渉の危険性のある車両に
直接位置報告を要求する（図１１のステップ３０５）。

【００３５】一方、５秒後の存在可能範囲が干渉する場
合、自車両（例えば、無人車両１０）は、自車両（無人
車両）の車両制御装置４４によって最大速度で停車する
よう走行制御される（ステップ４０６）。

【００３６】以上説明したように、第１発明乃至第３発
明によれば、自己の車両は、自己の車両の位置情報と、
他の車両から送信される位置情報及びこの位置情報につ
いての受信時刻又は計測時刻又は送信時刻のいずれかの
時刻情報とに基づいて、自己の車両と他の車両との干渉
の可能性を予測し、この予測結果に応じて、車両の干渉
を防止すべく適切な制御を施すことができる。

【００３７】すなわち、他の車両の現在位置から、上記
時刻情報に基づく時刻から一定時間経過した時点におけ
る他の車両の移動範囲を予測し、この予測した移動範囲
と自己の車両とが干渉するか否かを判断することができ
ることとなり、よって長距離の通信においては位置報告
の時間間隔を長くすることができる。したがって、通信
回線の負荷を抑制することができる。

【００３８】上記第４発明を図９を参照して説明する。

【００３９】動力投入時、有人車両１１の車両コントロ
ーラ５５は、異常検出モードとなるので、この時、「動
力が投入された旨」の信号及び有人車両１１の車両ＩＤ
を、監視局・車両間通信装置５を介してＵＨＦ通信方式
により監視局２０へ送信する（Ｓ１１）。監視局２０
は、その時起動されている全ての車両（この例では無人
車両１０、１２）に対して、監視局・車両間通信装置２
３を介してＵＨＦ通信方式により、新たに動力が投入さ
れた有人車両１１の「車両ＩＤ」及び「有人車両１１が
起動された旨」の信号を送信した後（Ｓ１２）、例えば
無人車両１２からの確認信号は受信されたものの（Ｓ１
３）、無人車両１０からの確認信号については一定時間
ＴAを経過しても受信されなかった場合には、有人車両
１１に「ワーニング情報」を送信すると共に（Ｓ１
４）、再度全ての無人車両１０、１２あるいは、返信の
なかった無人車両１０に対して同じ信号（Ｓ１２での信
号と同一）を送信する（Ｓ１５）。

【００４０】なお有人車両１１は、「ワーニング情報」
を受信した場合は、起動中（走行中）の他車両の一部又
は全ての車両の通信装置５，６が異常であると認識し
て、現在の車両位置に待機する。

【００４１】上記第４発明によれば、動力起動した自己
の車両においては、処理手段は、通信手段によって、自
己の車両を識別するための識別情報及び自己の車両が起
動した旨の通知に対する応答情報を受信しなかった場合
に、他の車両の通信手段は異常であると認識して、自己
の車両を現在の車両位置に待機させるようにしているの
で、動力起動した自己の車両は、他の車両との衝突等の
干渉が発生することなく、安全が確認された上で、走行
を開始することができる。

【００４２】また、第５発明では、自己の車両位置を計
測する車両位置計測手段を備え、走行路を所定の指示デ
ータに基づいて走行する無人車両と、自己の車両位置を
計測する計測手段を有する第１の有人車両と、前記走行
路を走行する第１の有人車両に誘導され走行する第２の
有人車両とを有する車両の干渉防止装置であって、前記
無人車両及び第１の有人車両それぞれは、それぞれの間
で所定の情報を送受信する通信手段、を備え、前記第１
の有人車両は、前記第２の有人車両を誘導する誘導モー
ド又は誘導しない非誘導モードのいずれかのモードを前
記通信手段を介して前記無人車両へ送信すると共に、前
記計測手段により計測された車両位置を示す位置情報を
前記通信手段を介して前記無人車両へ送信し、前記無人
車両は、前記通信手段を介して受信された前記モード
が、非誘導モードの場合には、前記第１の有人車両から
の位置情報に基づく第１の有人車両の現在位置を包含す
る一定範囲内の領域に進入しないよう制御され、一方、
誘導モードの場合は、前記第１の有人車両からの位置情
報に基づく第１の有人車両の現在位置及び第１の有人車
両の後方の一定範囲内の領域に進入しないよう制御され
ることを特徴とする。

【００４３】また、第６発明では、第５発明において、
前記無人車両及び第１の有人車両との間で所定の情報を
送受信する送受信手段を有する監視局を更に備え、前記
監視局は、前記送受信手段を介して受信される前記車両
位置計測手段が計測した位置情報に基づく無人車両の最
新の位置と、前記送受信手段を介して受信される前記第
１の有人車両の最新の位置情報を基にして求められる第
１の有人車両についての予想移動範囲とが干渉しない前
記走行路の領域については、走行を許可すべく走行許可
範囲として指示する指示データを、前記送受信手段を介
して前記無人車両へ送信する手段、を更に備えることを
特徴とする。

【００４４】また、第７発明では、第６発明において、
前記送信する手段は、前記第１の有人車両が誘導モード
の場合には、前記第１の有人車両の位置情報に基づく前
記第２の有人車両の位置情報を基にして求められる当該
第２の有人車両についての予想存在範囲を前記走行許可
範囲から除外し、この範囲の領域を、新たな走行許可範
囲として指示する指示データを前記無人車両へ送信する
ことを特徴とする。

【００４５】また、第８発明では、第５発明において、
前記無人車両は、自己の車両位置を計測する計測手段
と、前記通信手段により受信された第１の有人車両から
の前記位置情報と自己の計測手段で計測した車両位置を
示す位置情報とに基づいて、前記第１の有人車両又は当
該有人車両の位置から一定範囲の領域と自己の車両とが
干渉するか否かを判断する判断手段と、前記判断手段に
より干渉すると判断された場合には、自己の車両を停止
又は減速させる制御手段と、を備えることを特徴とす
る。

【００４６】上記第５発明乃至第８発明を図１６及び図
１７を参照して説明する。

【００４７】ここで、車両の存在可能範囲を求める車両
としての自車両は無人車両（例えば無人車両１０）とし
（実際には有人車両、無人車両を問わない）、その存在
可能範囲が求められる車両を他車両は、有人車両｛エス
コート車両（例えば有人車両１１）のみ、又はエスコー
ト車両及び被エスコート車両（例えば修理用車両）｝と
する。

【００４８】車両の存在可能範囲を求める方法には、例
えば次の２通りがある。

【００４９】「方法１：円を求め方法」無人車両１０
は、エスコート車両１１の存在可能範囲については、図
１６に示すように、最後に報告のあった車両位置Ｐを示
す位置データ（最新の位置データ）を基に、この車両位
置Ｐから最大速度で移動した場合の距離を半径ｒとする
円８０で形成される領域とする。

【００５０】また、被エスコート車両の存在可能範囲に
ついては、エスコート車両１１から以前に報告のあった
車両の位置であって、最後に報告のあった位置Ｐからエ
スコート領域といして定めた距離以下の地点Ｐ１と他の
１地点Ｐ２それぞれから最大速度で移動いた場合の距離
を半径とする円８１、８２と、円８０とで形成される領
域とする。

【００５１】「方法２：コースを求める方法」無人車両
１０は、エスコート車両の存在可能範囲については、図
１７に示すように、車両相互間通信装置６を介して最後
に報告された車両位置Ｐを示す位置データ（最新の位置
データ）を基に、将来の所定時点まで有人車両が最大速
度で予定走行路６０に沿って移動した場合の予定走行路
上の位置６０ａ、６０ｂを求め、これら位置６０ａ、６
０ｂと最後に報告のあった車両位置Ｐとの間で形成され
る予定走行路上の領域９０と推定する。

【００５２】また、被エスコート車両の存在可能範囲に
ついては、エスコート車両１１から以前に報告のあった
車両の位置であって、最後に報告のあった位置Ｐからエ
スコート領域といして定めた距離以下の地点Ｐ１と他の
１地点Ｐ２、それぞれから最大速度で予定走行路６０に
沿って移動した場合の予定走行路上の位置をそれぞれ求
め、これらと先に求めた車両位置Ｐを基にした領域９０
との和により定められる。

【００５３】このようにして有人車両の存在可能範囲を
求める無人車両１０には、監視局２０から有人車両の車
両ＩＤ及びモード情報と共に、そのモード情報に応じた
指示データが送信される。そして無人車両１０は、その
有人車両の存在可能範囲に進入しないよう監視局２０に
よって管制制御される。

【００５４】すなわち、無人車両１０は、エスコート車
両（有人車両１１）のモードが、非エスコートモードの
場合には、上記方法１にあっては存在可能範囲８０に、
また上記方法２にあっては存在可能範囲９０に進入しな
いよう管制制御され、一方、エスコートモードの場合
は、上記方法１にあっては存在可能範囲８０及び存在可
能範囲８１、８２に、また上記方法２にあっては存在可
能範囲９０及び存在可能範囲９１に進入しないよう管制
制御される。

【００５５】以上説明したように、第５発明乃至第８発
明によれば、自己の車両位置を計測する計測手段及びこ
の計測された車両位置を示す位置情報を無人車両に送信
する通信手段を有しない第２の有人車は、計測手段及び
通信手段を有する第１の有人車両に誘導走行されるの
で、計測手段及び通信手段を有しない有人車両であって
も、鉱山等の広域作業現場を安全に走行することができ
る。

【００５６】また、計測手段及び通信手段を有する第１
の有人車両におけるそれらの手段が、故障等により機能
しなくなった場合でも、当該第１の有人車両は、他の第
１の有人車両に誘導走行されることにより、広域作業現
場を安全に走行することができる。

【００５７】また、第９発明では、少なくとも１台の有
人車両を含む複数の車両が走行路を走行する際に、当該
車両同士が干渉することを防止する車両の干渉防止装置
において、前記複数の車両それぞれは、自己の車両位置
を計測する計測手段と、前記計測手段により計測された
車両位置を示す位置情報を、他の車両との間で送受信す
る通信手段と、を備え、前記有人車両は、前記通信手段
を介して受信された他の車両の位置情報と自己の車両に
ついての位置情報とに基づいて、自己の車両と他の車両
との相対的位置関係を求める処理手段と、前記処理手段
により求められた相対的位置関係に応じた所定の内容を
報知する報知手段と、を更に備えることを特徴とする。

【００５８】また、第１０発明では、第９発明におい
て、前記報知手段は、前記相対的位置関係を視覚的に表
示する表示手段を備えることを特徴とする。

【００５９】また、第１１発明では、第９発明又は第１
０発明において、前記報知手段は、前記相対的位置関係
が自己の有人車両と他の車両とが近接して干渉するよう
な関係にある場合には、その旨を警告することを特徴と
する。

【００６０】さらに、第１２発明では、第９発明におい
て、前記複数の車両は、自己の計測手段により計測した
車両位置の計測時刻又はこの車両位置を示す位置情報の
送信時刻の何れかの時刻情報を、他の有人車両との間で
送受信する送受信手段、を更に備え、前記少なくとも１
台の有人車両を含む全ての有人車両は、自己の通信手段
を介して受信された他の車両の位置情報と、この位置情
報についての、当該通信手段が受信した位置情報の受信
時刻を示す時刻情報又は当該他の車両から送信される前
記時刻情報の何れかの情報とに基づいて、当該位置情報
に基づく位置から一定の時間経過した時点における位置
までの当該他の車両の移動範囲を予測する範囲予測手段
と、前記処理手段により求められた相対的位置関係を表
示すると共に、当該位置関係における他の車両について
は前記範囲予測手段により予測された移動範囲を表示す
る表示手段と、を更に備えることを特徴とする。

【００６１】上記第９発明乃至第１２発明を、図６、図
７及び図１６乃至図１９を参照して説明する。

【００６２】有人車両は、他の有人車両又は無人車両の
存在可能範囲、例えば図６、図７、図１６及び図１７に
示したような内容を、表示装置５２ａの表示画面に表示
する。 また、他車両が有人車両の場合において、自車
両の存在可能範囲と他車両の存在可能範囲とが干渉し、
且つ他車両が自車両の予定走行路上を同一方向に走行し
ている場合には、他車両に追いついてしまう危険性があ
る旨を「ワーニング報知」し（図１８のステップ７０
６）、一方、同一方向に進行していない場合は、車両同
士が衝突する危険性がある旨を「警告報知」する（図１
８のステップ７０７）。

【００６３】更に、他車両が無人車両の場合において
も、基本的には上記同様の処理が実施される（図１９の
ステップ８０６、ステップ８０７）。

【００６４】なお、上記ワーニング報知の具体例として
は、例えば表示装置５２ａの表示画面に「他車両に追い
ついてしまう危険性がある旨」を表示したり、信号灯５
２ｂの黄ランプを点灯する方法がある。また、これらの
報知内容を組み合わせても良い。また、上記警告報知の
具体例としては、例えば、表示装置５２ａの表示画面に
「車両同士が衝突する危険性がある旨」を表示したり、
信号灯５２ｂの赤ランプを点灯したり、警告ブザー５２
ｃのブザー音を発する方法がある。また、これらの報知
内容を組み合わせても良い。

【００６５】以上説明したように、第９発明乃至第１１
発明によれば、有人車両においては、 自車両と他車両
との相対的位置関係が報知されるので、有人車両（自車
両）のオペレータは、現状の走行では、例えば車両同士
が干渉するというこを事前に知ることができ、よって車
両同士の干渉を回避させることが可能となる。

【００６６】特に、自車両と他車両との相対的位置関係
が表示手段に視覚的に表示されるときは、より一層、そ
の相対的位置関係を認識することができる。

【００６７】また、車両同士が干渉する虞が発生した場
合であっても、その旨が報告されるので、車両同士の干
渉を回避させることが可能となる。

【００６８】また第１２発明によれば、自己の車両と他
の車両との相対的位置関係、及び当該位置関係における
他の車両についてはその車両の移動範囲が表示手段に表
示されるので、オペレータは、現在及び将来における他
の車両との位置関係を認識することができる。

【００６９】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両の干渉防
止装置の実施の形態について、添付図面を参照して説明
する。

【００７０】図１は、本実施形態で想定している鉱山な
どの広域作業現場３０において、多数のダンプトラック
１０、１１、１２、１３を管理、監視する車両監視シス
テムの外観を示している。

【００７１】また、図２は、この車両監視システムの無
線通信系のみを取り出して示すブロック図である。

【００７２】図１に示すように、この車両監視システム
は、大きくは、自己の車両位置（Ｘ、Ｙ）を計測する後
述する車両位置計測装置を備えた複数のダンプトラック
（以下、車両という）１０、１１、１２、１３と、これ
ら複数の車両それぞれから送信される位置データ（Ｘ、
Ｙ）を受信し、この受信された位置データに基づき、複
数の車両の相互の位置関係を監視しつつこれら複数の車
両に対して走行、停止等を指示する指示データを送信す
る監視局２０とから構成されている。

【００７３】なお、本実施形態では、無人車両と有人車
両が混在しているシステムを想定しており、ここでは、
車両１０、１２を無人車両とし、車両１１、１３を有人
車両とする。

【００７４】また、本実施形態では、車両としてダンプ
トラックを使用しているが、ホイールローダ、油圧ショ
ベル等にも適用可能であり、ダンプトラック、ホイール
ローダ、油圧ショベル等が混在しているシステムにも適
用可能である。

【００７５】例えば、油圧ショベルの場合には、複数の
ＧＰＳ、及び作業機の回転軸に対する回転センサを備え
て、車両の向き、作業機の形態を相互に通信し合うこと
によって、干渉を防止することもできる。

【００７６】図２に示すように、監視局２０と複数の車
両との間は、監視局・車両間通信装置２３、５によって
無線通信される。

【００７７】すなわち、監視局２０と複数の車両との距
離、つまり広域作業現場３０全体を無線通信可能の通信
方式、例えばＵＨＦ方式による監視局・車両間通信装置
２３、５が監視局２０側、車両１０、…、１３側にそれ
ぞれ配設され、これら監視局２０、複数の車両間で上記
位置データ及び指示データが送受信される。

【００７８】監視局２０側の監視局・車両間通信装置２
３は、送信部２１、受信部２２からなり、また、車両１
０側の監視局・車両間通信装置５は、送信部１、受信部
２からなり、図１に示すように、監視局２０のアンテナ
２０ａ、車両１０のアンテナ１０ａを介して無線通信Ａ
が行われる。他の車両についても同様にして、監視局２
０のアンテナ２０ａ、車両１１のアンテナ１１ａを介し
て無線通信Ｂが、監視局２０のアンテナ２０ａ、車両１
２のアンテナ１２ａを介して無線通信Ｃが、監視局２０
のアンテナ２０ａ、車両１３のアンテナ１３ａを介して
無線通信Ｄがそれぞれ行われる。

【００７９】さらに、監視局２０には、人口衛星から発
信された信号を受信するＧＰＳ（グローバル・ポジショ
ニング・システム）受信機（図示せず）が備えられてお
り、監視局２０は、基準点としての自己の正確な位置を
示すデータと、ＧＰＳ受信機の計測による位置データと
に基づいて測位誤差を演算すると共に、この測位誤差を
除去するための補正データ（ディファレンシャルデー
タ）を、送信部２１、アンテナ２０ａを介して各車両に
送信する。

【００８０】この監視局・車両間通信装置の通信に基づ
く制御については、本発明の趣旨とは直接関係ないの
で、以下適宜説明を省略する。

【００８１】一方、複数の車両相互間においても、車両
相互間通信装置６によって無線通信される。

【００８２】すなわち、これら複数の車両相互間の距離
を無線通信可能であって、上記監視局・車両間通信装置
２３、５よりも高速にデータを送受信可能の通信方式、
例えばＳＳ無線（スペクトラム拡散方式）による車両相
互間通信装置６が各車両１０〜１３にそれぞれ配設さ
れ、これら複数の車両相互間で上記位置データ及び後述
する制御指令データ等各種データが送受信される。

【００８３】各車両の車両相互間通信装置６は、送信部
３、受信部４からなり、図１に示すように、車両１０の
アンテナ１０ｂ、車両１１のアンテナ１１ｂを介して無
線通信Ｅが、車両１１のアンテナ１１ｂ、車両１２のア
ンテナ１２ｂを介して無線通信Ｆが、車両１０のアンテ
ナ１０ｂ、車両１２のアンテナ１２ｂを介して無線通信
Ｇが、車両１０のアンテナ１０ｂ、車両１３のアンテナ
１３ｂを介して無線通信Ｈが、車両１２のアンテナ１２
ｂ、車両１３のアンテナ１３ｂを介して無線通信Ｉがそ
れぞれ行われる。なお、電波到達距離よりも長くなる距
離の車両間（例えば車両１１、１３間）では、無線通信
が不可能になることがある。

【００８４】これら各車両は、車両同士の干渉を防止す
べく、定期的にＵＨＦ方式の通信により、自己の車両を
識別するための識別情報（以下、車両ＩＤという）及び
車両の現在位置を示す現在位置データを、他の全車両お
よび監視局にブロードキャストするとともに、ＳＳ無線
通信により、近距離の車両に対しても自己の車両ＩＤ及
び現在位置データを定期的にブロードキャストする。

【００８５】このブロードキャストとは、受信した無線
局（例えば車両）からの受信確認を求めない通信であ
る。このため、受信確認の必要がなく、全ての無線局に
対して同時に通信ができる為、無線資源を有効に利用す
ることができる。

【００８６】ところで、送信部３は、自己の車両の位置
データを他車両へブロードキャストする際に、この位置
データを送信した時刻をタイマー等の計時手段により認
識して、この送信時刻情報を送信することができる。

【００８７】受信部４は、他車両から送信（ブロードキ
ャスト）された車両の位置データを受信した際に、この
位置データを受信した時刻をタイマー等の計時手段によ
り認識して、この受信時刻情報を保持することができ
る。

【００８８】上記送信時刻情報または受信時刻情報は、
車両の現在位置を基準にして一定時間経過した後の位置
を予測する際に必要な基準時刻情報となる。これらの時
刻情報の何れを採用するかは、車両監視システムにおい
て手順を予め設定しておくことにより実現することがで
きる。すなわち、システム全体で、受信時刻情報を採用
する場合には、送信部３による送信時刻情報の送信機能
を停止させ、受信部４による受信時刻情報の保持機能を
採用し、一方、送信時刻情報を採用する場合は、送信部
３による送信時刻情報の送信機能を採用し、受信部４に
よる受信時刻情報の保持機能を停止させる。この実施の
形態では、受信時刻情報が採用されているものとして説
明する。

【００８９】なお、長距離通信用としてＵＨＦ通信方式
を採用し、短距離通信用としてＳＳ無線方式を採用する
理由は、ＵＨＦ通信方式は、通信容量が小さいものの
（９６００ｂｐｓ程度）、長距離（１０ｋｍ〜２０ｋ
ｍ）の通信が可能で、直接あるいは１〜２個のリビータ
（中継器）を用いて鉱山全域（広域作業現場全域）の通
信をカバーできるからであり、またＳＳ無線方式は、到
達距離が短いものの（１００ｍ〜１ｋｍ）、通信容量が
大きく（２５６Ｋｂｐｓ）、車両間で頻繁に情報を交換
するために適しているからである。

【００９０】図３は、無人車両（無人ダンプトラック）
１０、１２に搭載される装置の構成を示すブロック図で
ある。

【００９１】図３に示すように、この無人車両は、ＣＰ
Ｕ（中央処理装置）を中心に構成され、自己の車両（例
えば車両１０）の現在位置を計測する位置計測装置４１
と、前述した通信装置５、６と、予定走行路を示すコー
スデータ等が記憶されているコースデータ記憶装置４２
と、通信装置６を介して受信したデータを記憶するデー
タ記憶装置４３と、自己の車両１０を駆動制御する車両
制御装置４４とから構成されている。

【００９２】位置計測装置４１は、人口衛星から発信さ
れる信号を受信することにより自己の車両の現在位置を
計測するＤ（ディファレンシャル）−ＧＰＳ（グローバ
ル・ポジショニング・システム）４１ａと、自己の車両
の速度を計測するＩＮＳ（Inertial Navigation Syste
m：慣性航法装置）４１ｂとから構成されており、これ
らの計測結果を車両制御装置４４へ出力する。

【００９３】位置計測装置４１は、現在位置を求める他
に、予め設定されるコースデータと実際に計測した位置
データとを比較することにより、進行方向、位置計測精
度、コース（予定走行路）からの位置ずれ量、及び予定
走行路の指定方向からの角度ずれ量を求める。

【００９４】なお、Ｄ−ＧＰＳ４１ａは、監視局２０か
ら送信されるディファレンシャルデータに基づいて、計
測した車両の現在位置を補正して正確な現在位置を求め
ることになる。

【００９５】コースデータ記憶装置４２には、実際の作
業に先立って実施される予定走行路のティーチングによ
って得られる、この予定走行路を示すデータが記憶され
る。

【００９６】そして、監視局２０が監視局・車両間通信
装置２３の送信部２１より、各車両に最終目標地点（行
き先）を示す指示データを送信することで、プレイバッ
ク運転が開始されることになる。

【００９７】データ記憶装置４３には、通信装置６を介
して受信した他車両の車両位置を示す位置データ、自己
の通信装置６が受信した当該他車両の位置データの受信
時刻情報又は当該他車両から送信される当該車両位置を
計測した計測時刻情報又は当該車両位置についての位置
データを送信した送信時刻情報のうちの何れかの時刻情
報が記憶される。

【００９８】車両制御装置４４は、位置計測装置４１で
計測された車両１０の現在位置及び現在速度を示すデー
タ及び監視局・車両間通信装置５で受信された監視局２
０からの停止、減速等の指令を示す指示データと、コー
スデータ記憶部４２に記憶されたコースデータとに基づ
き、ステアリング角度、ブレーキ、トランスミッショ
ン、エンジン回転数を制御する。

【００９９】すなわち、エンジン目標回転数が設定され
ると共に、電子制御ガバナに加えられる電気信号に応じ
て燃料噴射量が制御されエンジンの回転数が変化され
る。なお、エンジン回転センサはエンジンの実際の回転
数を検出し、この検出信号がエンジン回転数の制御のフ
ィードバック信号として使用される。

【０１００】前後進クラッチが前進または後進の状態
（中立以外）にあれば、エンジンの動力はトルクコンバ
ータ、トランスミッション、プロペラシャフト、ディフ
ァレンシャルギアを介してタイヤに伝達され、エンジン
回転の変化により車両１０の走行速度が変化される。

【０１０１】エンジンによって油圧ポンプが駆動され、
この油圧ポンプの噴出圧油が荷台等を駆動する油圧アク
チュエータに加えられると共に、ステアリング油圧電磁
比例弁を介して、ステアリングを駆動するステアリング
シリンダに供給され、ステアリングが上記ステアリング
油圧電磁比例弁に加えられる電気信号に応じて駆動さ
れ、ステアリング角度が変化される。

【０１０２】ブレーキ圧の目標値が設定されると共に、
ブレーキ空圧電磁比例弁に加えられる電気信号に応じて
ブレーキ圧が変化されブレーキが作動する。なお、ブレ
ーキにはブレーキ圧を検出するブレーキ圧センサが配設
されており、この検出信号がブレーキ圧制御のフィード
バック信号として使用される。

【０１０３】図４は、有人車両（有人ダンプトラック）
１１、１３に搭載される装置の構成を示すブロック図で
ある。

【０１０４】図４に示すように、この有人車両（例えば
有人車両１１）は、ＣＰＵ（中央処理装置）を中心に構
成され、前述した通信装置５、６と、前述した位置計測
装置４１と同様の機能を果たす位置計測装置５１と、状
態報知装置５２と、他の無人車両の動作を停止させる他
車両動作操作部５３と、予備電源５４と、車両コントロ
ーラ５５とから構成されている。

【０１０５】状態報知装置５２は、鉱山の予定走行路
（コース）と自車両及び他車両の位置をグラフィカルに
表示する表示装置５２ａと、３色の信号灯によって走行
の可、不可を示す信号灯５２ｂと、車両が異常である旨
を報知する警告ブザー５２ｃとから構成されている。

【０１０６】表示装置５２ａは、コンソールの所定のス
イッチを操作することにより、鉱山の予定走行路６０、
及び他車両（例えば無人車両１０）の位置と自車両（例
えば有人車両１１）の位置の相対的位置関係を、図５
（ａ）に示すように拡大表示したり、図５（ｂ）に示す
ように縮小表示することができる。

【０１０７】また、表示装置５２ａは、監視局２０から
送信された車両の目的位置、通過すべきコース（予定走
行路）の指示、停止指示、減速指示などの指示データの
内容を表示する。

【０１０８】信号灯５２ｂは「青」、「黄」、「赤」の
各色を点灯する３つの信号灯（ランプ）からなり、各信
号灯の点灯時の意味は下記の通りである。

【０１０９】「青」：この車両の進行方向に他車両はい
ない（走行可能）。

【０１１０】「黄」：無人車両が近くにいる、注意せ
よ。

【０１１１】「赤」：無人車両が接近中、停止せよ（走
行禁止）。

【０１１２】また３色の信号灯全ての消灯時においても
車両の走行禁止を意味する。

【０１１３】したがって、オペレータは、表示装置５２
ａに表示される指示データの内容及び信号灯５２ｂの点
灯状態に応じて車両を手動制御しなければならない。勿
論、警告ブザー５２ｃが発した場合には、他車両との衝
突が発生する虞があるので、自車両を緊急に停車させる
必要がある。

【０１１４】他車両動作操作部５３の非常停止ボタン５
３ａは、自車両と無人車両とが衝突するなどの危険を伴
う場合に、このボタン５３ａ押下することにより、この
無人車両を停止させるための指示データを、車両コント
ローラ５５、通信装置６を介して無人車両へ送信させ
る。また非常停止ボタン５３ａは、３つの信号灯が点灯
している信号灯５２ｂ及びブザー音を発している警告ブ
ザー５２ｃの状態をリセットする場合にも用いられる。

【０１１５】予備電源５４は、走行を終了し動力が切断
された場合に、通信装置５、６及び車両コントローラ５
５をバックアップするためのものである。これにより車
両コントローラ５５の制御の下に監視局・車両間通信装
置５を介して、「動力が絶たれた旨」と「停車位置を示
す位置データ」を監視局２０へ送信することが可能とな
る。

【０１１６】車両コントローラ５５では、車両制御装置
４４と同様の機能を有しているものの、基本的にはオペ
レータによる操作によってステアリング角度、ブレー
キ、トランスミッション、エンジン回転数が手動制御さ
れるが、ブレーキとエンジン回転数に関しては自動制御
される場合もある。

【０１１７】すなわち、オペレータは、表示装置５２ａ
に画面表示された監視局２０からの指示内容に従いコン
ソールを操作し、ステアリング角度、ブレーキ、トラン
スミッション、エンジン回転数を手動制御する。

【０１１８】しかし、この表示装置５２ａに指示データ
が表示されてから所定時間が経過した時点で当該指示内
容が実行されない場合には、自動的に当該指示データが
実行されるように、ブレーキ、エンジン回転数が自動制
御され、有人車両が自動的に減速、停止等する。

【０１１９】また車両コントローラ５５は、通信装置
５、６を介して受信されるデータを記憶する記憶部５５
ａを備えている。この記憶部５５ａには、例えば、車両
相互間通信装置６を介して受信した他車両の車両位置を
示す位置データ、自己の車両相互間通信装置６が受信し
た当該他車両の位置データの受信時刻情報又は当該他車
両から送信される当該車両位置を計測した計測時刻情報
又は当該車両位置についての位置データを送信した送信
時刻情報のうちの何れかの時刻情報が記憶される。

【０１２０】次に、車両同士の干渉を防止すべく、無人
車両又は有人車両による他の有人車両の存在可能領域の
予想をする方法例について述べる。この方法には例えば
次の２通りがある。

【０１２１】「方法１：円を求める方法」図６に示すよ
うに、自車両（無人車両か有人車両かは問わない）例え
ば無人車両１０は、通信装置６によって最後に取得（受
信）した有人車両（他車両）例えば有人車両１１）の位
置データに基づく位置Ｐ（ある時点における位置）を基
に、この位置Ｐを中心とし、この位置Ｐから将来の所定
時点まで最大速度で移動した場合の距離を半径ｒとする
円７０を求め、予定走行路６０における円７０内の領域
を有人車両１１の存在範囲（移動範囲）として推定す
る。

【０１２２】「方法２：コースを求める方法」図７に示
すように、自車両（無人車両か有人車両かは問わない）
例えば無人車両１０は、通信装置６によって最後に取得
（受信）した有人車両の位置データに基づく位置Ｐ（あ
る時点における位置）と方向情報（図中矢印「→」で示
される進行方向）を基に、この位置Ｐから有人車両が将
来の所定時点まで最大速度で予定走行路６０（コース）
に沿って移動した場合の予定走行路６０の位置例えば位
置６０ａ及び位置６０ｂを求め、これら位置６０ａ、６
０ｂと前記有人車両の位置Ｐとの間に形成される領域
（図中斜線で示される部分）７１を、有人車両の存在範
囲（移動範囲）として推定する。

【０１２３】なお、図７の例においては、予定走行路６
０は途中２つに分岐しているので、有人車両１１の位置
Ｐから同じ距離だけ移動することのできる範囲として、
位置６０ａまでの距離と、位置６０ｂまでの距離とが推
定されたことを意味する。

【０１２４】さらには、上述した２通りの方法を組み合
わせて、有人車両の存在可能範囲を推定するようにして
も良い。例えば、遠距離では上記方法１を採用し、近距
離では上記方法２を採用するようにしても良い。あるい
は上記方法１において存在範囲として求めた円の代わり
に、他車両の位置にこの車両の進行方向を加味して得ら
れる楕円を求めるようにしても良い。つまり、車両の進
行方向が長手方向となるような楕円を求めるようにして
も良い。

【０１２５】なお、円を採用した方法１の予想の場合、
すれ違いなどで車両間の距離が接近した場合、予想され
る他車両の将来の存在可能範囲が自車両と干渉してしま
う虞がある。これを避けるため上記方法２を採用しても
良いし、また、遠距離では上記方法１を採用し、近距離
ではＳＳ無線通信により位置情報だけでなく進行方向情
報や予想経路情報を相手車両へ伝達することにより、よ
り高精度な存在可能範囲の予想をする方法に切替えても
良い。

【０１２６】さらに、ここでは、有人車両の存在可能範
囲の求め方について説明したが、同様の方法を無人車両
の存在可能範囲を求める場合に適用しても良い。

【０１２７】本実施形態では、ＳＳ無線通信が可能なほ
ど接近した車両同士では、以下のようなデータを授受す
る。

【０１２８】無人車両においては、現在の車両位置を示
す位置データと共に、予定走行路を予定走行路上の複数
の点での位置データとして他車両へ伝達する。同時に、
現在の位置計測精度を示すデータ、位置ずれ量を示すデ
ータを他車両へ送信する。

【０１２９】一方、有人車両においては、現在の車両位
置を示す位置データと進行方向情報を他車両へ伝達す
る。同時に、現在の位置計測精度を示すデータ、コース
からの位置ずれ量を示すデータ、コースの指定方向から
の角度ずれ量を示すデータを他車両へ送信する。

【０１３０】この時、相手の有人車両の位置ずれ量、角
度ずれ量が規定の値を超えている場合には、無人車両
は、自車両を停止制御すると同時に、相手車両（有人車
両）に「警告信号」を送信する。

【０１３１】また、ＳＳ無線通信が可能なほど接近した
車両間においては、他車両又は自車両の存在可能範囲
は、以下のようにして予想する。

【０１３２】無人車両については、位置計測精度、位置
ずれ量、車幅を加算した幅を持った、予定走行路上の複
数の点を結んだ経路を存在可能範囲と推定する。

【０１３３】一方、有人車両については、位置計測精
度、車幅を加算した直径を持ち、現在位置を中心とする
円を存在可能範囲と推定する。

【０１３４】ところで、この車両監視システムにおいて
は、大きく分けて、自車両が無人車両、他車両が有人車
両または無人車両でこれらの車両間でデータを送受信す
る場合と、自車両が有人車両、他車両が有人車両または
無人車両でこれらの車両間でデータを送受信する場合の
２通りのパターンがある。

【０１３５】この実施の形態では、前者のパータン（自
車両が無人車両、他車両が有人車両または無人車両）を
前提にして、車両の干渉防止の処理内容について説明す
る。

【０１３６】係る構成の車両監視システムにおいて、有
人車両の動力投入時（電源投入時）における監視局２０
の処理内容について、図８に示すフローチャートを参照
して説明する。

【０１３７】図８に示すように、監視局２０は、監視局
・車両間通信装置２３を介して、有人車両からの「動力
が投入した旨」の信号、車両ＩＤを受信すると（ステッ
プ１０１）、監視局・車両間通信装置２３を介して、こ
の「有人車両の動力が投入した旨」の信号、有人車両の
車両ＩＤをブロードキャストすると共に（ステップ１０
２）、各車両からの確認信号（ＡＣＫ）を待ち（ステッ
プ１０３）、一定時間以内にその時起動している全ての
車両からの確認信号を受信したか否かを判断する（ステ
ップ１０４）。

【０１３８】ステップ１０４において全ての車両からの
確認信号を受信しない場合、監視局２０は、動力投入さ
れたことを知らない車両が存在するので、その旨を通知
すべく「ワーニング情報」を、監視局・車両間通信装置
２３を介して動力投入した有人車両へ送信した後（ステ
ップ１０５）、上記ステップ１０２に移行し、一方、全
ての車両からの確認信号を受信した場合は、「システム
が当該有人車両を認識した旨」の信号を、監視局・車両
間通信装置２３を介して電源投入した有人車両へ送信す
る（ステップ１０６）。

【０１３９】この「システムが当該有人車両を認識した
旨」の信号を監視局・車両間通信装置５を介して受信し
た有人車両においては、オペレータの操作により走行す
ることが可能となる。

【０１４０】ここで、上述した処理について図９を参照
して具体的に説明する。図９は監視局、走行中の車両、
電源投入対象の有人車両間におけるデータの送受信を示
すシーケンス図である。

【０１４１】ここでは、図１において、電源投入対象の
有人車両１１と、この有人車両１１との間でＳＳ無線通
信可能な距離において走行中の無人車両１０と、有人車
両１１との間でＵＨＦ方式にて通信可能な距離において
走行中の無人車両１２と、監視局２０との間でデータの
送受信が行われるものとする。

【０１４２】動力投入時、有人車両１１の車両コントロ
ーラ５５は、異常検出モードとなるので、この時、「動
力が投入された旨」の信号及び有人車両１１の車両ＩＤ
を、通信装置５を介してＵＨＦ通信方式により監視局２
０へ送信する（Ｓ１１）。

【０１４３】監視局２０は、その時起動されている全て
の車両（この例では無人車両１０、１２）に対して、監
視局・車両間通信装置２３を介してＵＨＦ通信方式によ
り、新たに動力が投入された有人車両１１の「車両Ｉ
Ｄ」及び「有人車両１１が起動された旨」の信号を送信
した後（Ｓ１２）、各車両からの確認信号（ＡＣＫ）を
待つ。ここで、例えば無人車両１２からの確認信号は受
信されたものの（Ｓ１３）、無人車両１０からの確認信
号については一定時間ＴAを経過しても受信されなかっ
た場合には、有人車両１１に「ワーニング情報」が伝達
されると共に（Ｓ１４）、再度全ての無人車両１０、１
２あるいは、返信のなかった無人車両１０に対して同じ
信号（Ｓ１２での信号と同一）が送信される（Ｓ１
５）。

【０１４４】監視局２０は、無人車両１０からも確認信
号の応答があり（Ｓ１６）、全ての車両から確認信号が
入力されたとき、有人車両１１に対して、「システムが
その車両を認識した旨」の信号を送信する（Ｓ１７）。

【０１４５】監視局２０は、同じ信号を送信後、更に一
定時間を経過しても応答が得られなかった場合、有人車
両１１に対して、「異常発生」を通知する。

【０１４６】「異常発生」を受信した有人車両１１は、
起動中（走行中）の他車両の一部又は全ての車両の通信
装置５、６が異常であると認識して、現在の車両位置に
待機する。

【０１４７】すなわち、有人車両１１は、動力起動時
に、監視局２０から送信されるべく（すなわち、既に動
力起動中の他の車両（例えば無人車両１０、１２、有人
車両１３）から送信されるべく）、自己の車両ＩＤ及び
自己の車両が起動した旨の通知に対する応答情報を、監
視局・車両間通信装置５によって受信しなかった場合に
は、当該他の車両の通信装置５、６は異常であると認識
して、自己の車両を現在の車両位置に待機させる。

【０１４８】なお有人車両１１は「システムがその車両
を認識した旨」を受信した場合は、起動中（走行中）の
全ての他車両の通信装置５、６は正常であると認識す
る。

【０１４９】このようにして「システムがその車両を認
識した旨」の信号を受信した有人車両１１の車両コント
ロール５５は、その他の異常が検出されなければ、信号
灯５２ｂに対して全ての信号灯を１０秒間点灯させ、ま
た警告ブザー５２ｃに対してブザーを鳴らさせる。オペ
レータ（運転者）は、信号灯のランプの点灯とブザーを
止めるために非常停止ボタン５３ａを押下し（例えば１
回目の押下）、さらに例えば非常停止ボタン５３ａを押
下（例えば２回目の押下）して異常検出モードを解除し
なければならない。

【０１５０】車両コントローラ５５は、一定時間を経過
した後においても、非常停止ボタン５３ａが押下された
ことを検知しない場合には、１０秒後、その旨を表示装
置５２ａに表示させ、信号灯５２ｂの信号灯「赤」を点
灯させることにより、運転者に対して走行禁止を通知す
る。このとき、非常停止ボタン５２ｃが故障していれ
ば、走行禁止状態となる。あるいは、この時、信号灯５
２ｂや警告ブザーの異常を運転者が発見したのであれ
ば、運転者は運転を中止しなければならない。

【０１５１】また、非常停止ボタン５３ａが２回押下さ
れて異常検出モードが解除されることにより、走行可能
となった有人車両１１は、無人車両（全車両）１０、１
２に対して、車両相互間通信装置６を介して定期的ＴU
（例えば約１５秒に１回）にＵＨＦ通信方式により有人
車両１１の現在位置データ（最初の現在位置は停車して
いる位置となる）及び車両ＩＤをブロードキャストする
と共に、監視局２０に対して、監視局・車両間通信装置
５を介して前記現在位置情報及び車両ＩＤをブロードキ
ャストする（Ｓ１８、Ｓ２１）。さらには、近距離の車
両１０に対して、車両相互間通信装置６を介して定期的
ＴS（例えば約０．５秒に一回）にＳＳ無線通信により
前記現在位置データ及び車両ＩＤをブロードキャストす
る（Ｓ１９、Ｓ２０）。

【０１５２】なお、図９に示した例おいては、説明の都
合上、有人車両１１のみが現在位置情報をブロードキャ
ストするようにしたシーケンス図になっているが、実際
には、無人車両１０、１２も有人車両１１と同様に現在
位置データをブロードキャストしている。すなわち、走
行中の車両全てが他の車両又は監視局２０に対して現在
位置データをブロードキャストしている。また、走行中
の車両を無人車両のみとしているが、有人車両のみ、又
は有人車両と無人車両が混在していても良い。

【０１５３】次に、無人車両の動作について図１０を参
照して説明する。

【０１５４】図１０に示すように、無人車両は、車両相
互間通信装置６を介して、ＳＳ無線またはＵＨＦ方式の
通信により他車両（有人車両または無人車両）から送信
された車両の位置データ及び車両ＩＤを受信し（ステッ
プ２０１）、この車両ＩＤで示される他車両の位置デー
タ（最新の位置データ）及び計測時間情報を更新した後
（ステップ２０２）、車両の干渉予想処理を実行する
（ステップ２０３）。

【０１５５】この車両の干渉予想処理においては、次に
説明する２通りの処理が実施される。

【０１５６】最初に、無人車両は、図１１に示すよう
に、一定時間毎（例えば１００ｍｓｅｃ）に以下の処理
を繰り返す。

【０１５７】すなわち無人車両は、自車両の現在位置を
基準にして一定時間以内（例えば１５秒）に予想される
自車両の位置を求めると共に（ステップ３０１）、起動
が確認されている他の全ての車両（有人車両または無人
車両）毎に、他車両から最後に報告された現在位置デー
タに基づく位置を基準にして、それぞれの車両の最大移
動速度で移動した場合の一定時間後（例えば１５秒）の
存在可能範囲を求める（ステップ３０２）。

【０１５８】次に、他車両の存在可能範囲（移動範囲）
と自車両の存在可能範囲（移動範囲）とが干渉するか否
かが判断され（ステップ３０３）、干渉しない場合には
上記ステップ３０２に移行する。

【０１５９】ステップ３０３において干渉する場合、無
人車両は、存在可能範囲を求めたときの時刻は、他車両
の位置データを受信した受信時刻から一定時間が経過
（例えば３０秒以上経過）しているか否かを判断し（ス
テップ３０４）、ここで、前記一定時間以内である場合
には、上記ステップ３０２に移行し、一方、前記一定時
間を経過している場合は、車両相互間通信装置６を介し
て、ＵＨＦ方式の通信により干渉の危険性のある車両に
直接位置報告を要求する（ステップ３０５）。

【０１６０】なお、この干渉の危険性のある車両の認識
は次のようにして行われる。すなわち、他車両からは位
置データと共に車両ＩＤが送信されるので、位置データ
を基に存在可能範囲を求めたときの時刻が前記一定時間
を経過していた場合には、この位置データと対になって
いる車両ＩＤを参照することにより車両を特定すること
ができる。そして、この車両ＩＤで示される車両に対し
て、位置報告を要求することになる。

【０１６１】次に、無人車両は、図１２に示すように、
一定時間毎（例えば１００ｍｓｅｃ）に以下の処理を繰
り返す。

【０１６２】すなわち、無人車両は、自車両の現在位置
を基準にして自車両の一定時間以内（例えば５秒）に予
想される自車両の位置を求めると共に（ステップ４０
１）、起動が確認されている他の全ての車両（有人車両
または無人車両）毎にＳＳ無線通信が可能か否かを判断
する（ステップ４０２）。

【０１６３】ここで、ＳＳ無線通信が可能な場合には、
ＳＳ無線による制御処理が実行され（ステップ４０
３）、一方、ＳＳ無線通信が不可能な場合は、他車両か
ら最後に報告された位置データ（最新の位置データ）に
基づく位置を基準にして、それぞれの車両の最大移動速
度で移動した場合の一定時間後（例えば５秒）の存在可
能範囲が求められる（ステップ４０４）。

【０１６４】そして、他車両の存在可能範囲（移動範
囲）と自車両の存在可能範囲（移動範囲）とが干渉する
か否かが判断され（ステップ４０５）、干渉しない場合
には上記ステップ４０２に移行し、干渉する場合は、自
車両（無人車両）の車両制御装置４４によって最大速度
で停車するよう走行制御される（ステップ４０６）。

【０１６５】ここで、上記図１１及び図１２で説明した
内容を、図１３を参照して具体的に説明する。

【０１６６】図１３（ａ）に示すように、自車両におい
て時点ｔ１で他車両の位置データが受信された場合、自
車両は、図１３（ｂ）に示すように、１００ｍ秒毎に、
自車両及び他車両の一定時間後つまり５秒後と１５秒後
についての移動距離を半径とする円を求めることにな
る。

【０１６７】すなわち、時点ｔ１における存在可能範囲
は、他車両については、５秒後においては５秒×最大速
度ｖ＝ｒ１を半径とする円Ｓ１として求められ、同様
に、１５秒後においては１５秒×最大速度ｖ＝Ｒ１を半
径とする円Ｓ２として求められる。同様に、自車両の存
在可能範囲についても、現在走行している速度を基に円
が求められる。

【０１６８】また、今回の位置データの報告があった時
点ｔ１から、１５秒後の次回の位置データが報告される
までの間であって、１００ｍ秒の正の整数倍の時間Ｔを
経過した時点ｔ２における存在可能範囲は、次のように
して求められる。すなわち、他車両については、図１３
（ｃ）に示すように、５秒後においては（５秒＋Ｔ）×
最大速度ｖ＝ｒ２を半径とする円Ｓ１（時点ｔ１におけ
る位置を中心とする円）が求められ、同様に、１５秒後
においては（１５秒＋Ｔ）×最大速度ｖ＝Ｒ２を半径と
する円Ｓ２（時点ｔ１における位置を中心とする円）が
求めらる。

【０１６９】自車両の存在可能範囲については、常時自
己の位置計測装置５１によって車両位置が計測され、時
点ｔ２における位置を知ることができるので、図１３
（ｂ）に示すように、現在走行している速度を基に、こ
の時点ｔ２における位置を基準（円の中心）とする円が
求められる。

【０１７０】そして、１５秒後に他車両の位置データが
報告されると、他車両の存在可能範囲は、図１３（ｂ）
に示すように、その位置を中心とする円が求められるこ
とになる。以後、上述したような処理が繰り返される。

【０１７１】なお、他車両の車両相互間通信装置６の故
障等により、他車両からの位置データを受信できなかっ
た場合、例えば５秒後においては（５秒＋Ｔ）×最大速
度ｖ＝ｒ２において、時間Ｔの値が大きい値になるの
で、図１３（ｃ）に示すように、他車両の存在可能範囲
は広くなる（円は大きくなる）。このため、何れ、他車
両の存在可能範囲と自車両の存在可能範囲とが干渉する
ことになるので、図１１のステップ３０５又は図１２の
ステップ４０６の処理が実施されることとなる。この結
果として干渉を防止すべく制御が行われる。

【０１７２】次に、上記ステップ４０３の処理内容つま
りＳＳ無線通信による無人車両制御の内容について説明
する。この場合、他車両が有人車両の場合と無人車両の
場合があるので、最初に有人車両の場合について説明
し、次いで無人車両の場合について説明する。

【０１７３】「他車両＝有人車両」図１４に示すよう
に、自車両（無人車両）は、他車両（有人車両）から、
車両の現在位置、進行方向、現在の位置計測精度、コー
スからの位置ずれ量、コースの指定方向からの角度ずれ
量をそれぞれ示すデータを受信し（ステップ５０１）、
位置ずれ量、角度ずれ量が規定値を超えているか否かを
判断する（ステップ５０２）。

【０１７４】自車両は、この規定値を超えている場合に
は、車両制御装置４４によって自己の車両を停止制御す
ると共に、車両相互間通信装置６を介して他有人車両に
対して「警告信号」を送信し（ステップ５０３）、前記
規定値以下の場合は、自己の存在可能範囲を予想すると
共に（ステップ５０４）、他有人車両の存在可能範囲を
予想する（ステップ５０５）。

【０１７５】すなわち、自車両の存在可能範囲について
は、位置計測精度、位置ずれ量、車幅を加算した幅を持
った、予定経路上の複数の点を結んだ経路を求め、他有
人車両の存在可能範囲については、位置計測精度、車幅
を加算した直径を持ち、現在位置を中心とする円を求め
る。

【０１７６】このようにして車両の存在可能範囲が求め
られると、他車両の存在可能範囲が自車両の存在可能範
囲と干渉するか否かが判断され（ステップ５０６）、互
いの範囲が干渉する場合は、他車両からの進行方向を示
すデータに基づいて他車両が自車両の予定航路上と同一
方向に走行しているか否かが判断される（ステップ５０
７）。

【０１７７】ステップ５０７において、同一方向に走行
している場合には、自車両が他車両に追いついてしまう
虞があるので、車両制御装置４４によって自車両の速度
が他車両の速度と同一になるように制御され（ステップ
５０８）、同一方向に走行していない場合は、他車両と
自車両とが衝突する虞があるので、車両制御装置４４に
よって自車両が停止制御される共に、車両相互間通信装
置６を介して「警告信号」が相手車両に送信される（ス
テップ５０９）。

【０１７８】「他車両＝無人車両」図１５に示すよう
に、自車両（無人車両）は、他車両（無人車両）から送
信される、車両の現在位置、予定経路上の複数の点での
位置データ、現在の位置計測精度、位置ずれ量をそれぞ
れ示すデータを受信し（ステップ６０１）、自己の車両
の存在可能範囲を予想すると共に（ステップ６０２）、
他無人車両の存在可能範囲を予想する（ステップ６０
３）。

【０１７９】すなわち、自車両の存在可能範囲について
は、位置計測精度、位置ずれ量、車幅を加算した幅を持
った、予定進路上の複数の点を結んだ経路を求め、他無
人車両の存在可能範囲については、位置計測精度、位置
ずれ量、車幅を加算した幅を持った、予定進路上の複数
の点を結んだ経路を求める。

【０１８０】このようにして車両の存在可能範囲が求め
られると、他車両の存在可能範囲が、自車両の存在可能
範囲と干渉するか否かが判断され（ステップ６０４）、
これらの存在可能範囲が干渉する場合は、他車両の車両
が自車両の予定経路上を同一方向に走行しているか否か
が判断される（ステップ６０５）。

【０１８１】ステップ６０５において、同一方向に走行
している場合には、自車両が他車両に追いついてしまう
虞があるので、車両制御装置４４によって自車両の速度
が他車両の速度と同一になるように制御される（ステッ
プ６０６）。

【０１８２】ステップ６０５において、同一方向に走行
していない場合は、他車両と自車両とが衝突する虞があ
るので、予定経路の交点までの到達予想時刻が比較さ
れ、到達時間が長い方の車両が停止制御される。なお、
交点までの距離が、停止距離の１．５倍以下の場合には
両方の車両が停止制御される（ステップ６０７）。

【０１８３】ここで、図１４及び図１５を用いて説明し
た上記処理内容を換言すると、他車両の存在可能範囲が
自車両の存在可能範囲と干渉し、且つ他車両が自車両の
予定経路上を同一方向に進行しているときには、自車両
が、他車両に追いついてしまう危険性がある。

【０１８４】このような場合には他車両との干渉を防止
すべく、自車両においては、車両制御装置４４の制御の
下に、自車両の速度を他車両の速度と同一になるよう制
御する。

【０１８５】また、他車両の存在可能範囲が自車両の存
在可能範囲と干渉し、且つ他車両が自車両の予定経路上
を同一方向に走行していないときは、各車両間で衝突の
危険性がある。

【０１８６】このような場合には相手車両との衝突を防
止すべく、相手車両が有人車両のときは、自車両におい
ては、車両制御装置４４の制御の下に自車両を停止制御
すると同時に、車両相互間通信装置６を介して相手車両
に「警告信号」を送信する。また、相手車両が無人車両
のときは、予定経路の交点までの到達予想時刻が比較さ
れ、到達時間が長い方の車両が停止制御されるか、ある
いは交点までの距離が、停止距離の１．５倍以下の場合
には、両方の車両が停止制御される。

【０１８７】なお、通常の場合、他車両の位置は一定時
間（１５秒）間隔で更新され、その存在可能範囲の大き
さも小さくなる。

【０１８８】また、車両が相互に接近している場合には
ＳＳ無線による高精度の位置情報が得られるため、互い
の存在可能範囲が干渉することはない。

【０１８９】さらに万一、ＵＨＦ方式の通信及びＳＳ無
線通信の双方とも通信が不可能（車両相互間通信装置６
が故障した場合、他車両の存在可能範囲は拡大しつづ
け、この結果、他車両の存在可能範囲が自車両の存在可
能範囲と干渉することになる。

【０１９０】ところで、有人車両が走行を終え動力を切
断するときは、無人車両の移動エリア外の安全な場所に
移動した後、動力を切断しなければならない。この動力
の切断の際に予備電源５４でバックアップされる車両コ
ントローラ５５及び通信装置５、６においては、車両コ
ントローラ５５によって有人車両が停車され、更に監視
局・車両間通信装置５を介して「動力が絶たれた旨」と
「その車両の車両ＩＤ」と、「その車両位置データ」が
監視局２０に伝達される。

【０１９１】監視局２０では、伝達された位置データを
記憶し、他の無人車両がその位置データに基づく位置
（領域）に進入しないよう制御すると共に、「有人車両
の電源が切断された旨」及び「この有人車両の車両Ｉ
Ｄ」を、監視局・車両間通信装置５を介して全車両へ伝
達する。この通信は、全車両から受信応答が入るまで定
期的に繰り返し行われる。

【０１９２】この「有人車両の電源が切断された旨」を
受信した車両は、その有人車両についての干渉予想処理
（最大移動速度で移動した場合の一定時間後の存在可能
範囲を求める）を中止する。

【０１９３】なお、本実施の形態では、自己車両が無人
車両である場合についての車両の干渉防止処理について
説明したが、自己の車両が有人車両の場合でも基本的に
は上述した処理と同様の処理が実施される。

【０１９４】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、長距離の通信においては位置報告の時間間隔を長く
（例えば１５秒）しているので、通信容量の不足を補う
ことができる。換言すると、通信回線の負荷を抑制する
ことができる。

【０１９５】また各車両においては、他車両の位置及び
受信時刻又は計測時刻又は送信時刻の各情報を加味し
て、車両の干渉を予想するようにしているので、時間間
隔の長い（粗い）位置報告であっても、正確な干渉可能
性の判定が可能となる。

【０１９６】さらに無人車両は、予め設定された予定経
路を順路通りに走行するとは限らない有人車両との干渉
を未然に防止すべく、自車両の停止または有人車両への
警告等の処置を施すことで、衝突等の危険を回避させる
ことが可能となる。

【０１９７】このことは、有人車両を運転するオペレー
タは、予め設定された予定経路を順路通りに走行する必
要はなく、オペレータ自身の意思に基づいて予定走行路
を走行すれば良いこととなる。このため、有人車両と無
人車両とが混在して作業現場で作業をする場合であって
も、有人車両を使用して作業を効率良く行うことが可能
となる。

【０１９８】［第２の実施の形態］この第２の実施の形
態においても、第１の実施の形態で説明した車両監視シ
ステムを想定しており、この車両監視システムの無線通
信系の構成は図２の構成と、無人車両に搭載される装置
の構成は図３の構成と、有人車両に搭載される装置の構
成は図４の構成と、基本的にはそれぞれ同様である。

【０１９９】しかし、第２の実施の形態は、図４に示さ
れる有人車両がいわゆる通常の有人車両（位置計測装置
及び通信装置等を有していない有人車両）をエスコート
して予定走行路上を走行可能とする点と、このエスコー
ト走行を可能にするために監視局２０の機能に少し変更
がある点と、車両の存在可能範囲の予想処理に少し変更
がある点が、第１の実施の形態と異なっている。

【０２００】そこで、次にそれらの相違点について説明
する。

【０２０１】最初に、エスコートする有人車両（図４に
示される有人車両）をエスコート車両と定義し、このエ
スコート車両にエスコートされる有人車両を被エスコー
ト車両と定義する。

【０２０２】この被エスコート車両（例えば修理用車
両）は、位置計測装置及び通信装置等を有していないの
で、鉱山等の広域作業現場においては、オペレータの目
視により他車両を認識できるものの、無人車両からは認
識されない。このため広域作業現場を単独で走行するに
は無人車両との衝突等の危険が伴う。そこで、エスコー
ト車両が被エスコート車両をエスコートして走行するこ
とにより、この被エスコート車両も、安全に走行するこ
とができる。

【０２０３】エスコート車両（例えば図１中の有人車両
１１）には、被エスコート車両を誘導する誘導モード
（エスコートモード）又は誘導しない非誘導モード（非
エスコートモード）のうち何れかのモードを設定するモ
ード切替スイッチが備えられている。

【０２０４】このモード切替スイッチにより設定された
モード情報は、監視局・車両間通信装置５を介して監視
局２０へ送信される。

【０２０５】監視局２０は、監視局・車両間通信装置２
３を介して受信されたエスコート車両１１からのモード
情報が、非エスコートモードの場合には、このエスコー
ト車両１１の現在位置を包含し後述する処理により求め
られる存在可能範囲に進入しないよう指示する指示デー
タを、監視局・車両間通信装置２３を介して無人車両へ
送信する。

【０２０６】一方、エスコートモードの場合は、エスコ
ート車両１１の現在位置を包含し後述する処理により求
められる存在可能範囲、及びこのエスコート車両１１に
エスコートされる被エスコート車両の現在位置を包含し
後述する処理により求められる存在可能範囲に進入しな
いよう指示する指示データを、監視局・車両間通信装置
２３を介して無人車両へ送信する。

【０２０７】次に、各車両（有人車両、無人車両）によ
る他車両（有人車両）の存在可能範囲の予想処理につい
てであるが、この予想処理には円を求める方法と、コー
スを求める方法の２通りがあるので、これらの方法につ
いて説明する。

【０２０８】この実施の形態では、車両の存在可能範囲
を求める車両としての自車両は無人車両（例えば無人車
両１０）とし（実際には有人車両、無人車両を問わな
い）、その存在可能範囲が求められる車両を他車両は、
有人車両｛エスコート車両（例えば有人車両１１）の
み、又はエスコート車両及び被エスコート車両（例えば
修理用車両）｝とする。

【０２０９】「方法１：円を求め方法」無人車両１０
は、車両相互間通信装置６を介して受信した移動経路
（予定走行路）を示す有人車両１１の複数の位置データ
を基に、将来の所定時点まで最大速度で移動した場合の
円を求め、この円内の領域を、エスコート車両または被
エスコート車両の存在可能範囲（予想移動範囲又は予想
存在範囲）として推定する。

【０２１０】すなわち、エスコート車両１１の存在可能
範囲は、図１６に示すように、最後に報告のあった車両
位置Ｐを示す位置データ（最新の位置データ）を基に、
この車両位置Ｐから最大速度で移動した場合の距離を半
径ｒとする円８０で形成される領域（つまり予想移動範
囲）とする。

【０２１１】被エスコート車両の存在可能範囲は、エス
コート車両１１から以前に報告のあった車両の位置であ
って、最後に報告のあった位置Ｐからエスコート領域と
いして定めた距離以下の地点Ｐ１と他の１地点Ｐ２それ
ぞれから最大速度で移動いた場合の距離を半径とする円
８１、８２で形成される領域（つまり予想存在範囲）と
する。

【０２１２】なお、被エスコート車両は、走行時の安全
を考慮して、一定の車間距離（目視で相手車両を認識で
きる距離）を維持してエスコート車両１１にエスコート
されることとなり、このため円８１、８２と円８０とは
一部重複する部分が生じる。

【０２１３】「方法２：コースを求める方法」無人車両
１０は、車両相互間通信装置６を介して受信した移動経
路（予定走行路）を示す有人車両１１の複数の位置デー
タを基に、将来の所定時点まで有人車両が最大速度で予
定走行路（コース）に沿って移動した場合の予定走行路
上の位置を求め、この位置と最後に報告のあった車両位
置との間で形成される予定走行路上の領域を有人車両の
存在可能範囲として推定する。

【０２１４】すなわち、エスコート車両の存在可能範囲
は、図１７に示すように、最後に報告のあった車両位置
Ｐを示す位置データ（最新の位置データ）を基に、将来
の所定時点まで有人車両が最大速度で予定走行路６０に
沿って移動した場合の予定走行路上の位置６０ａ、６０
ｂを求め、これら位置６０ａ、６０ｂと最後に報告のあ
った車両位置Ｐとの間で形成される予定走行路上の領域
９０（つまり予想移動範囲）と推定する。

【０２１５】被エスコート車両の存在可能範囲は、エス
コート車両１１から以前に報告のあった車両の位置であ
って、最後に報告のあった位置Ｐからエスコート領域と
いして定めた距離以下の地点Ｐ１と他の１地点Ｐ２、そ
れぞれから最大速度で予定走行路６０に沿って移動した
場合の予定走行路上の位置（この位置は、領域９０内に
存在する）を求め、この位置と地点（位置）Ｐ１、Ｐ２
との間で形成される領域９１（つまり予想存在範囲）と
推定する。

【０２１６】このようにして有人車両の存在可能範囲を
求める無人車両１０には、監視局２０から有人車両の車
両ＩＤ及びモード情報と共に、そのモード情報に応じた
指示データが送信される。そして無人車両１０は、その
有人車両の存在可能範囲に進入しないよう監視局２０に
よって管制制御される。

【０２１７】すなわち、無人車両１０は、エスコート車
両（有人車両１１）のモードが、非エスコートモードの
場合には、上記方法１にあっては存在可能範囲８０に、
また上記方法２にあっては存在可能範囲９０に進入しな
いよう管制制御され、一方、エスコートモードの場合
は、上記方法１にあっては存在可能範囲８０及び存在可
能範囲８１、８２に、また上記方法２にあっては存在可
能範囲９０及び存在可能範囲９１に進入しないよう管制
制御される。

【０２１８】このことを換言すれば、このようにして求
められる存在可能領域以外の予定走行路は走行許可範囲
として走行することができるということを意味してい
る。

【０２１９】さらには、上述した２通りの方法を組み合
わせて、有人車両の存在可能範囲を推定するようにして
も良い。例えば、遠距離では上記方法１を採用し、近距
離では上記方法２を採用するようにしても良い。あるい
は上記方法１において存在範囲として求めた円の代わり
に、他車両の位置にこの車両の進行方向を加味して得ら
れる楕円を求めるようにしても良い。つまり、車両の進
行方向が長手方向となるような楕円を求めるようにして
も良い。

【０２２０】なお、円を採用した方法１の予想の場合、
すれ違いなどで車両間の距離が接近した場合、予想され
る他車両の将来の存在可能範囲が自車両と干渉してしま
う虞がある。これを避けるため上記方法２を採用しても
良いし、また、遠距離では上記方法１を採用し、近距離
ではＳＳ無線通信により位置情報だけでなく進行方向情
報や予想経路情報を相手車両へ伝達することにより、よ
り高精度な存在可能範囲の予想をする方法に切替えても
良い。

【０２２１】なお、上記第２の実施の形態では、被エス
コート車両として、例えば修理用有人車両を採用してい
るが、これに限定されることなく、位置計測機能及び通
信機能を有しないダンプトラック、ホイールローダ、油
圧ショベル等の作業車両でも良い。

【０２２２】以上説明したように、第２の実施の形態に
よれば、エスコート車両（有人車両）が、位置計測装置
及び通信装置を有する有人車両及び無人車両、監視局と
の間でデータを送受信しつつ、位置計測装置及び通信装
置を有しない被エスコート車両（有人車両）をエスコー
トするようにしているので、この被エスコート車両も、
鉱山等の広域作業現場を安全に走行することができる。

【０２２３】また、エスコート車両が被エスコート車両
を誘導同走行するようにしているので、全ての有人車両
に位置計測装置及び通信装置を搭載する必要はないこと
となり、よって初期費用を抑制することができる。

【０２２４】さらに、有人車両に搭載されている位置計
測装置及び通信装置が故障して、他の車両及び監視局と
の間で通信が不可能になった場合であっても、当該有人
車両は、それらの装置が正常に機能する他の有人車両に
誘導走行されることにより、広域作業現場を安全に走行
することができる。

【０２２５】［第３の実施の形態］この第３の実施の形
態においても、第１の実施の形態で説明した車両監視シ
ステムを想定しており、この車両監視システムの無線通
信系の構成は図２の構成と、無人車両に搭載される装置
の構成は図３の構成と、有人車両に搭載される装置の構
成は図４の構成と、基本的にはそれぞれ同様である。

【０２２６】しかし、第３の実施の形態は、車両の干渉
の処理内容が変更されている点で、第１の実施の形態と
異なっている。

【０２２７】すなわち、この実施の形態では、自車両が
有人車両、他車両が有人車両または無人車両で、これら
の車両間でデータを送受信する場合を前提にして、車両
の干渉防止制御を実施する。

【０２２８】次に、有人車両が他の有人車両又は無人車
両との干渉を防止すべく、有人車両による他の有人車両
又は無人車両の存在可能範囲の予想をする方法について
述べる。この方法には次の２通りがあり、第１の実施の
形態で説明したように、ここでは詳細な説明は省略する
が、円を求める方法（図６参照）と、コースを求める方
法（図７参照）とがある。

【０２２９】また、ＳＳ無線通信が可能なほど接近した
車両同士のデータの授受、これら車両同士における他車
両又は自車両の存在可能範囲の予想は、第１の実施の形
態で説明したような内容で実施される。

【０２３０】すなわち、データの授受については、無人
車両においては、現在の車両位置を示す位置データと共
に、予定走行路を予定走行路上の複数の点での位置デー
タとして他車両へ伝達する。同時に、現在の位置計測精
度を示すデータ、位置ずれ量を示すデータを他車両へ送
信する。

【０２３１】また有人車両においては、現在の車両位置
を示す位置データと進行方向情報を他車両へ伝達する。
同時に、現在の位置計測精度を示すデータ、コースから
の位置ずれ量を示すデータ、コースの指定方向からの角
度ずれ量を示すデータを他車両へ送信する。

【０２３２】一方、存在可能範囲の予想では、無人車両
については、位置計測精度、位置ずれ量、車幅を加算し
た幅を持った、予定走行路上の複数の点を結んだ経路を
存在可能範囲と推定する。また、有人車両については、
位置計測精度、車幅を加算した直径を持ち、現在位置を
中心とする円を存在可能範囲と推定する。

【０２３３】更に、有人車両は、上述した有人車両又は
無人車両の存在可能範囲、すなわち図６、図７、図１６
及び図１７に示したような内容を、表示装置５２ａの表
示画面に表示する。

【０２３４】ところで、車両の干渉防止処理は、この実
施の形態においても、第１の実施の形態において図８乃
至図１２、図１４及び図１５を参照して説明した処理と
基本的には同様の処理が実施される。

【０２３５】しかし、この場合には、自車両＝「無人車
両」を自車両＝「有人車両」と再定義する。また図１２
に示した処理手順のステップ４０６の内容を「信号灯５
２ｂの赤ランプを点灯して、「無人車両が接近中、停止
せよ。」という旨の警告表示をする」に変更する。つま
り、ＳＳ無線通信が不可能な他車両（例えば無人車両）
の一定時間後（例えば５秒）の存在可能範囲と、自車両
（有人車両）の一定時間後（例えば５秒）の存在可能範
囲が干渉するとき、自車両では、赤ランプが点灯され
て、警告表示がなされる。

【０２３６】更に図１４及び図１５のＳＳ無線通信によ
る制御処理に少し変更があるので、これについて説明す
る。この処理においては、他車両が有人車両の場合と無
人車両の場合の２通りの手順があるので、最初に有人車
両、次に無人車両の場合について説明する。

【０２３７】「他車両＝有人車両の場合」図１８に示す
ように、自車両（例えば有人車両１１）は、他有人車両
（例えば有人車両１３）から、現在位置、進行方向、現
在の位置計測精度、コースからの位置ずれ量、コースの
指定方向からの角度ずれ量をそれぞれ示すデータを受信
して（ステップ７０１）、自車両の存在範囲を予想する
と共に（ステップ７０２）、他有人車両１３の存在可能
範囲を予想する（ステップ７０３）。

【０２３８】すなわち、自車両１１の存在範囲は、位置
計測精度、位置ずれ量、車幅を加算した幅を持った、コ
ースデータを基にした予定走行路上の複数の点を結んだ
経路と推定される。また、他有人車両１３の存在可能範
囲は、位置計測精度、車幅を加算した直径を持ち、現在
位置を中心とする円と推定される。

【０２３９】このようにして車両の存在可能範囲が求め
られると、他車両の存在可能範囲が、自車両の存在可能
範囲と干渉するか否かが判断され（ステップ７０４）、
存在可能範囲が干渉する場合は、他車両が自車両の予定
経路上を同一方向に進行しているか否かが判断される
（ステップ７０５）。

【０２４０】ステップ７０５において、同一方向に走行
している場合には、他車両に追いついてしまう危険性が
ある旨が「ワーニング報知」され（ステップ７０６）、
一方、同一方向に進行していない場合は、車両同士が衝
突する危険性がある旨が「警告報知」される（ステップ
７０７）。

【０２４１】このワーニング報知の具体例としては、例
えば表示装置５２ａの表示画面に「他車両に追いついて
しまう危険性がある旨」を表示したり、信号灯５２ｂの
黄ランプを点灯する方法がある。また、これらの報知内
容を組み合わせても良い。

【０２４２】警告報知の具体例としては、例えば、表示
装置５２ａの表示画面に「車両同士が衝突する危険性が
ある旨」を表示したり、信号灯５２ｂの赤ランプを点灯
したり、警告ブザー５２ｃのブザー音を発する方法があ
る。また、これらの報知内容を組み合わせても良い。

【０２４３】「他車両＝無人車両の場合」図１９に示す
ように、自車両（例えば有人車両１１）は、他無人車両
（例えば無人車両１０）から、現在位置、予定走行路上
の複数の点での位置、現在の位置計測精度、位置ずれ量
をそれぞれ示すデータを受信し（ステップ８０１）、自
車両の存在可能範囲を予想すると共に（ステップ８０
２）、他無人車両の存在可能範囲を予想する（ステップ
８０３）。

【０２４４】すなわち、自車両１１の存在可能範囲は、
位置計測精度、位置ずれ量、車幅を加算した幅を持っ
た、コースデータを基にした予定走行路上の複数の点を
結んだ経路と推定される。他無人車両１２の存在可能範
囲は、位置計測精度、位置ずれ量、車幅を加算した幅を
持った、予定走行路上の複数の点を結んだ経路と推定さ
れる。

【０２４５】その後は、上記ステップ７０４〜７０７と
同様の処理が行われる（ステップ８０４〜８０７） ここで、図１８及び図１９を用いて説明した上記処理内
容を換言すると、他車両の存在可能範囲が自車両の存在
可能範囲と干渉し、且つ他車両が自車両の予定経路上を
同一方向に進行しているときには、自車両が、他車両に
追いついてしまう危険性がある。このような他車両との
干渉を防止すべく、自車両においては、上述したワーニ
ング報知がなされる。

【０２４６】また、他車両の存在可能範囲が自車両の存
在可能範囲と干渉し、且つ他車両が自車両の予定経路上
を同一方向に走行していないときは、各車両間で衝突の
危険性がある。このような相手車両との衝突を防止すべ
く、自車両においては、上述した警告報知がなされる。

【０２４７】以上説明したように、第３の実施の形態に
よれば、有人車両においては、自車両（有人車両）と他
車両との相対的位置関係、及び他車両の存在可能範囲が
画面表示されるので、有人車両（自車両）のオペレータ
は、現状の走行では、例えば車両同士が干渉するという
こを事前に知ることができ、よって車両同士の干渉を回
避させることが可能となる。

【０２４８】また、画面表示された表示内容を見逃して
しまい、車両同士が干渉する虞が発生した場合であって
も、信号灯５２ｂによる赤ランプの点灯、警告ブザー５
２ｃによるブザー音が鳴るので、オペレータは、これら
の報知内容を知った後、自車両を、手動制御により停車
または低速で安全な場所に移動させることにより、衝突
等の危険を回避させることができる。

【０２４９】さらに、高山等の鉱山で作業をするような
場合において、例えば霧が発生して視界が悪いときで
も、自車両（有人車両）と他車両との相対的位置関係が
画面表示されるので、オペレータは、上記同様に、例え
ば車両同士が干渉するというこを事前に知ることがで
き、車両同士の干渉を回避させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の係る車両の干渉防止装置の実施
形態である監視車両システム全体の外観を示す図であ
る。

【図２】図２は実施形態の通信系の構成を示すブロック
図である。

【図３】図３は無人車両に搭載される装置構成を示すブ
ロック図である。

【図４】図４は有人車両に搭載される装置構成を示すブ
ロック図である。

【図５】図５は有人車両の表示装置に表示される画面表
示例を示す図である。

【図６】図６は車両（有人車両）の存在可能範囲を説明
するための図である。

【図７】図７は車両（有人車両）の存在可能範囲を説明
するための図である。

【図８】図８は有人車両の動力投入時における監視局の
処理動作を示すフローチャートである。

【図９】図９は有人車両の動力投入時における車両監視
システムの処理動作を示すシーケンス図である。

【図１０】図１０は無人車両の処理動作を示すフローチ
ャートである。

【図１１】図１１は車両の干渉予想処理動作を示すフロ
ーチャートである。

【図１２】図１２は車両の干渉予想処理動作を示すフロ
ーチャートである。

【図１３】図１３は車両の存在可能範囲を説明するため
の図である。

【図１４】図１４はＳＳ無線通信による処理動作を示す
フローチャートである。

【図１５】図１５はＳＳ無線通信による処理動作を示す
フローチャートである。

【図１６】図１６は第２の実施形態における車両（有人
車両）の存在可能範囲を説明するための図である。

【図１７】図１７は第２の実施形態における車両（有人
車両）の存在可能範囲を説明するための図である。

【図１８】図１８は第３の実施形態におけるＳＳ無線通
信による処理動作を示すフローチャートである。

【図１９】図１９は第３の実施形態におけるＳＳ無線通
信による処理動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

５ 監視局・車両間通信装置 ６ 車両相互間通信装置 １０、１２ 無人ダンプトラック（車両） １１、１３ 有人ダンプトラック（車両） ２０ 監視局 ２３ 監視局・車両間通信装置 ４１、５１ 位置計測装置 ４２ コースデータ記憶装置 ４３ データ記憶装置 ４４ 車両制御装置 ５２ 状態報知装置 ５３ 他車両動作操作部 ５４ 予備電源 ５５ 車両コントローラ

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の車両が走行路を走行する際に、当該
   車両同士が干渉することを防止する車両の干渉防止装置
   において、 前記複数の車両それぞれは、 自己の車両位置を計測する計測手段と、 前記計測手段により計測された自己の車両位置を示す位
   置情報を、他の車両との間で無線通信方式により送受信
   する通信手段と、 前記通信手段を介して受信した他の車両についての位置
   情報及びこの位置情報を受信した受信時刻を示す時刻情
   報と、自己の車両についての前記位置情報とに基づい
   て、自己の車両と他の車両との干渉の可能性を予測する
   予測手段と、 前記予測手段により干渉すると予測された場合に、当該
   他の車両との干渉を回避すべく予め設定された制御を実
   行する制御手段とを備えることを特徴とする車両の干渉
   防止装置。
2. 【請求項２】前記通信手段は、 自己の計測手段が計測した車両位置を示す位置情報、及
   び当該車両位置の計測時刻を示す時刻情報または当該位
   置情報の送信時刻を示す時刻情報を、無線通信方式によ
   り他の車両との間で送受信する手段、を備え、 前記予測手段は、 前記送受信する手段が受信した他の車両の位置情報及び
   計測時刻又は送信時刻のうち何れかの時刻情報と、自己
   の車両についての位置情報とに基づいて、自己の車両と
   他の車両との干渉の可能性を予測する手段、を備える、 ことを特徴とする請求項１に記載の車両の干渉防止装
   置。
3. 【請求項３】前記予測手段は、 前記通信手段を介して受信した他の車両についての前記
   位置情報と前記時刻情報とに基づき、当該時刻から所定
   の時間が経過した時点における当該他の車両の将来の位
   置または当該他の車両の移動範囲を予測する第１の予測
   手段と、 前記自己の車両についての位置情報に基づく現在位置か
   ら所定時間経過した時点における自己の車両の将来の位
   置又は自己の車両の移動範囲を予測する第２の予測手段
   と、 前記第１の予測手段が予測した他の車両についての将来
   の位置または移動範囲と、自己の車両の現在位置または
   前記第２の予測手段が予測した自己の車両の将来の位置
   とが重複するか否かを判断する手段と、を備える、 ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両の干渉
   防止装置。
4. 【請求項４】自己の車両の動力起動時に、自己の車両が
   起動した旨を他の車両に通知し、この通知内容に対する
   応答情報を、自己の通信手段によって受信しなかった場
   合には、当該他の車両の通信手段は異常であると認識し
   て、自己の車両を現在の車両位置に待機させる処理手段
   を、前記複数の車両それぞれに設けるようにしたことを
   特徴とする請求項１または２または３に記載の車両の干
   渉防止装置。
5. 【請求項５】自己の車両位置を計測する車両位置計測手
   段を備え、走行路を所定の指示データに基づいて走行す
   る無人車両と、自己の車両位置を計測する計測手段を有
   する第１の有人車両と、前記走行路を走行する第１の有
   人車両に誘導され走行する第２の有人車両とを有する車
   両の干渉防止装置であって、 前記無人車両及び第１の有人車両それぞれは、それぞれ
   の間で所定の情報を送受信する通信手段、を備え、 前記第１の有人車両は、 前記第２の有人車両を誘導する誘導モード又は誘導しな
   い非誘導モードのいずれかのモードを前記通信手段を介
   して前記無人車両へ送信すると共に、前記計測手段によ
   り計測された車両位置を示す位置情報を前記通信手段を
   介して前記無人車両へ送信し、 前記無人車両は、 前記通信手段を介して受信された前記モードが、非誘導
   モードの場合には、前記第１の有人車両からの位置情報
   に基づく第１の有人車両の現在位置を包含する一定範囲
   内の領域に進入しないよう制御され、一方、誘導モード
   の場合は、前記第１の有人車両からの位置情報に基づく
   第１の有人車両の現在位置及び第１の有人車両の後方の
   一定範囲内の領域に進入しないよう制御されることを特
   徴とする車両の干渉防止装置。
6. 【請求項６】前記無人車両及び第１の有人車両との間で
   所定の情報を送受信する送受信手段を有する監視局を更
   に備え、 前記監視局は、 前記送受信手段を介して受信される前記車両位置計測手
   段が計測した位置情報に基づく無人車両の最新の位置
   と、前記送受信手段を介して受信される前記第１の有人
   車両の最新の位置情報を基にして求められる第１の有人
   車両についての予想移動範囲とが干渉しない前記走行路
   の領域については、走行を許可すべく走行許可範囲とし
   て指示する指示データを、前記送受信手段を介して前記
   無人車両へ送信する手段、を更に備える、 ことを特徴とする請求項５に記載の車両の干渉防止装
   置。
7. 【請求項７】前記送信する手段は、 前記第１の有人車両が誘導モードの場合には、前記第１
   の有人車両の位置情報に基づく前記第２の有人車両の位
   置情報を基にして求められる当該第２の有人車両につい
   ての予想存在範囲を前記走行許可範囲から除外し、この
   範囲の領域を、新たな走行許可範囲として指示する指示
   データを前記無人車両へ送信することを特徴とする請求
   項６に記載の車両の干渉防止装置。
8. 【請求項８】前記無人車両は、 自己の車両位置を計測する計測手段と、 前記通信手段により受信された第１の有人車両からの前
   記位置情報と自己の計測手段で計測した車両位置を示す
   位置情報とに基づいて、前記第１の有人車両又は当該有
   人車両の位置から一定範囲の領域と自己の車両とが干渉
   するか否かを判断する判断手段と、 前記判断手段により干渉すると判断された場合には、自
   己の車両を停止又は減速させる制御手段と、を備える、 ことを特徴とする請求項５に記載の車両の干渉防止装
   置。
9. 【請求項９】少なくとも１台の有人車両を含む複数の車
   両が走行路を走行する際に、当該車両同士が干渉するこ
   とを防止する車両の干渉防止装置において、 前記複数の車両それぞれは、 自己の車両位置を計測する計測手段と、 前記計測手段により計測された車両位置を示す位置情報
   を、他の車両との間で送受信する通信手段と、を備え、 前記有人車両は、 前記通信手段を介して受信された他の車両の位置情報と
   自己の車両についての位置情報とに基づいて、自己の車
   両と他の車両との相対的位置関係を求める処理手段と、 前記処理手段により求められた相対的位置関係に応じた
   所定の内容を報知する報知手段と、を更に備えることを
   特徴とする車両の干渉防止装置。
10. 【請求項１０】前記報知手段は、前記相対的位置関係を
    視覚的に表示する表示手段、を備えることを特徴とする
    請求項９に記載の車両の干渉防止装置。
11. 【請求項１１】前記報知手段は、 前記相対的位置関係が自己の有人車両と他の車両とが近
    接して干渉するような関係にある場合には、その旨を警
    告することを特徴とする請求項９又は１０に記載の車両
    の干渉防止装置。
12. 【請求項１２】前記複数の車両は、 自己の計測手段により計測した車両位置の計測時刻又は
    この車両位置を示す位置情報の送信時刻の何れかの時刻
    情報を、他の有人車両との間で送受信する送受信手段、
    を更に備え、 前記少なくとも１台の有人車両を含む全ての有人車両
    は、 自己の通信手段を介して受信された他の車両の位置情報
    と、この位置情報についての、当該通信手段が受信した
    位置情報の受信時刻を示す時刻情報又は当該他の車両か
    ら送信される前記時刻情報の何れかの情報とに基づい
    て、当該位置情報に基づく位置から一定の時間経過した
    時点における位置までの当該他の車両の移動範囲を予測
    する範囲予測手段と、 前記処理手段により求められた相対的位置関係を表示す
    ると共に、当該位置関係における他の車両については前
    記範囲予測手段により予測された移動範囲を表示する表
    示手段と、を更に備える、 ことを特徴とする請求項９に記載の車両の干渉防止装
    置。